一种机械臂关节结构制造技术

本发明专利技术提出的机械臂关节结构，包括下连接臂和上连接臂，所述上连接臂铰接在所述下连接臂上，所述上连接臂两端分别位于所述下连接臂两侧，所述连杆机构包括上连杆和下连杆，所述上连杆的两端分别铰接在所述上连接臂和下连杆上，所述下连杆的两端分别与所述上连杆和下连接臂铰接，所述下连杆与下连接臂之间还设有支杆，所述支杆两端分别铰接在下连杆和丝杆螺母上，所述丝杆螺母连接在滑块上，所述滑块滑动连接在所述下连接臂上，所述丝杆螺母配合有丝杆，所述丝杆与涡轮蜗杆机构传动连接。本发明专利技术提出的机械臂关节结构，稳定性强，能够精准调整上连接臂和下连接臂之间的夹角，并能实现自锁。

A joint structure of a mechanical arm

The mechanical arm joint structure of the present invention includes a lower connecting arm and an upper connecting arm. The upper connecting arm is hinged on the lower connecting arm, and the two ends of the upper connecting arm are respectively located on both sides of the lower connecting arm. The connecting rod mechanism includes the upper connecting rod and the lower connecting rod, and the two ends of the upper connecting rod are articulated respectively to the upper connecting arm. On the connecting rod, the two ends of the connecting rod are articulated with the upper connecting rod and the lower connecting arm, and the lower connecting rod and the lower connecting arm are also provided with a supporting rod. The two ends of the rod are hinged on the lower connecting rod and the screw nut respectively. The screw nut is connected to the slide block, and the slide block is slidably connected to the lower connecting arm. The screw nut is matched with a screw rod, and the screw rod is connected with the turbine worm mechanism. The mechanical arm joint structure of the invention has strong stability, and can accurately adjust the angle between the upper connecting arm and the lower connecting arm, and can realize self locking.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂关节结构
本专利技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种机械臂关节结构。
技术介绍
机械臂的使用范围越来越广，机械臂关节是机械臂组成的核心部件，关节的整体结构、负载能力及感知能力直接影响着机械臂整体的作业水平。传统的机械臂多在关节处安装减速器，此方式对减速器的性能要求特别高，在机械臂负载较大的情况下，机械臂容易出现定位不准的问题，性能大大折扣，影响机械臂的正常使用。
技术实现思路
本专利技术正是针对现有技术存在的不足，提供了一种机械臂关节结构。为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案如下：一种机械臂关节结构，包括下连接臂和上连接臂，所述上连接臂铰接在所述下连接臂上，所述上连接臂两端分别位于所述下连接臂两侧，所述上连接臂的一端还通过连杆机构与所述下连接臂连接，所述连杆机构包括上连杆和下连杆，所述上连杆的两端分别铰接在所述上连接臂和下连杆上，所述下连杆的两端分别与所述上连杆和下连接臂铰接，所述下连杆与下连接臂之间还设有支杆，所述支杆两端分别铰接在下连杆和丝杆螺母上，所述丝杆螺母连接在滑块上，所述滑块滑动连接在所述下连接臂上，所述丝杆螺母配合有丝杆，所述丝杆与涡轮蜗杆机构传动连接。优选地，所述涡轮蜗杆机构包括电机、涡轮和蜗杆，所述电机连接在所述下连接臂上，所述蜗杆水平设置，所述电机输出轴与所述蜗杆驱动连接，所述丝杆穿设于所述涡轮内。