一种单线激光雷达装置及无人驾驶车制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种单线激光雷达装置及无人驾驶车，所述单线激光雷达装置包括载体架、雷达安装座及单线激光雷达，所述雷达安装座包括第一雷达安装座和第二雷达安装座，分别设于所述载体架两端，所述单线激光雷达包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，分别安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座。本实用新型专利技术技术方案通过采用两个扫描范围为270°的单线激光雷达对车辆前方的环境进行扫描，在满足无人驾驶系统的精度需求的条件下，降低无人驾驶车的制作成本，缩小雷达安装空间。

A single line laser radar device and unmanned vehicle

The utility model discloses a single line laser radar device and an unmanned vehicle. The single wire laser radar device includes a carrier frame, a radar mounting seat and a single line laser radar. The radar installation seat includes a first radar mounting seat and a second radar mounting seat, respectively, on the two ends of the carrier frame, and the single line laser radar. The first single line lidar and the second single line lidar are installed on the first radar mounting base and the second radar mounting base respectively. The technical scheme of the utility model uses a single line laser radar with two scanning range of 270 degrees to scan the environment ahead of the vehicle. Under the condition of satisfying the precision demand of the unmanned driving system, the production cost of the unmanned vehicle is reduced and the installation space of the radar is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种单线激光雷达装置及无人驾驶车
本技术涉及无人驾驶
，尤其是一种单线激光雷达装置及无人驾驶车。
技术介绍
激光雷达是无人驾驶系统环境感知系统中重要的一个部分，是获取车辆前方较远距离环境的一个有效手段。在无人驾驶系统中常用的是16线激光雷达，但16线激光雷达的成本较高，且体积较大，安装在无人车上显得较为笨重，影响美观。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种单线激光雷达装置及无人驾驶车，旨在在满足无人驾驶系统的精度需求的条件下，降低无人驾驶车的制作成本，缩小雷达安装空间。为实现上述目的，本技术提出一种单线激光雷达装置，包括：载体架；雷达安装座，分别设于所述载体架两端，包括第一雷达安装座和第二雷达安装座；以及，单线激光雷达，包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，对应安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座。优选地，所述单线激光雷达在水平方向上的扫描范围为270°。优选地，所述雷达安装座包括：底座，与所述载体架固定连接；以及，调节装置，设置于所述底座且固定连接所述单线激光雷达，用于调节所述单线激光雷达的俯仰角。本技术还提出一种无人驾驶车，包括：车身；动力系统；单线激光雷达装置，安装于所述车身前端，所述单线激光雷达装置包括载体架、雷达安装座及单线激光雷达，所述雷达安装座分别设于所述载体架两端，包括第一雷达安装座和第二雷达安装座，所述单线激光雷达包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，分别安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座；其中，所述两个单线激光雷达位于车身前端的两侧设置；以及，控制主机，与所述单线激光雷达装置及动力系统信号连接，用以接收所述单线激光雷达装置发送的路况信号并分析产生控制信号，以控制所述动力系统。优选地，所述第一单线激光雷达和第二单线激光雷达沿车宽方向对称分布在所述车身两侧。优选地，所述第一单线激光雷达和第二单线激光雷达安装位置之间的距离为a,车身最大宽度为b，其中，a＞b。优选地，所述单线激光雷达的直径为c，2c≥a-b≥c。优选地，所述第一单线激光雷达的扫描范围覆盖所述车身正后方和正右方之间夹角270°的范围；所述第二单线激光雷达的扫描范围覆盖所述车身正后方和正左方之间夹角270°的范围。