一种空中悬挂搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能物流技术领域，具体地说是一种空中悬挂搬运机器人，包括车架、轨道组件、主驱动组件、辅助轮组件、舱门机构、提升机构和抓取机构，其中所述主驱动组件和辅助轮组件均安装在所述车架上侧，所述主驱动组件设有主行走轮和主驱动装置，所述辅助轮组件设有辅助行走轮，所述主行走轮和辅助行走轮均沿着所述轨道组件行走，且所述主行走轮通过所述主驱动装置驱动旋转，所述舱门机构、提升机构和抓取机构均设置于所述车架上，所述车架下侧设有舱门，且所述舱门通过所述舱门机构驱动开启闭合，所述抓取机构通过所述提升机构驱动提升。本发明专利技术整体结构紧凑且自重更轻，稳定性好，大幅度提高了输送效率。

An air suspension handling robot

The invention relates to the field of intelligent logistics technology, in particular an air suspension and handling robot, including a frame, a track assembly, a main drive component, a auxiliary wheel component, a hatch mechanism, a lifting mechanism, and a grab mechanism, in which the main driving component and the auxiliary wheel assembly are installed on the upper side of the frame, and the main driver is driven. The component is equipped with a main walking wheel and a main driving device. The auxiliary wheel assembly is equipped with an auxiliary walking wheel. The main walking wheel and auxiliary walking wheel are all walking along the track components, and the main walking wheel is driven and rotated through the main driving device. The door mechanism, the hoist structure and the grasping mechanism are all set in the frame. The lower side of the frame is provided with a hatch door, and the hatch door is opened and closed through the door mechanism of the hatch, and the grabbing mechanism is driven and hoisting through the lifting mechanism. The invention has the advantages of compact structure, light weight and good stability, and greatly improves the conveying efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种空中悬挂搬运机器人
本专利技术涉及智能物流
，具体地说是一种空中悬挂搬运机器人。
技术介绍
随着物流输送系统的不断革新和升级，产品对输送系统的要求也在不断提高，但现有技术中的输送系统占用安装空间较大，且输送效率有限，已经很难满足企业对于产品传输的使用要求，比如轮胎输出线，通常还是采用地面传送，厂房空间利用率不高，上线下线还需要其他设备配合，严重影响传输效率，且传输稳定性也有待提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种空中悬挂搬运机器人，整体结构紧凑且自重更轻，稳定性好，大幅度提高了输送效率。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种空中悬挂搬运机器人，包括车架、轨道组件、主驱动组件、辅助轮组件、舱门机构、提升机构和抓取机构，其中所述主驱动组件和辅助轮组件均安装在所述车架上侧，所述主驱动组件设有主行走轮和主驱动装置，所述辅助轮组件设有辅助行走轮，所述主行走轮和辅助行走轮均沿着所述轨道组件行走，且所述主行走轮通过所述主驱动装置驱动旋转，所述舱门机构、提升机构和抓取机构均设置于所述车架上，所述车架下侧设有舱门，且所述舱门通过所述舱门机构驱动开启闭合，所述抓取机构通过所述提升机构驱动提升。