一种前列腺微创介入针刺机构制造技术

该实用新型专利技术公开了一种前列腺微创介入针刺机构，在手术前，通过超声扫描仪扫描病人病灶区域，获得病位置，在手术中，病人呈截石位位置，通过超声扫描仪实时成像来控制该机构运动，达到针刺活检的目的，该机构通过齿轮齿条传动，丝杠滑台，以及转动轴，实现了末端针的前进，上下，左右，以及俯仰的运动，进而可实现末端针的全方位的运动，从而精确地实现针刺活检的目的，该结构结构紧凑，运动灵活，可以提高针刺手术的精度和成功率，在超声图像的实时导航，提高手术效率，减少病人痛苦。

A minimally invasive needle puncture mechanism of the prostate

The utility model discloses a kind of prostate minimally invasive interventional acupuncture mechanism. Before operation, the patient is scanned by an ultrasonic scanner to obtain the location of the disease. In the operation, the patient assumes the position of the stone position and controls the movement through the real-time imaging of the ultrasonic scanner to achieve the purpose of needle biopsy, and the mechanism passes the tooth. The wheel gear drive, the screw slide table, and the rotation axis have realized the movement of the terminal needle, up and down, left and right, and the pitching movement, and then can realize the full movement of the end needle, so that the needle biopsy is realized accurately, the structure is compact and the movement is flexible, and the precision and success of the acupuncture operation can be improved. The real-time navigation of ultrasound images can improve the efficiency and reduce the pain of patients.