优选地，所述车身上还设有无线通讯连线模块，所述控制器通过无线通讯连线模块与遥控装置连接。优选地，所述无线通讯连线模块包括Wifi连线模块和4G连线模块中的一种。本技术技术方案通过采用两个扫描范围为270°的单线激光雷达对车辆前方的环境进行扫描，在满足无人驾驶系统的精度需求的条件下，降低无人驾驶车的制作成本，缩小雷达安装空间。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术提供的无人驾驶车的一实施例的结构示意图；图2为本技术提供的单线激光雷达装置的一实施例的工作示意图；图3为本技术提供的单线激光雷达装置的另一实施例的工作示意图；图4为本技术提供的无人驾驶车的功能模块图。附图标号说明：标号名称标号名称1载体架5控制主机2第一单线激光雷达6动力系统3第二单线激光雷达7无线通讯连线模块4车身8遥控装置本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方+向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种单线激光雷达装置，其中，图1为本技术提供的单线激光雷达装置的一实施例。所述单线激光雷达装置包括载体架1、雷达安装座和单线激光雷达，所述雷达安装座分别设于所述载体架1两端，包括第一雷达安装座和第二雷达安装座，所述单线激光雷达包括第一单线激光雷达2和第二单线激光雷达3，所述第一单线激光雷达2和第二单线激光雷达3分别安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座。本技术技术方案通过采用两个扫描范围为270°的单线激光雷达对车辆前方的环境进行扫描，在满足无人驾驶系统的精度需求的条件下，降低无人驾驶车的制作成本，缩小雷达安装空间。无人车在行驶时雷达扫描到的距离L可通过以下方式进行计算：设雷达离地面的安装距离为h，雷达与竖直方向之间的夹角为α，则根据三角函数可得雷达能扫描到的距离L为L＝h×tanα因此，我们可以通过调节所述单线激光雷达的俯仰角来起到调节雷达扫描距离的目的。为实现上述目的，在本实施例中，所述雷达安装座包括底座和调节装置，所述底座与所述载体架1固定连接，所述调节装置设置于所述底座且固定连接所述单线激光雷达，用于调节所述单线激光雷达的俯仰角。具体地，我们通常将所述单线激光雷达固定在插栓上，同时将插栓铰接在底座上，以使其能沿轴转动，以调整所述单线激光雷达的俯仰角度，此外，我们还可以在所述插栓上加设动力设备和控制装置，从而使得调节所述单线激光雷达俯仰角这一过程可以通过所述控制装置控制完成。请详细参阅图1，本技术还提出一种无人驾驶车，包括车身4、动力系统6、单线激光雷达装置和控制主机5，其中，所述单线激光雷达装置为上述提到的单线激光雷达装置，所述单线激光雷达装置安装于所述车身4前端，所述两个单线激光雷达位于车身4前端的两侧设置，控制主机5与所述单线激光雷达装置及动力系统6信号连接，用以接收所述单线激光雷达装置发送的路况信号并分析产生控制信号，以控制所述动力系统6。在本实施例具体实施过程中，如图4所示，所述单线激光雷达装置将收集到的路况信号发送至所述控制主机5中进行分析，所述控制主机5对路况进行分析后会生成所述分析信号，其中，当控制主机5判断出车辆需要转弯时，会对单线激光雷达装置收集到的路况信号进行筛选，重点分析车辆行驶轨迹上的路况。所述控制主机5将分析出的结果转换为控制信号，随后向所述动力系统6发送控制信号，动力系统6在接收到控制信号后会根据不同的控制信号产生不同的动力趋势，用以驱动所述车身4行驶。在本实施例中，所述载体架1通常设置在所述车身4前端的保险杠上，所述单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单线激光雷达装置，其特征在于，包括：载体架；雷达安装座，分别设于所述载体架两端，包括第一雷达安装座和第二雷达安装座；以及，单线激光雷达，包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，对应安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座。

【技术特征摘要】
1.一种单线激光雷达装置，其特征在于，包括：载体架；雷达安装座，分别设于所述载体架两端，包括第一雷达安装座和第二雷达安装座；以及，单线激光雷达，包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，对应安装于所述第一雷达安装座和第二雷达安装座。2.如权利要求1所述的单线激光雷达装置，其特征在于，所述单线激光雷达在水平方向上的扫描范围为270°。3.如权利要求1所述的单线激光雷达装置，其特征在于，所述雷达安装座包括：底座，与所述载体架固定连接；以及，调节装置，设置于所述底座且固定连接所述单线激光雷达，用于调节所述单线激光雷达的俯仰角。4.一种无人驾驶车，其特征在于，包括：车身；动力系统；单线激光雷达装置，安装于所述车身前端，所述单线激光雷达装置为如权利要求1至3任意一项所述的单线激光雷达装置，其中，所述单线激光雷达位于车身前端的两侧设置；以及，控制主机，与所述单线激光雷达装置及动力系统信号连接，用以接收所述单线激光雷达装置发送的路况信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：王矩华，潘涛，康碧涛，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45