所述主驱动组件包括主驱动装置、座体、主行走轮和主导向轮，其中所述座体包括主行走座和呈L型的主连接座，主行走轮安装于所述主行走座内，所述主连接座竖直部分与所述主行走座固连，水平部分固装于所述车架上，所述主驱动装置安装于所述主行走座上，在所述主行走座下侧以及所述主连接座的水平部分上侧均设有与轨道组件侧面相抵的主导向轮，在所述主行走座前侧设有前缓冲器。所述辅助轮组件包括辅助座体、辅助行走轮和辅助导向轮，所述辅助座体包括辅助行走座和呈L型的辅助连接座，辅助行走轮安装于所述辅助行走座中，所述辅助连接座的竖直部分与所述辅助行走座固连，水平部分固装于所述车架上，在所述辅助行走座下侧以及所述辅助连接座的水平部分上侧均设有与轨道组件侧面相抵的辅助导向轮，在所述辅助行走座后侧设有后缓冲器。所述舱门机构包括舱门电机、第一驱动链轮、第一链条、第二驱动链轮和第二链条，其中所述舱门电机设置于车架上侧且为双出轴结构，所述第一驱动链轮固装于所述舱门电机的第一输出轴上，所述第二驱动链轮安装在所述舱门电机的第二输出轴上，所述第一链条和第二链条分设于车架两侧，且所述第一驱动链轮与第一链条啮合，所述第二驱动链轮与第二链条啮合，所述舱门两侧分别与所述第一链条和第二链条相连。所述舱门电机的第二输出轴自由端通过电机轴轴承座支承；所述车架上端两侧均设有转向链轮，且所述第一链条和第二链条分别绕过对应侧的转向链轮后折弯，在所述车架上端两侧均设有张紧链轮，且所述第一链条和第二链条分别通过对应侧的张紧链轮张紧。所述提升机构包括提升驱动电机、提升驱动轴、第一提升带和第二提升带，所述提升驱动轴通过所述提升驱动电机驱动旋转，在所述提升驱动轴一端设有第一卷筒，另一端设有第二卷筒，且在所述第一卷筒和第二卷筒上均设有第一提升带和第二提升带，在所述车架前端两侧分别设有第一转向带轮，后端两侧分别设有第二转向带轮，所述第一卷筒和第二卷筒上的第一提升带分别绕过对应侧的第一转向带轮后向下折弯并分别与所述抓取机构前端两侧固连，所述第一卷筒和第二卷筒上的第二提升带分别依次绕过对应侧的第一转向带轮和第二转向带轮后向下折弯并分别与所述抓取机构后端两侧固连。所述提升机构设有支撑座，所述支撑座安装在所述车架上侧，所述提升驱动轴安装在所述支撑座上，在所述支撑座上，在所述第一卷筒和第二卷筒同一侧均设有卷筒压板。所述抓取机构包括抓取安装板、抓取机械手和皮带夹板，所述抓取机械手安装在所述抓取安装板上，所述抓取安装板前端两侧和后端两侧均设有皮带夹板，所述抓取安装板下侧设有限位导柱，所述抓取安装板上侧设有上导柱，所述车架上侧设有电缆卷筒，且所述上导柱与所述电缆卷筒一一对应插入。所述轨道组件包括轨道本体和钩组件，所述钩组件设置于所述轨道本体下侧，所述钩组件上设有非接触供电装置、漏波电缆、编码尺、编码尺读头、电容补偿盒和挡块。所述车架上设有主罩板和副罩板，在所述主罩板和副罩板上均设有吊环，电控柜固设于所述车架一侧。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术整体结构紧凑且自重更轻，稳定性好，大幅度提高了输送效率。2、本专利技术在车架下侧设有舱门，且所述舱门通过舱门机构驱动开启或闭合，所述舱门闭合时即形成闭环空间，可实现对物体的防坠落保护。3、本专利技术的提升机构设有同步驱动的第一提升带和第二提升带，保证抓取机构提升平稳可靠。4、本专利技术在轨道组件上设有非接触供电装置、漏波电缆、编码尺、编码尺读头等部件，其中采用非接触供电技术方便清理，提高了输送速度，应用条形码进行位置定位，定位准确可靠，采用漏波电缆无线通讯响应速度更快。附图说明图1为本专利技术带外罩时的示意图，图2为图1中本专利技术去掉外罩时的示意图，图3为图2中的主驱动组件爆炸示意图，图4为图2中的辅助轮组件爆炸示意图，图5为图2中的舱门机构示意图，图6为图2中的提升机构爆炸示意图，图7为图2中的抓取机构示意图，图8为图2中的轨道组件示意图。其中，1为主罩板，2为副罩板，3为电控柜，4为吊环，5为辅助轮组件，501为辅助行走座，502为辅助连接座，503为固定螺栓，504为辅助行走轮，505为后缓冲杆，506为后缓冲器，507为辅助导向轮，508为第一辅助导向轮安装板，509为第二辅助导向轮安装板，6为电缆卷筒，7为舱门机构，701为第一驱动链轮，702为舱门电机，703为第二输出轴，704为电机轴轴承座，705为第二驱动链轮，706为第二链条，707为第一链条，708为转向链轮，709为张紧链轮，8为主驱动组件，801为主驱动装置，802为主行走座，803为主连接座，804为连接螺栓，805为前缓冲器，806为前缓冲杆，807为主行走轮，808为主导向轮，809为第一主导向轮安装板，810为第二主导向轮安装板，9为抓取机构，901为限位导柱，902为抓取机械手，903为皮带夹板，904为上导柱，905为抓取安装板，10为车架，11为提升机构，1101为提升驱动电机，1102为第二提升带，1103中间挡圈，1104为第一卷筒，1105为支撑座，1106为提升驱动轴，1107为第二卷筒，1108为第一提升带，1109为轴承座，1110为卷筒压板，1111为第一转向带轮，1112为第二转向带轮，12为轨道组件，1201为轨道本体，1202为钩组件，1203为电容补偿盒，1204为编码尺，1205为编码尺读头，1206为挡块，1207为漏波电缆，1208为非接触供电装置，13为舱门，1301为舱门槽。