一种自主导航设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自主导航设备，该自主导航设备包括：设备主体和驱动轮主体，驱动轮主体和设备主体通过轴承机械连接；至少一个位置传感器，安装在设备主体上，用于生成位置传感信息；至少一个环境探测传感器，安装在设备主体表面，用于生成环境传感信息；相对角度偏差传感器，安装在驱动轮主体上，用于生成驱动轮主体与设备主体的相对角度信息；第一处理器用于根据位置传感信息、环境传感信息和相对角度信息生成路径信息；驱动模块用于使驱动轮主体的电机旋转，实现了降低自主导航设备的维护成本，以及提高在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性的效果。

An autonomous navigation device

The utility model discloses an autonomous navigation device. The autonomous navigation device includes the main body of the device and the main driving wheel, the main body of the driving wheel and the main body of the device are mechanically connected through the bearing; at least one position sensor is installed on the device body to generate the position sensing information; at least one environmental detection sensor, It is installed on the surface of the main body of the equipment to generate environmental sensing information, and the relative angle deviation sensor is installed on the main body of the driving wheel to generate the relative angle information of the main body of the driving wheel and the device body, and the first processor is used to generate the path information according to the position sensing information, the environment sensing information and the relative angle information. The driving module is used to rotate the motor of the main driving wheel. It can reduce the maintenance cost of the autonomous navigation equipment and improve the flexibility, intelligence, accuracy and practicality of the application in the scene.

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航设备
本技术实施例涉及自主导航
，尤其涉及一种自主导航设备。
技术介绍
自主导航设备不依赖外部信息，能够确定自身所处的相对位置和行驶方向，并沿着既定的导引路径自由行使。由于自主导航设备具有自动化和智能化程度高的优势，在机器人和无人搬运车等智能服务行业得到了越来越多的关注。目前，自主导航设备多采用电磁导航、磁带导航、视觉导航或反射板激光导航等。虽然采用这些导航方法能够实现自主导航，但是需要在场景中铺设导引线、磁条或者反射板等辅助工具进行辅助定位。因此，在现有技术中，不仅需要对自主导航设备本身进行维护，还需要对场景中的导引线、磁条或者反射板等进行维护，维护成本较高。另外，对场景中的路径变更或对路径进行扩充的工作量较大，需要耗费较大的人力和物力。
技术实现思路
本技术提供一种自主导航设备，以降低自主导航设备的维护成本，提高在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性。本技术实施例提供了一种自主导航设备，包括：设备主体；驱动轮主体，所述驱动轮主体和所述设备主体通过轴承机械连接；至少一个位置传感器，安装在所述设备主体上，包括位置信息输出端，用于生成位置传感信息；至少一个环境探测传感器，安装在所述设备主体表面，包括环境信息输出端，用于生成环境传感信息；相对角度偏差传感器，安装在所述驱动轮主体上，包括相对角度信息输出端，用于生成所述驱动轮主体与所述设备主体的相对角度信息；第一处理器，包括多个位置传感信息输入端、多个环境信息输入端、相对角度信息输入端和路径信息输出端，所述位置传感信息输入端与所述位置信息输出端电连接，所述环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息生成路径信息；驱动模块，包括路径信息输入端，所述路径信息输入端与所述路径信息输出端电连接，用于驱动所述驱动轮主体的电机旋转。本技术通过设置自主导航设备包括设备主体和驱动轮主体，驱动轮主体和设备主体通过轴承机械连接，能够使自主导航设备在使用和运行过程中，更加灵活地进行转弯和掉头等运行方式。设置至少一个位置传感器和至少一个环境探测传感器，无需在场景中铺设导引线、磁条或者反射板等辅助工具进行辅助定位，使得该自主导航设备更加智能化，同时省去了对导引线、磁条或者反射板等进行维护的成本。另外，可以通过对要对自主导航设备本身进行设置对场景中的路径变更或对路径进行扩充，解决了对现有自主导航设备进行路径变更存在的工作量较大、耗费人力和物力的问题。设置相对角度偏差传感器可以保持设备主体和驱动轮主体的一致性，准确地计算自主导航设备所处的环境和位置，以及准确计算出该自主导航设备的路径信息，从而避免因驱动轮主体与设备主体存在偏差而导致的自主导航设备的运行路径错误的问题。综上，本实施例的技术方案，降低了自主导航设备的维护成本，提高了在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性。附图说明图1为本技术实施例一提供的一种自主导航设备的机械结构示意图；图2为本技术实施例一提供的一种自主导航设备的结构示意图；图3为本技术实施例二提供的一种自主导航设备的结构示意图；图4为本技术实施例三提供的一种自主导航设备的结构示意图；图5为本技术实施例四提供的一种自主导航设备的控制方法的流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种自主导航设备的机械结构示意图，图2为本技术实施例一提供的一种自主导航设备的结构示意图。参见图1，该自主导航设备包括：设备主体10和驱动轮主体20，驱动轮主体20和设备主体10通过轴承机械连接。驱动轮主体20通过电机驱动其运行，进而驱动设备主体10运行。参见图1和图2，该自主导航设备还包括：至少一个位置传感器110，安装在设备主体10上，包括位置信息输出端111，用于生成位置传感信息。至少一个环境探测传感器120，安装在设备主体10表面，包括环境信息输出端121，用于生成环境传感信息。相对角度偏差传感器210，安装在驱动轮主体20上，包括相对角度信息输出端211，用于生成驱动轮主体20与设备主体10的相对角度信息。第一处理器140，包括多个位置传感信息输入端141、多个环境信息输入端142、相对角度信息输入端143和路径信息输出端144，位置传感信息输入端141与位置信息输出端111电连接，环境信息输入端142与环境信息输出端121电连接，相对角度信息输入端143与相对角度信息输出端211电连接，用于根据位置传感信息、环境传感信息和相对角度信息生成路径信息。驱动模块150，包括路径信息输入端151，路径信息输入端151与路径信息输出端144电连接，用于使驱动轮主体20的电机旋转。其中，位置传感器110是指将物体的移动角度和移动里程转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的传感器。环境探测传感器120是指以发射激光束或者超声波来探测环境目标的位置、速度等特征量，以及通过接收机再把从环境目标反射回来的脉冲信号还原成电脉冲的传感器。相对角度偏差传感器210是指是将角位移信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的传感器。该自主导航设备的工作过程为，安装在设备主体10上的位置传感器110能感受设备主体10的位置并转换成位置传感信息，输出至第一处理器140。与此同时，安装在设备主体10表面的环境探测传感器120能够探测设备主体10周围的环境情况，并转换成环境传感信息，输出至第一处理器140。安装在驱动轮主体20上的相对角度偏差传感器210能够检测驱动轮主体20和设备主体10的相对角度偏差，并转换成相对角度信息，输出至第一处理器140。第一处理器140根据接收到的位置传感信息、环境传感信息和相对角度信息，准确计算出该自主导航设备所处的位置，以及应该航行的方向，从而生成路径信息。路径信息是指，该自主导航设备应该前行的角度、距离或者速度等信息。驱动模块150根据该路径信息，控制驱动轮主体20的电机旋转。驱动轮主体20通过轴承带动设备主体10按照指定的路线运行。本实施例的技术方案，通过设置自主导航设备包括设备主体10和驱动轮主体20，驱动轮主体20和设备主体10通过轴承机械连接，能够使自主导航设备在使用和运行过程中，保证自主导航设备具有更大的负载能力情况下，更加灵活地进行转弯和掉头等运行方式。设置至少一个位置传感器110和至少一个环境探测传感器120，无需在场景中铺设导引线、磁条或者反射板等辅助工具进行辅助定位，使得该自主导航设备更加智能化，同时省去了对导引线、磁条或者反射板等进行维护的成本。另外，可以通过对要对自主导航设备本身进行设置对场景中的路径变更或对路径进行扩充，解决了对现有自主导航设备进行路径变更存在的工作量较大、耗费人力和物力的问题。再者，由于环境探测传感器120需要向自主导航设备以外的环境中发射激光或超声波等探测信息，设置至少一个环境探测传感器120安装在设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主导航设备，其特征在于，包括：设备主体；驱动轮主体，所述驱动轮主体和所述设备主体通过轴承机械连接；至少一个位置传感器，安装在所述设备主体上，包括位置信息输出端，用于生成位置传感信息；至少一个环境探测传感器，安装在所述设备主体表面，包括环境信息输出端，用于生成环境传感信息；相对角度偏差传感器，安装在所述驱动轮主体上，包括相对角度信息输出端，用于生成所述驱动轮主体与所述设备主体的相对角度信息；第一处理器，包括多个位置传感信息输入端、多个环境信息输入端、相对角度信息输入端和路径信息输出端，所述位置传感信息输入端与所述位置信息输出端电连接，所述环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息生成路径信息；驱动模块，包括路径信息输入端，所述路径信息输入端与所述路径信息输出端电连接，用于驱动所述驱动轮主体的电机旋转。

