软托盘智能码垛系统技术方案

一种软托盘智能码垛系统，包括软托盘供料机械手、软托盘库、多轴机器人、链板输送机和辊筒输送机，在链板输送机一端的两旁分别设有软托盘库和多轴机器人，在该软托盘库上设有软托盘供料机械手，在多轴机器人的旁边设有辊筒输送机。本实用新型专利技术的优点是：该系统为软托盘纵横双轴输送装置结构，简单且安装方便，由多个独立的装置组合而成有利于机器本身的运输，在现场摆放更加灵活有利于现场安装，同时减少叉车使用量不会造成现场混乱现象，占用空间小，降低了生产成本。

Soft pallet intelligent palletizing system

A soft pallet intelligent palletizing system, including soft pallet feeding manipulator, soft tray storehouse, multi axis robot, chain conveyor and roller conveyor. There are soft tray storehouses and multi axis robots on both sides of the chain plate conveyor. There are soft pallet supply manipulator on the soft pallet library and next to the multi axis robot. There is a roller conveyor. The advantage of the utility model is that the system is a soft pallet vertical and horizontal double shaft conveying device, which is simple and convenient to install, and is combined by a number of independent devices to facilitate the transportation of the machine itself. It is more flexible in site placement and is conducive to site installation, while the use of forklift will not cause site confusion and occupation. Small between, reduce production cost.