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～8所示，本专利技术包括车架10、轨道组件12、主驱动组件8、辅助轮组件5、舱门机构7、提升机构11和抓取机构9，其中所述主驱动组件8和辅助轮组件5均设置于所述车架10上侧，所述主驱动组件8设有主行走轮807和主驱动装置801，所述辅助轮组件5设有辅助行走轮504，所述主行走轮807和辅助行走轮504均沿着所述轨道组件12行走，且所述主行走轮807通过所述主驱动装置801驱动旋转，所述车架10下侧设有舱门13，所述舱门机构7设置于所述车架10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空中悬挂搬运机器人，其特征在于：包括车架(10)、轨道组件(12)、主驱动组件(8)、辅助轮组件(5)、舱门机构(7)、提升机构(11)和抓取机构(9)，其中所述主驱动组件(8)和辅助轮组件(5)均安装在所述车架(10)上侧，所述主驱动组件(8)设有主行走轮(807)和主驱动装置(801)，所述辅助轮组件(5)设有辅助行走轮(504)，所述主行走轮(807)和辅助行走轮(504)均沿着所述轨道组件(12)行走，且所述主行走轮(807)通过所述主驱动装置(801)驱动旋转，所述舱门机构(7)、提升机构(11)和抓取机构(9)均设置于所述车架(10)上，所述车架(10)下侧设有舱门(13)，且所述舱门(13)通过所述舱门机构(7)驱动开启闭合，所述抓取机构(9)通过所述提升机构(11)驱动提升。

【技术特征摘要】
1.一种空中悬挂搬运机器人，其特征在于：包括车架(10)、轨道组件(12)、主驱动组件(8)、辅助轮组件(5)、舱门机构(7)、提升机构(11)和抓取机构(9)，其中所述主驱动组件(8)和辅助轮组件(5)均安装在所述车架(10)上侧，所述主驱动组件(8)设有主行走轮(807)和主驱动装置(801)，所述辅助轮组件(5)设有辅助行走轮(504)，所述主行走轮(807)和辅助行走轮(504)均沿着所述轨道组件(12)行走，且所述主行走轮(807)通过所述主驱动装置(801)驱动旋转，所述舱门机构(7)、提升机构(11)和抓取机构(9)均设置于所述车架(10)上，所述车架(10)下侧设有舱门(13)，且所述舱门(13)通过所述舱门机构(7)驱动开启闭合，所述抓取机构(9)通过所述提升机构(11)驱动提升。2.根据权利要求1所述的空中悬挂搬运机器人，其特征在于：所述主驱动组件(8)包括主驱动装置(801)、座体、主行走轮(807)和主导向轮(808)，其中所述座体包括主行走座(802)和呈L型的主连接座(803)，主行走轮(807)安装于所述主行走座(802)内，所述主连接座(803)竖直部分与所述主行走座(802)固连，水平部分固装于所述车架(10)上，所述主驱动装置(801)安装于所述主行走座(802)上，在所述主行走座(802)下侧以及所述主连接座(803)的水平部分上侧均设有与轨道组件(12)侧面相抵的主导向轮(808)，在所述主行走座(802)前侧设有前缓冲器(805)。3.根据权利要求1所述的空中悬挂搬运机器人，其特征在于：所述辅助轮组件(5)包括辅助座体、辅助行走轮(504)和辅助导向轮(507)，所述辅助座体包括辅助行走座(501)和呈L型的辅助连接座(502)，辅助行走轮(504)安装于所述辅助行走座(501)中，所述辅助连接座(502)的竖直部分与所述辅助行走座(501)固连，水平部分固装于所述车架(10)上，在所述辅助行走座(501)下侧以及所述辅助连接座(502)的水平部分上侧均设有与轨道组件(12)侧面相抵的辅助导向轮(507)，在所述辅助行走座(501)后侧设有后缓冲器(506)。4.根据权利要求1所述的空中悬挂搬运机器人，其特征在于：所述舱门机构(7)包括舱门电机(702)、第一驱动链轮(701)、第一链条(707)、第二驱动链轮(705)和第二链条(706)，其中所述舱门电机(702)设置于车架(10)上侧且为双出轴结构，所述第一驱动链轮(701)固装于所述舱门电机(702)的第一输出轴上，所述第二驱动链轮(705)安装在所述舱门电机(702)的第二输出轴(703)上，所述第一链条(707)和第二链条(706)分设于车架(10)两侧，且所述第一驱动链轮(701)与第一链条(707)啮合，所述第二驱动链轮(705)与第二链条(706)啮合，所述舱门(13)两侧分别与所述第一链条(707)和第二链条(706)相连。5.根据权利要求4所述的空中悬挂搬运机器人，其特征在于：所述舱门电机(702)...

【专利技术属性】
技术研发人员：关利东，李明，何妍，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21