【技术特征摘要】
1.一种自主导航设备，其特征在于，包括：设备主体；驱动轮主体，所述驱动轮主体和所述设备主体通过轴承机械连接；至少一个位置传感器，安装在所述设备主体上，包括位置信息输出端，用于生成位置传感信息；至少一个环境探测传感器，安装在所述设备主体表面，包括环境信息输出端，用于生成环境传感信息；相对角度偏差传感器，安装在所述驱动轮主体上，包括相对角度信息输出端，用于生成所述驱动轮主体与所述设备主体的相对角度信息；第一处理器，包括多个位置传感信息输入端、多个环境信息输入端、相对角度信息输入端和路径信息输出端，所述位置传感信息输入端与所述位置信息输出端电连接，所述环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息生成路径信息；驱动模块，包括路径信息输入端，所述路径信息输入端与所述路径信息输出端电连接，用于驱动所述驱动轮主体的电机旋转。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述位置传感器包括：航向角传感器，包括航向角信息输出端，用于生成所述设备主体的航向角信息；里程传感器，包括里程信息输出端，用于生成所述设备主体的里程信息；第二处理器，包括第一集成输入端、第二集成输入端和集成信息输出端，所述第一集成输入端与所述航向角信息输出端电连接，所述第二集成输入端与所述里程信息输出端电连接，用于集成所述航向角信息和所述里程信息，生成并向所述第一处理器发送集成传感信息；所述第一处理器还包括：集成信息输入端，与所述集成信息输出端电连接，用于接收所述集成传感信息；所述第一处理器还用于根据所述集成传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息构建场景地图以及生成路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷祖芳，陈猛，胡小波，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44