举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种举升装置、旋转装置、举升旋转系统及智能仓储机器人，其中，所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件，其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘，所述外圆环盘外侧设置有齿轮；所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮，所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合；所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动，并带动所述举升齿轮转动，进而使得所述丝杆上下移动。

Lifting device, rotary device, lifting rotary system and intelligent storage robot.

The utility model relates to a lifting device, a rotating device, a lifting and rotating system and an intelligent storage robot, in which the lifting device includes a lifting drive, a rotary support and a slider block assembly, in which a rotary support includes an outer ring disk and a relative rotation inside the outer ring plate. A roller block component consists of a silk rod, a silk rod slide block and a lifting gear fixed to the slider of the silk rod, the lifting gear is meshed with a gear outside the outer ring disk, and the lifting drive device drives the outer ring disc. Rotation, and drive the lifting gear to rotate, thereby causing the screw to move up and down.

【技术实现步骤摘要】
举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人
本技术涉及一种能够应用于智能仓储机器人的举升装置以及旋转装置，以及包含所述举升装置和/或旋转装置的智能仓储机器人。
技术介绍
互联网时代和电子商务的快速发展，给物流行业的发展带来了生机，然而爆发式增长的电商也给传统物流仓储带来新的挑战，不断迫使传统物流仓储行业从劳动密集型转向技术密集型，催生了智能物流仓储的发展。在传统物流仓储行业中，主要应用以传送带及相关设备为主的机器人，近年来，越来越多的物流仓储服务中，引入了自动导引车AGV来减少人力成本；新一代的物流仓储机器人将与物流管理系统对接，结合人工智能、机器视觉、机械臂等技术形成高度智能化、自动化的物流系统，降低人工成本，提高物流效率和物流质量。目前，以亚马逊机器人、Fetch和Freight为代表的物流仓储机器人的主要原理为，自动导航移动到指定的货架附近，利用升举系统托举货架离地并移动至拣选平台，旋转货架以提供指定物体所在的一侧进一步工作。其中举升系统是机器人的核心之一，其举升系统的负重能力、移动稳定性以及旋转精确度将对物流系统的整体效率产生重要的影响。目前的举升装置中，采用电动推杆机构、电液推杆机构或X型双杆机构，其中电动推杆、电液推杆结构简单、承载能力强、且能实现顶杆直线举升，但电动推杆机构电压过高、自锁性能差且稳定性差，而电液推杆会出现漏液、自锁性能差一级高度难以控制等问题，X型双杆虽然解决上述稳定性问题，但承载能力差，对电机要求高、且结构复杂，需要定制。CN103422583A公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其中举升结构采用了电动推杆来实现举升销的自动上升和下降；CN104192762A公开了一种旋转举升装置及包括旋转举升装置的AGV小车，其中旋转举升装置通过利用传动组件、丝杆、丝杆螺母、齿轮组合，形成旋转上升；CN104370242A公开了一种用于AGV机器人的定轴旋升机构和AGV机器人，其中也是采用齿轮、螺杆筒和螺套筒配合的方式旋转上升；CN204897298A公开了一种AGV用举升回转组合装置，其中举升单元采用了齿轮、凸轮和导向轮相互配合的方式实现升举。上述的举升装置解决方案中，电动推杆的自锁性能和稳定性能较差；旋转举升方式中，当需要单独举升而不旋转时，通常还需要单独的旋转装置来抵消旋转而仅提供举升；而利用导向轮来升举为保证直线升举还需要再配置导向滑轨使得复杂度增加而稳定性下降。因而上述的技术方案都无法获得更稳定，更简单可靠的举升方案。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种新的举升装置和旋转装置，以及包含该举升装置和/或旋转装置的智能仓储机器人，所述举升装置和旋转装置相对独立工作，互不干扰，稳定可靠，便于拆装维修，易于改进升级。具体而言，本技术提供一种举升装置，其特征在于：所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件，其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘，所述外圆环盘外侧设置有齿轮；所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮，所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合；所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动，并带动所述举升齿轮转动，进而使得所述丝杆上下移动。进一步地，其特征在于：所述举升装置还包括丝杆支撑轴承。进一步地，其特征在于：所述举升驱动装置包括电机减速机和与之连接的举升驱动齿轮。进一步地，其特征在于：所述举升驱动齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合。进一步地，其特征在于：所述内圆环盘通过滚珠套接在所述外圆环盘的内侧。进一步地，其特征在于：所述举升装置还包括底板，用于固定所述举升驱动装置以及所述丝杆滑块组件。进一步地，其特征在于：所述底板配置有多个安装孔，用于安装所承载的结构部件以及安装于所应用的设备的机械框架上。进一步地，其特征在于：所述底板包括开口部、用于固定所述举升驱动装置的第一开口部、和用于固定所述丝杆滑块组件的第二固定部。进一步地，其特征在于，第二固定部的数量和位置关系与丝杆滑块组件的数量相同。进一步地，其特征在于：所述底板为一体铸造的平板型，采用金属材料或高强度树脂材料制成。进一步地，其特征在于：所述举升装置还包括支撑架，其安装在所述丝杆顶端。进一步地，其特征在于：所述支撑架为等边n边形，n≥3，至少部分顶角位置处对应有丝杆。进一步地，其特征在于：所述支撑架与所述丝杆之间通过螺母固定连接。进一步地，其特征在于：所述支撑架的顶角位置处设置成降台阶结构，保证所述螺母的上端面与所述支撑架的上表面保持在一个平面上或低于所述上表面。