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺微创介入针刺机构
本技术涉及一种针刺手术引导机构，具体涉及一种前列腺微创介入针刺机构。
技术介绍
当前，进行前列腺手术的主要方法是微创近距离粒子放射治疗。通过针刺将放射性粒子植入前列腺，进行局部放射治疗。而手动执行的针刺手术，存在精度差、无法实时成像的缺点；预先规划的轨迹，可能会因为患者身体的移动和针刺对于软组织的刺激，而无法实现预计的效果。而通过机器手辅助或者机器手实现高精度针刺的手段，可以很好地解决这些问题。
技术实现思路
一种前列腺微创介入针刺机构，其特征在于：包括静平台（1）、滚动轮（2）、直齿条（3）、齿轮轮片（4）、固定架（5）、第一电机（6）、底板（7），动U型架（8），第二电机（9），第三电机（10），第一丝杠（11），第一滑台（12），针体（13），第四电机（14），第一导杆(15)，转动轴（16），静U型框架（17），第二丝杠（18），第二导杆（19），第二滑台（20），第三丝杠（21），第三导杆（22），第三滑台（23），第五电机（24）；静平台（1）作为整个机构运动的平台，第二电机（6）有两个输出端，分别连接两个齿轮片（4），与固定在底板（7）上的直齿条啮合形成齿传动，固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，静U型框架（17）固定在底板（7）末端，第二丝杠（18）与第二滑台（20）相连，第三丝杠（21）与第三滑台（23），第二滑台（20），第二丝杠（18），第三丝杠（21），第五电机（24），固定在静U型框架（17）里，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第第三滑台（23），动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，第一丝杠（11）与第一滑台（12）安装在动U型架（8）上，针体（13）安装在第一滑台（12）上。所述的动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第三滑台（23），进而通过控制第二滑台（20）第三滑台（23）的上下滑动，可调整动U型架（8）的上下位置。附图说明下面结合附图对本技术进一步说明。图1是该针刺手术引导机构立体图。图2是静U型框架里面的丝杠滑台结构与动U型架的连接示意图。图中1-静平台、2-滚动轮、3-直齿条、4-齿轮轮片、5-固定架、6-第一电机、7-底板、8-动U型架、9-第二电机、10-第三电机、11-第一丝杠、12-第一滑台、13-针体、14-第四电机、15-第一导杆、16-转动轴、17-静U型框架、18-第二丝杠、19-第二导杆、20-第二滑台、21-第三丝杠、22-第三导杆、23-第三滑台、24-第五电机。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本技术。一种前列腺微创介入针刺机构，其特征在于：包括静平台（1）、滚动轮（2）、直齿条（3）、齿轮轮片（4）、固定架（5）、第一电机（6）、底板（7），动U型架（8），第二电机（9），第三电机（10），第一丝杠（11），第一滑台（12），针体（13），第四电机（14），第一导杆(15)，转动轴（16），静U型框架（17），第二丝杠（18），第二导杆（19），第二滑台（20），第三丝杠（21），第三导杆（22），第三滑台（23），第五电机（24）；静平台（1）作为整个机构运动的平台，第二电机（6）有两个输出端，分别连接两个齿轮片（4），与固定在底板（7）上的直齿条（3）啮合形成齿传动，固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，静U型框架（17）固定在底板（7）末端，第二丝杠（18）与第二滑台（20）相连，第三丝杠（21）与第三滑台（23），第二滑台（20），第二丝杠（18），第三丝杠（21），第五电机（24），固定在静U型框架（17）里，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第第三滑台（23），动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，第一丝杠（11）与第一滑台（12）安装在动U型架（8）上，针体（13）安装在第一滑台（12）上。所述的动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第三滑台（23），进而通过控制第二滑台（20）第三滑台（23）的上下滑动，可调整动U型架（8）的上下位置。本装置实现的运动过程。前后平移运动：如图（1）所示，双输出端第一电机（6）带动两个齿轮轮片（4）转动，两个齿轮轮片（4）与固定在底板（7）上的直齿条（3）啮合形成齿传动，由于固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，则当电机（6）工作时，可带动底板（7）通过滚动轮（2）的滚动做出相对于静平台（1）的前进或者后退的运动，从而实现针刺机构的平移运动。抬升运动：如图（1）及（2）所示，在静U型框架（17）内，第二电机（9）和第四电机（14）分别与第二丝杠（18）第三丝杠（21）连接，当第二电机（9）和第四电机（14）工作时，带动第二丝杠（18）第三丝杠（21）转动，进而带动第二滑台（20）和第三滑台（23）的上下运动，因为动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第第三滑台（23），第二滑台（20）和第三滑台（23）的上下运动可带动动U型架（8）的上下运动，进而实现针刺机构的上下抬升运动。俯仰运动：如图（2）所示转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）工作室，带动转动轴（16）转动，动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，当第五电机（24）工作时，带动转动轴（16）转动，进而带动动U型架（8）实现一定角度的转动，实现针刺机构的一定范围的俯仰运动。左右平移运动：如图（1）所示，第二电机（9）与第一丝杠（11）连接，当第二电机（9）工作时，带动第一丝杠（11）转动，进而实现第一滑台（12）的左右平移运动，针体（13）安装在一滑台（12）上，第一滑台（12）的左右平移运动可带动针体（13）的左右平移运动，从而实现针刺机构的左右平移运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前列腺微创介入针刺机构，其特征在于：包括静平台（1）、滚动轮（2）、直齿条（3）、齿轮轮片（4）、固定架（5）、第一电机（6）、底板（7），动U型架（8），第二电机（9），第三电机（10），第一丝杠（11），第一滑台（12），针体（13），第四电机（14），第一导杆(15)，转动轴（16），静U型框架（17），第二丝杠（18），第二导杆（19），第二滑台（20），第三丝杠（21），第三导杆（22），第三滑台（23），第五电机（24）；静平台（1）作为整个机构运动的平台，第二电机（9）有两个输出端，分别连接两个出轮片（4），与固定在底板（7）上的直齿条啮合形成齿传动，固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，静U型框架（17）固定在底板（7）末端，第二丝杠（18）与第二滑台（20）相连，第三丝杠（21）与第三滑台（23），第二滑台（20），第二丝杠（18），第三丝杠（21），第五电机（24），固定在静U型框架（17）里，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第三滑台（23），动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，第一丝杠（11）与第一滑台（12）安装在动U型架（8）上，针体（13）安装在第一滑台（12）上。...

【技术特征摘要】
1.一种前列腺微创介入针刺机构，其特征在于：包括静平台（1）、滚动轮（2）、直齿条（3）、齿轮轮片（4）、固定架（5）、第一电机（6）、底板（7），动U型架（8），第二电机（9），第三电机（10），第一丝杠（11），第一滑台（12），针体（13），第四电机（14），第一导杆(15)，转动轴（16），静U型框架（17），第二丝杠（18），第二导杆（19），第二滑台（20），第三丝杠（21），第三导杆（22），第三滑台（23），第五电机（24）；静平台（1）作为整个机构运动的平台，第二电机（9）有两个输出端，分别连接两个出轮片（4），与固定在底板（7）上的直齿条啮合形成齿传动，固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，静U型框架（17）固定在底板（7）末端，第二丝杠（18）与第二滑台（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，孙波涛，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23