优选地，所述下连接臂沿其轴向连接有导轨，所述滑块配合地连接在所述导轨上。优选地，所述下连接臂顶端开设有一定长度的第一通槽，所述上连接臂铰接在所述第一通槽内，所述上连接臂的两端均位于所述第一通槽外部。优选地，所述上连接臂一端开设有一定长度的第二通槽，所述上连杆一端铰接在所述第二通槽内。优选地，所述下连接臂上部连接有上支撑块和下支撑块，所述上支撑块上开设有具有一定长度的第三通槽，所述下连杆的一端铰接在所述第三通槽内，所述丝杆一端转动连接在所述下支撑块上。本专利技术与现有技术相比较，本专利技术的实施效果如下：本专利技术通过涡轮蜗杆机构能够驱动丝杆进行转动，丝杆转动使丝杆螺母带动滑块沿下连接臂进行滑动，在滑块滑动时支杆对下连杆施加推力或拉力，从而驱动连接在下连杆和上连接臂之间的上连杆，使得上连接臂和下连接臂之间的夹角发生变化。由于采用了涡轮蜗杆机构，能够准确地调整滑块提升或推进的高度，从而实现了上连接臂和下连接臂之间夹角的精准控制，并能够实现自锁。上连接臂和下连接臂之间设置的连杆机构能够提高上连接臂运动的稳定性，并提升了翻转后上连接臂与下连接臂之间形成的角度的范围。附图说明图1是本专利技术提出的一种机械臂关节结构的结构示意图。具体实施方式下面将结合具体的实施例来说明本专利技术的内容。如图1所示，图1是本专利技术提出的一种机械臂关节结构的结构示意图。参照图1，本专利技术提出的一种机械臂关节结构，包括下连接臂1和上连接臂2，所述上连接臂2铰接在所述下连接臂1上，所述上连接臂2两端分别位于所述下连接臂1两侧，所述上连接臂2的一端还通过连杆机构与所述下连接臂1连接，所述连杆机构包括上连杆3和下连杆4，所述上连杆3的两端分别铰接在所述上连接臂2和下连杆4上，所述下连杆4的两端分别与所述上连杆3和下连接臂1铰接，所述下连杆4与下连接臂1之间还设有支杆5，所述支杆5两端分别铰接在下连杆4和丝杆螺母6上，所述丝杆螺母6连接在滑块9上，所述滑块9滑动连接在所述下连接臂1上，具体地，所述下连接臂1沿其轴向连接有导轨，所述滑块9配合地连接在所述导轨上。所述丝杆螺母6配合有丝杆7，所述丝杆7与涡轮蜗杆机构8传动连接。所述涡轮蜗杆机构8包括电机、涡轮和蜗杆，所述电机连接在所述下连接臂1上，所述蜗杆水平设置，所述电机输出轴与所述蜗杆驱动连接，所述丝杆7穿设于所述涡轮内。在有的实施例中，所述下连接臂1顶端开设有一定长度的第一通槽，所述上连接臂2铰接在所述第一通槽内，所述上连接臂2的两端均位于所述第一通槽外部。在有的实施例中，所述上连接臂2一端开设有一定长度的第二通槽，所述上连杆3一端铰接在所述第二通槽内。在有的实施例中，所述下连接臂1上部连接有上支撑块和下支撑块，所述上支撑块上开设有具有一定长度的第三通槽，所述下连杆4的一端铰接在所述第三通槽内，所述丝杆7一端转动连接在所述下支撑块上。本专利技术通过涡轮蜗杆机构能够驱动丝杆进行转动，丝杆转动使丝杆螺母带动滑块沿下连接臂进行滑动，在滑块滑动时支杆对下连杆施加推力或拉力，从而驱动连接在下连杆和上连接臂之间的上连杆，使得上连接臂和下连接臂之间的夹角发生变化。由于采用了涡轮蜗杆机构，能够准确地调整滑块提升或推进的高度，从而实现了上连接臂和下连接臂之间夹角的精准控制，并能够实现自锁。上连接臂和下连接臂之间设置的连杆机构能够提高上连接臂运动的稳定性，并提升了翻转后上连接臂与下连接臂之间形成的角度的范围。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂关节结构，其特征在于，包括下连接臂和上连接臂，所述上连接臂铰接在所述下连接臂上，所述上连接臂两端分别位于所述下连接臂两侧，所述上连接臂的一端还通过连杆机构与所述下连接臂连接，所述连杆机构包括上连杆和下连杆，所述上连杆的两端分别铰接在所述上连接臂和下连杆上，所述下连杆的两端分别与所述上连杆和下连接臂铰接，所述下连杆与下连接臂之间还设有支杆，所述支杆两端分别铰接在下连杆和丝杆螺母上，所述丝杆螺母连接在滑块上，所述滑块滑动连接在所述下连接臂上，所述丝杆螺母配合有丝杆，所述丝杆与涡轮蜗杆机构传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节结构，其特征在于，包括下连接臂和上连接臂，所述上连接臂铰接在所述下连接臂上，所述上连接臂两端分别位于所述下连接臂两侧，所述上连接臂的一端还通过连杆机构与所述下连接臂连接，所述连杆机构包括上连杆和下连杆，所述上连杆的两端分别铰接在所述上连接臂和下连杆上，所述下连杆的两端分别与所述上连杆和下连接臂铰接，所述下连杆与下连接臂之间还设有支杆，所述支杆两端分别铰接在下连杆和丝杆螺母上，所述丝杆螺母连接在滑块上，所述滑块滑动连接在所述下连接臂上，所述丝杆螺母配合有丝杆，所述丝杆与涡轮蜗杆机构传动连接。2.根据权利要求1所述的机械臂关节结构，其特征在于，所述涡轮蜗杆机构包括电机、涡轮和蜗杆，所述电机连接在所述下连接臂上，所述蜗杆水平设置，所述电机输出轴与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：万云生，
申请(专利权)人：歌思天津低温设备有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12