一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架制造技术

在使用机器人对复合材料进行钻孔的过程中应用机器视觉技术，可以引导机器人自动钻孔并进行钻孔质量检测与反馈，提高生产效率与钻孔质量。故本文设计了一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，以实现相机角度和倾斜度的调整，该支架主要包括：1‑角度微调单元、2‑倾斜度微调单元、3‑压紧及传动单元、4‑相机座。

A camera fine-tuning bracket for guiding composite drilling robot

In the process of using robot to drill the composite, the machine vision technology can be used to guide the robot to drill automatically and to carry out the quality detection and feedback of the drill hole, so as to improve the production efficiency and the quality of the drill hole. Therefore, this paper designs a camera trimming support for guiding the drilling robot of composite materials to adjust the angle and inclination of the camera, which mainly consists of 1 angle adjustment units, 2 inclined tilt microadjustment units, 3 compression and transmission units, and 4 camera seats.

【技术实现步骤摘要】
一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架
本专利技术是为碳纤维复合材料制孔加工机器人视觉引导和检测所设计的相机支架，具体涉及到一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架。
技术介绍
目前碳纤维复合材料钻孔以人工手动加工为主，工作效率低。应用机器视觉技术可以有效提高碳纤维复合材料钻孔加工的工作效率和钻孔质量。为此本文设计了一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，以辅助机器人进行自动钻孔加工。
技术实现思路
一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架包括角度微调单元（1），具有微调转台（11）和伺服电机（12）；倾斜度微调单元（2），具有固定在微调转台（11）上的具有滑槽的弧形滑轨（21），滑轨（21）上方有一弧形滑块（22），下方有一突台滑块（23）及两个滑道挡板（24），此单元下端有一块连接相机座的固定板（25），单元整体由一尾端具有螺纹的立柱（26）与弹簧（27）和带耳螺母（28）固定支撑；压紧及传动单元（3），具有涡轮蜗杆装置（31），压紧轮（32），伺服电机（33），弹簧伸缩杆（34），安装固定电机与涡轮蜗杆装置的固定板（35），涡轮蜗杆装置（31）与伺服电机（33）由螺栓连接，并可以微量调整固定位置；固定板（35）具有一个能微量调整固定位置的槽，并在下端与倾斜度微调单元（2）相连接；相机座（4），通过固定板（25）与倾斜度微调单元（2）相连接。所述的一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，其特征在于：所述倾斜度微调单元（2）的角度调整范围为0°～±30°。所述的一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，其特征在于：所述倾斜度微调单元（2）具有弧形滑轨（21），滑轨上方有一弧形滑块（22），下方有一突台滑块（23），两个滑道挡板（24）及一个相机座固定板（25），单元整体由一尾端具有螺纹的立柱（26）与弹簧（27）和带耳螺母（28）固定支撑。有益效果：本专利技术的有益效果在于能够根据钻孔加工机器人的位姿随时调整相机的角度与倾斜度，实现视觉引导机器人自动钻孔并进行视觉检测，提高钻孔质量。附图说明附图1为本专利技术的结构示意图。附图2为本专利技术的一种角度调整实例示意图。附图3为弧形滑轨（21）的三维图、立体图。附图4为弧形滑块（22）的三维图、立体图。附图5为突台滑块（23）的三维图、立体图。具体实施方案以下结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及实施方式。本专利技术的结构组成如附图1、附图2所示。用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架，由角度微调单元（1）、倾斜度微调单元（2）、压紧及传动单元（3）、相机座（4）构成。角度微调单元（1）由微调转台（11）和伺服电机（12）构成，伺服电机（12）内具有行星减速器。倾斜度微调单元（2）包括固定在微调转台（11）上的具有滑槽的弧形滑轨（21），滑轨（21）上方有一弧形滑块（22），下方有一突台滑块（23）及两个滑道挡板（24），两滑块夹紧后可沿弧形滑轨滑动，根据实际需要设计滑动范围为0°～±30°（0°位置为滑块位于滑轨居中位置），结合角度微调单元（1）实现相机在机器人面对方向的全角度微调；此单元下端有一块连接相机座的固定板（25），单元整体由一尾端具有螺纹的立柱（26）与弹簧（27）和带耳螺母（28）连接。压紧及传动单元（3）包括涡轮蜗杆装置（31）、压紧轮（32）、伺服电机（33）、弹簧伸缩杆（34）、安装电机与涡轮蜗杆装置的固定板（35），伺服电机（33）内具有行星减速器，涡轮蜗杆装置（31）与伺服电机（33）由螺栓连接，并可以微量调整固定位置；固定板（35）具有一个能微量调整固定位置的槽，并在下端用螺栓与倾斜度微调单元（2）相连接。相机座（4）通过固定板（25）与倾斜度微调单元（2）相连接。具体实施方式：使用时，压紧及传动单元（3）中的弹簧伸缩杆（34）伸出，将涡轮蜗杆装置（31）与压紧轮（32）压紧在弧形滑块（22）上，同时用螺栓将涡轮蜗杆装置（31）与伺服电机（33）固定在固定板（25）上。在工作过程中，具有行星减速器的伺服电机（12）带动微调转台（11）进行正向旋转和反向旋转，以调整相机自转角度。同时，伺服电机（33）带动涡轮蜗杆装置（31），使压紧轮（32）转动，通过摩擦力使得弧形滑块（22）和突台滑块（23）沿弧形滑轨（21）进行前后滑动，带动相机座（4），调整相机的对准方向。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架包括角度微调单元（1），具有微调转台（11）和伺服电机（12）；倾斜度微调单元（2），具有固定在微调转台（11）上的具有滑槽的弧形滑轨（21），滑轨（21）上方有一弧形滑块（22），下方有一突台滑块（23）及两个滑道挡板（24），此单元下端有一块连接相机座的固定板（25），单元整体由一尾端具有螺纹的立柱（26）与弹簧（27）和带耳螺母（28）固定支撑；压紧及传动单元（3），具有涡轮蜗杆装置（31），压紧轮（32），伺服电机（33），弹簧伸缩杆（34），安装固定电机与涡轮蜗杆装置的固定板（35），涡轮蜗杆装置（31）与伺服电机（33）由螺栓连接，并可以微量调整固定位置；固定板（35）具有一个能微量调整固定位置的槽，并在下端与倾斜度微调单元（2）相连接；相机座（4），通过固定板（25）与倾斜度微调单元（2）相连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于引导复合材料钻孔机器人的相机微调支架包括角度微调单元（1），具有微调转台（11）和伺服电机（12）；倾斜度微调单元（2），具有固定在微调转台（11）上的具有滑槽的弧形滑轨（21），滑轨（21）上方有一弧形滑块（22），下方有一突台滑块（23）及两个滑道挡板（24），此单元下端有一块连接相机座的固定板（25），单元整体由一尾端具有螺纹的立柱（26）与弹簧（27）和带耳螺母（28）固定支撑；压紧及传动单元（3），具有涡轮蜗杆装置（31），压紧轮（32），伺服电机（33），弹簧伸缩杆（34），安装固定电机与涡轮蜗杆装置的固定板（35），涡轮蜗杆装置（31）与伺服电机（33）由螺栓连接，并可以微量...

【专利技术属性】
技术研发人员：付鹏强，崔楠，许成阳，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23