The utility model discloses an intelligent detection device for measuring the condition of a pressure water conveyance tunnel. The shell of the probe is designed to be an axisymmetric ellipsoidal structure, and the outer circumference is evenly arranged against the collision strip. The pressure resisting general cabin inside the outer shell is a five module integrated structure, which is composed of the power cabin, the integrated detection equipment module and the core control module. It is composed of two integrated range sonar tanks. The inner two ends of the probe also have a set of vertical and lateral propellers. The thrust direction of the thruster is the same as the direction of the range sonar. The first end of the probe is equipped with a front - looking camera. The utility model can realize a variety of underwater maneuvers, and based on the structural features and motion control modes of the utility model, the detailed flow of detection of a pressure water transport tunnel is proposed. The tunnel wall image is collected by a circumferential camera, the front image is collected in front of the camera and the obstacle is replanned to replan the route, so as to ensure the intelligent detection assembly. The task of tunnel detection is completed independently and safely.
【技术实现步骤摘要】
一种有压输水隧洞智能探测装置
本技术涉及水下探测装置
,具体涉及一种有压输水隧洞智能探测装置。
技术介绍
有压输水隧洞是水库工程中最为关键的组成部分,隧洞的运行情况对水库功能的发挥具有重要影响,因此有压输水隧洞检测是水库工程管理的重要内容。有压输水隧洞在长时间运行中会出现沉积、腐蚀、渗漏和障碍物等缺陷问题,在汛期输水隧洞更易出现老化问题,直接影响到水库工程的正常运行,因此对隧洞进行定期检测,掌握水库工程情况越来越受到重视。但由于有压输水隧洞内水流充满全洞、压力高、流速大、距离远、无照明及水下工程环境复杂等问题,使得人员难以进入检测,需要依靠其他探测装置代替检测人员进行检测,保障水库工程安全。现有的隧洞探测装置主要是管道机器人和遥控水下机器人,管道机器人主要用于检测洞径较小的管道,一般在只能在管道未通水的情况下进行检测,且由于线缆长度限制,不能满足有压输水隧洞的检测需求;遥控探测水下机器人需要通过操作人员实时监控作业,由于线缆长度等限制,一般用于短距离的水下工程检测,无法满足有压输水隧洞长距离的检测需求;无人无缆水下机器人(AUV)作为良好的水下探测装备搭载平台,可以在水下长时间地、自主安全地执行目标任务,但已有的AUV多用于在宽广水域中的大范围航行任务,不能在隧洞等较狭窄水域环境下保证机动性和稳定性,在结构设计和操纵方式上都无法满足探测任务需求。考虑现有探测装置的不足,针对隧洞检测的任务要求和隧洞水域环境特点,本技术在无人无缆水下机器人(AUV)的基础上改进,提出一种专门用于有压输水隧洞检测的智能水下探测装置,能够在复杂的有压输水隧洞水域环境中,具备 ...
【技术保护点】
1.一种有压输水隧洞智能探测装置,包括探测装置本体,其特征在于:所述探测装置本体包括外壳(1)、两个分别设置于外壳(1)内部两端的副推推进器以及设置于外壳(1)内且位于两个副推推进器之间的耐压总舱,所述外壳(1)为椭圆形结构,所述外壳(1)外部的一端设有主推推进器(2),所述外壳(1)外部的另一端设有前视摄像机(3),所述外壳(1)内靠近主推推进器(2)的一端设有深度计(4),所述副推推进器包括相互垂直设置的横向推进器(5)和垂向推进器(6),所述耐压总舱包括一体式设置的集成探测设备舱(7)、核心控制舱(8)、动力舱(9)和两个集成测距声呐舱(10),所述集成探测设备舱(7)的外部且沿着集成探测设备舱(7)的周向方向均匀分布有若干个侧视摄像机(11)和若干个探照灯(12),所述侧视摄像机(11)和探照灯(12)一一对应,所述核心控制舱(8)内设有核心控制计算机、与核心控制计算机相连的任务规划计算机和姿态传感器,所述核心控制计算机还分别与副推推进器、主推推进器(2)、前视摄像机(3)、集成探测设备舱(7)、两个集成测距声呐舱(10)相连,所述动力舱(9)内设有控制电池和动力电池,所述控制 ...
【技术特征摘要】
1.一种有压输水隧洞智能探测装置,包括探测装置本体,其特征在于:所述探测装置本体包括外壳(1)、两个分别设置于外壳(1)内部两端的副推推进器以及设置于外壳(1)内且位于两个副推推进器之间的耐压总舱,所述外壳(1)为椭圆形结构,所述外壳(1)外部的一端设有主推推进器(2),所述外壳(1)外部的另一端设有前视摄像机(3),所述外壳(1)内靠近主推推进器(2)的一端设有深度计(4),所述副推推进器包括相互垂直设置的横向推进器(5)和垂向推进器(6),所述耐压总舱包括一体式设置的集成探测设备舱(7)、核心控制舱(8)、动力舱(9)和两个集成测距声呐舱(10),所述集成探测设备舱(7)的外部且沿着集成探测设备舱(7)的周向方向均匀分布有若干个侧视摄像机(11)和若干个探照灯(12),所述侧视摄像机(11)和探照灯(12)一一对应,所述核心控制舱(8)内设有核心控制计算机、与核心控制计算机相连的任务规划计算机和姿态传感器,所述核心控制计算机还分别与副推推进器、主推推进器(2)、前视摄像机(3)、集成探测设备舱(7)、两个集成测距声呐舱(10)相连,所述动力舱(9)内设有控制电池和动力电池,所述控制电池和核心控制舱(8)电性相连,所述动力电池分别与...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈舟,曹建,庞硕,张国成,石磊,盛明伟,孙玉山,王浩军,任健,王力锋,赖勇,胡能永,韩冰,张永进,张涛,
申请(专利权)人:浙江省水利水电勘测设计院,杭州爱易特智能技术有限公司,哈尔滨工程大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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