【技术实现步骤摘要】
软托盘智能码垛系统
本技术涉及一种软托盘智能托盘库系统，属于码垛、输送机械

技术介绍
目前在产品生产过程中，客户需要在一定空间范围内利用软托盘（塑料材质）装载、码垛、输送自己的产品，并对产品进行合理的放置，所以现有的很多厂家会利用叉车进行运输，造成劳动强度高，人力成本高；叉车频繁运输，造成环境污染，输送效率低；这对客户在生产过程中造成极大的不便。另外，目前国内物料码垛采用金属托盘承载物料，客户在一定范围内，用机器人及抓手抓取前端输送线输送的产品，并按要求摆放在托盘上，托盘库自动供给托盘，叉车运输托盘及码满托盘的物料，因托盘是金属结构，重量过大、易变形、故障率高、成本高，且设备占地面积大。
技术实现思路
本技术的目的就是提供一种软托盘智能托盘库系统，以解决目前产品码垛过程中存在的厂房利用率低、人力和托盘成本高，且托盘变形后，设备运行故障率高等问题，方便客户组织生产，合理布局生产空间并提高生产效率。本技术的技术方案是：一种软托盘智能码垛系统，其特征在于，包括软托盘供料机械手、软托盘库、多轴机器人、链板输送机和辊筒输送机，在链板输送机一端的两旁分别设有软托盘库和多轴机器人，在该软托盘库上设有软托盘供料机械手，在多轴机器人的旁边设有辊筒输送机；所述软托盘供料机械手将托盘从软托盘库吸附、起升并横向输送至链板输送机上方并将托盘向下放到链板输送机上；多轴机器人用其复合式机械抓手将产品码放到托盘，然后链板输送机将满垛后的产品输送到另一端共叉车转运。本技术的优点是：该系统为软托盘纵横双轴输送装置结构，简单且安装方便，由多个独立的装置组合而成有利于机器本身的运输，在现场摆放更加灵活有利于现场安装，同时减少叉车使用量不会造成现场混乱现象，占用空间小，降低了生产成本。附图说明图1是本技术整体的立体结构示意图；图2是本技术软托盘供料机械手的立体结构示意；图3是图2的侧面结构示意图；图4是图3的俯视图；图5是本技术软托盘库的侧面结构示意；图6是图5的俯视图；图7是图5的A-A剖视图；图8是本技术软托盘库的立体结构示意。具体实施方式参见图1-图8，本技术一种软托盘智能码垛系统，包括软托盘供料机械手1、软托盘库2、多轴机器人3、链板输送机5和辊筒输送机6，在链板输送机5一端的两旁分别设有软托盘库2和多轴机器人3，在该软托盘库2上设有软托盘供料机械手1，在多轴机器人3的旁边设有辊筒输送机6。工作时，所述软托盘供料机械手1将托盘从软托盘库2吸附、起升并横向输送至链板输送机5上方并将托盘向下放到链板输送机5上；多轴机器人3用其复合式机械抓手4将产品码放到托盘，然后链板输送机5将满垛后的产品输送到另一端共叉车转运。图1中标记41为隔离栅网。参见图2-图4，所述的软托盘供料机械手1包括主架115、n形架116、固定臂112、移动臂106、移动臂驱动装置和托盘抓取装置，水平设置的固定臂112的首位两端分别连接在主架115和n形架116上，水平设置的移动臂106的首端通过连接板107滑动连接在固定臂112的尾端，在主架115和固定臂112上装有用于驱动移动臂106沿着固定臂112往复移动的移动臂驱动装置，在该移动臂106的尾端装有托盘抓取装置。所述的移动臂驱动装置包括电机114、直线导轨110、同步带108、从动同步带轮109和主动同步带轮113，在所述的固定臂112上安装直线导轨110，所述的连接板107与该直线导轨110滑动连接；电机114安装在主架115的顶端，在主架115的顶端安装主动同步带轮113，在该移动臂106的尾端上装有从动同步带轮109，同步带108环绕在从动同步带轮109与主动同步带轮113之间，所述的电机114的输出轴与该主动同步带轮113的轴连接；所述的同步带108、从动同步带轮109和主动同步带轮113或用链传动机构代替。所述的托盘抓取装置包括吸盘101、吸盘弹性接杆102、升降支架103、纵向滑动组件104和气缸105，在升降支架103上至少设有四个抓取点，在每一抓取点各通过通过一根吸盘弹性接杆102连接一个吸盘101；在升降支架103的顶端通过一纵向滑动组件104连接在所述移动臂106的尾端；在该纵向滑动组件104上安装气缸105，该气缸105的底端活塞杆与该升降支架103的顶端连接。所述的纵向滑动组件104由固定板141、纵向导轨142、滑槽143和移动板144组成，固定板141连接在该移动臂106的尾端，在该固定板141与移动板144之间连接有相互滑动配合的纵向导轨142和滑槽143，所述的气缸105安装在该固定板141上，所述的升降支架103的顶端连接在该移动板144上。参见图5-图8，所述的软托盘库2包括底架12、铰链机构21、顶架23、托盘定位板28和顶架升降驱动装置，在底架12的上面安装铰链机构21，在该铰链机构21的上面安装顶架23，在顶架23的周边装有托盘定位板28；在该铰链机构21上装有顶架升降驱动装置。所述的顶架升降驱动装置包括电机13、丝杆14、活动支架座15和直线导轨17，电机13通过电机固定座29安装在所述的底架12上，电机13的输出轴与丝杆14的一端传动连接，该丝杆14另一端通过轴承座30转动安装在底架12上；活动支架座15通过螺纹连接在在丝杆14上，活动支架座15的底部通过滑块16滑动连接在直线导轨17上，该活动支架座15还通过短轴20与铰链机构21底端的一端铰接，该铰链机构21底端的另一端通过固定座33上的下铰接轴32铰接在底架12上；该铰链机构21顶端的一端通过上铰接轴22铰接在顶架23的下面，该铰链机构21顶端的另一端与顶架23滑动连接；在直线导轨17旁边分别设有升降下位感应开关18和升降上位感应开关19；在顶架23上方的旁边设有顶部托盘到位传感器9。所述的托盘定位板28通过一托盘定位可调装置连接在所述的顶架23上，该托盘定位可调装置包括：双螺旋丝杆24、光轴27、手轮35、螺旋支座25、光轴支座26和丝杆支座36，在矩形的顶架23的相对两边的中部各用一个丝杆支座36转动支撑双螺旋丝杆24的两端，在该双螺旋丝杆24的一端装有手轮35；在该双螺旋丝杆24的两旁各设有一根光轴27，该光轴27的两端连接在顶架23的相对两边之间；相对的两个所述托盘定位板28的底面中部装有螺旋支座25，该螺旋支座25的螺孔安装在双螺旋丝杆24上；在该每一托盘定位板28底面的螺旋支座25两旁各装有一个光轴支座26，该光轴支座26的通孔滑动安装在光轴27上；通过手轮35带动双螺旋丝杆24旋转，双螺旋丝杆24通过螺旋支座25带动相对的两个托盘定位板28同时相对移动，光轴27起导向作用。上述的软托盘供料机械手1、软托盘库2、链板输送机5和辊筒输送机6对称设置两套，共用一台多轴机器人3，组成双码垛位抓取码垛、输送装置，增加储料位，减少多轴机器人3的等待时间，能更顺畅的实现码垛、运输。本技术的工作过程是：通过软托盘供料机械手1将软托盘从软托盘库2吸附并起升，然后通过软托盘供料机械手1横向输送至链板输送机5的上方，并垂直向下输送至链板输送机5上（码垛位A），光电传感器8感应到软托盘2到位后，软托盘供料机械手1复位；接触开关10感应到抓取位C上的产品D到位后，抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软托盘智能码垛系统，其特征在于，包括软托盘供料机械手（1）、软托盘库（2）、多轴机器人（3）、链板输送机（5）和辊筒输送机（6），在链板输送机（5）一端的两旁分别设有软托盘库（2）和多轴机器人（3），在该软托盘库（2）上设有软托盘供料机械手（1），在多轴机器人（3）的旁边设有辊筒输送机（6）。