进一步地，其特征在于：所述支撑架上设有减重孔。进一步地，其特征在于：所述支撑架上设有与所述丝杆配合的第一安装孔。进一步地，其特征在于：所述内圆环盘通过支撑机构与所述底板连接。进一步地，其特征在于：所述支撑机构为多根回转支承立柱或者为一环状突起。进一步地，其特征在于：所述回转支承立柱或环状突起与内圆环盘一体形成或者通过固定连接件固定连接。进一步地，其特征在于：所述内圆环盘具有下凹阶梯式内环。进一步地，其特征在于：所述回转支承立柱或环状突起与所述内圆环盘一体形成或者通过固定连接件固定连接，所述固定连接件位于所述下凹阶梯式内环，且保证所述固定连接件顶端不超过所述内圆环盘表面。进一步地，其特征在于：所述举升齿轮套接在所述丝杆滑块外侧，所述丝杆穿设在所述丝杆滑块内侧，所述丝杆滑块穿设在所述丝杆支撑轴承的内侧。进一步地，其特征在于：所述丝杆滑块组件还包括轴承座和保护罩，所述丝杆支撑轴承与所述轴承座配合连接。进一步地，其特征在于：所述举升装置还包括限位装置，用于控制举升距离以确保不超出容限。进一步地，其特征在于：所述限位装置包括限位开关安装板、限位控制板和限位开关，其中所述限位控制板与所述支撑架固定，所述限位控制板的高度达到预设的数值，则触发所述限位开关。进一步地，其特征在于：在举升过程中，所述支撑架上升或下降带动所述限位控制板上升或下降，所述限位控制板的触脚触碰所述限位开关，以触发所述限位开关并停止所述支撑架的上升或下降。本技术还提供了一种旋转装置，其特征在于：所述旋转装置包括旋转驱动组件、回转支承和托盘，其中，所述回转支承包括外圆环盘以及装设在所述外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘，所述外圆环盘外侧设置有齿轮，其中所述托盘与所述外圆环盘固定，所述旋转驱动组件可驱动所述外圆环盘转动，进而带动所述托盘转动。进一步地，其特征在于：所述旋转装置还包括支撑架，其与所述内圆环盘固定连接，并用于固定所述旋转驱动组件。进一步地，其特征在于：所述内圆环盘通过支撑机构与支撑架连接。进一步地，其特征在于：所述支撑机构为多根支撑立柱或者为一环状突起。进一步地，其特征在于：所述支撑立柱或环状突起与内圆环盘一体形成或者通过固定连接件固定连接。进一步地，其特征在于：所述支撑架上设有安装支架，用于固定旋转驱动组件。进一步地，其特征在于：所述旋转驱动组件包括旋转电机和旋转驱动齿轮。进一步地，其特征在于：所述托盘为一环形结构，包括金属托盘支撑，其上表面覆有橡胶垫，背面有加强筋，内环分布有安装螺孔。本技术还提供了一种举升旋转系统，其特征在于：包括前面任一项所述的举升装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种举升装置，其特征在于：所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件，其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘，所述外圆环盘外侧设置有齿轮；所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮，所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合；所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动，并带动所述举升齿轮转动，进而使得所述丝杆上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种举升装置，其特征在于：所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件，其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘，所述外圆环盘外侧设置有齿轮；所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮，所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合；所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动，并带动所述举升齿轮转动，进而使得所述丝杆上下移动。2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述举升装置还包括丝杆支撑轴承。3.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述举升驱动装置包括电机减速机和与之连接的举升驱动齿轮。4.根据权利要求3所述的举升装置，其特征在于：所述举升驱动齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合。5.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述内圆环盘通过滚珠套接在所述外圆环盘的内侧。6.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述举升装置还包括底板，用于固定所述举升驱动装置以及所述丝杆滑块组件。7.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于：所述底板配置有多个安装孔，用于安装所承载的结构部件以及安装于所应用的设备的机械框架上。8.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于：所述底板包括开口部、用于固定所述举升驱动装置的第一开口部、和用于固定所述丝杆滑块组件的第二固定部。9.根据权利要求8所述的举升装置，其特征在于，第二固定部的数量和位置关系与丝杆滑块组件的数量相同。10.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于：所述底板为一体铸造的平板型，采用金属材料或高强度树脂材料制成。11.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述举升装置还包括支撑架，其安装在所述丝杆顶端。12.根据权利要求11所述的举升装置，其特征在于：所述支撑架为等边n边形，n≥3，至少部分顶角位置处对应有丝杆。13.根据权利要求12所述的举升装置，其特征在于：所述支撑架与所述丝杆之间通过螺母固定连接。14.根据权利要求13所述的举升装置，其特征在于：所述支撑架的顶角位置处设置成降台阶结构，保证所述螺母的上端面与所述支撑架的上表面保持在一个平面上或低于所述上表面。15.根据权利要求11所述的举升装置，其特征在于：所述支撑架上设有减重孔。16.根据权利要求11所述的举升装置，其特征在于：所述支撑架上设有与所述丝杆配合的第一安装孔。17.根据权利要求6所述的举升装置，其特征在于：所述内圆环盘通过支撑机构与所述底板连接。18.根据权利要求17所述的举升装置，其特征在于：所述支撑机构为多根回转支承立柱或者为一环状突起。19.根据权利要求18所述的举升装置，其特征在于：所述回转支承立柱或环状突起与内圆环盘一体形成或者通过固定连接件固定连接。20.根据权利要求18所述的举升装置，其特征在于：所述内圆环盘具有下凹阶梯式内环。21.根据权利要求20所述的举升装置，其特征在于：所述回转支承立柱或环状突起与所述内圆环盘一体形成或者通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕江，魏庆坤，王金峰，
申请(专利权)人：水岩科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11