【技术特征摘要】
1.一种软托盘智能码垛系统，其特征在于，包括软托盘供料机械手（1）、软托盘库（2）、多轴机器人（3）、链板输送机（5）和辊筒输送机（6），在链板输送机（5）一端的两旁分别设有软托盘库（2）和多轴机器人（3），在该软托盘库（2）上设有软托盘供料机械手（1），在多轴机器人（3）的旁边设有辊筒输送机（6）。2.根据权利要求1所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的软托盘供料机械手（1）包括主架（115）、n形架（116）、固定臂（112）、移动臂（106）、移动臂驱动装置和托盘抓取装置，水平设置的固定臂（112）的首位两端分别连接在主架（115）和n形架（116）上，水平设置的移动臂（106）的首端通过连接板（107）滑动连接在固定臂（112）的尾端，在主架（115）和固定臂（112）上装有用于驱动移动臂（106）沿着固定臂（112）往复移动的移动臂驱动装置，在该移动臂（106）的尾端装有托盘抓取装置。3.根据权利要求2所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的移动臂驱动装置包括电机（114）、直线导轨（110）、同步带（108）、从动同步带轮（109）和主动同步带轮（113），在所述的固定臂（112）上安装直线导轨（110），所述的连接板（107）与该直线导轨（110）滑动连接；电机（114）安装在主架（115）的顶端，在主架（115）的顶端安装主动同步带轮（113），在该移动臂（106）的尾端上装有从动同步带轮（109），同步带（108）环绕在从动同步带轮（109）与主动同步带轮（113）之间，所述的电机（114）的输出轴与该主动同步带轮（113）的轴连接；所述的同步带（108）、从动同步带轮（109）和主动同步带轮（113）或用链传动机构代替。4.根据权利要求2所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的托盘抓取装置包括吸盘（101）、吸盘弹性接杆（102）、升降支架（103）、纵向滑动组件（104）和气缸（105），在升降支架（103）上至少设有四个抓取点，在每一抓取点各通过通过一根吸盘弹性接杆（102）连接一个吸盘（101）；在升降支架（103）的顶端通过一纵向滑动组件（104）连接在所述移动臂（106）的尾端；在该纵向滑动组件（104）上安装气缸（105），该气缸（105）的底端活塞杆与该升降支架（103）的顶端连接。5.根据权利要求4所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的纵向滑动组件（104）由固定板（141）、纵向导轨（142）、滑槽（143）和移动板（144）组成，固定板（141）连接在该移动臂（106）的尾端，在该固定板（141）与移动板（144）之间连接有相互滑动配合的纵向导轨（142）和滑槽（143），所述的气缸（105）安装在该固定板（141）上，所述的升降支架（103）的顶端连接在该移动板（144）上。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳先知，徐龙朝，韩振德，高同绪，冯硕，
申请(专利权)人：青岛海科佳电子设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37