部件实装机器人系统技术方案

具备将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人以及将部件搬运机器人搬运的实装部件的安装部的位置补正至实装位置的治具；治具具有将实装部件的安装部的位置补正至实装位置的引导部；部件搬运机器人具有能变化姿态地保持实装部件的保持部。由此构成即使是圆柱形的实装部件等，也能在利用部件搬运机器人保持实装部件的主体部的状态下，改变主体部的姿态并将安装部引导至实装位置进行位置补正的部件实装机器人系统。

Part solid robot system

A part carrying robot with a solid assembly with the installation part to the real loading position and the position of the installation part of the solid part carried by the part handling robot; the fixture has the guide part that is in the position of the installation part of the solid components; the parts are moved. The robot has the ability to maintain the retainer part of the actual components. Thus, even a cylindrical solid assembly can also be used to change the posture of the main part of the body and guide the installation part to the solid position for a position filling robot system in the condition of the part handling robot holding the body part of the solid parts.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】部件实装机器人系统
本专利技术涉及将实装部件安装于被实装品的部件实装机器人系统。
技术介绍
以往，在利用机器人对被实装品安装实装部件的情况下，例如，利用夹盘等把持实装部件并搬运至实装位置，将实装部件的安装部安装于被实装品的实装位置。但是，例如在将电解电容器等实装部件安装于印制电路板等被实装品的情况下，较常出现作为电解电容器的安装部的脚部相对于电解电容器的主体部在位置、倾斜度等上存在个体差异的情况。作为此种部件实装装置的现有技术，存在将晶体管等实装部件实装于回路基板等被实装品的装置（例如参照专利文献1）。该装置具备搬运实装部件的操作机器人（handlingrobot）和用于将作为实装部件的安装部的引线端子引导至实装位置的插入治具。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平9-83199号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：但是，上述现有技术是使操作机器人以保证实装部件的姿态的形式把持并准确地搬运至实装位置，利用治具仅将该实装部件的引线端子引导至实装位置的技术。因此，即使利用操作机器人将实装部件搬运至准确的位置，也会由于实装部件的个体差异所带来的位置、倾斜度等偏差而有无法将引线端子引导至实装位置的担忧。又，在如电解电容器那样主体部为圆柱形的实装部件的情况下，存在因主体部的把持位置从而脚部（引线端子）的位置在轴心周围（旋转方向）偏离的情况，该情况下也恐会无法将脚部引导至实装位置。解决问题的手段：因此，本专利技术的目的在于提供一种，即使是圆柱形的实装部件等，也能在利用部件搬运机器人保持实装部件的主体部的状态下，改变主体部的姿态并将安装部引导至实装位置进行位置补正的部件实装机器人系统。为了达成此目的，本专利技术具备：将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人；以及将所述部件搬运机器人搬运的所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的治具；所述治具具有将所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的引导部；所述部件搬运机器人具有能变化姿态地保持所述实装部件的保持部。该说明书及权利要求书的文件中的“能变化姿态地保持”是指，处于由部件搬运机器人保持的状态的实装部件能以保持状态变化姿态。例如包括通过橡胶件保持、通过弹性件保持等。根据该结构，能将实装部件搬运至实装位置，并通过治具的引导部将实装部件的安装部的位置补正至实装位置。该补正时，实装部件被能变化姿态的保持部保持，因此实装部件也追随安装部的位置补正而变化姿态。姿态变化包括倾斜、绕轴心的旋转。由此吸收将实装部件搬运至实装位置时实装部件的个体差异所带来的安装部的位置的偏差等，从而能将安装部引导向实装位置进行位置补正。又，也可以是，所述保持部具有保持所述实装部件的上部或侧面的保持构件。若如此构成，则因为实装部件的上部或侧面被保持构件保持，且下部能变化姿态，所以能通过治具的引导部补正实装部件的安装部的位置，从而利用实装部件的主体部的下部的倾斜及旋转所带来的姿态变化而将安装部准确地位置补正至实装位置。又，也可以是，所述保持构件具有吸着所述实装部件的上部或侧面的吸着垫。若如此构成，则能追随安装部的位置补正而保持实装部件的吸着垫发生变形，从而利用实装部件的主体部的下部的倾斜及旋转所带来的姿态变化，将安装部位置补正至实装位置。又，也可以是，所述引导部形成为所述安装部的插入侧为大直径、所述实装位置侧为小直径地形成的锥状。若如此构成，则能使实装部件的安装部沿锥状的引导部向实装位置进行位置补正。又，也可以是，还具备搬运所述治具的治具搬运机器人；所述治具搬运机器人具备能以如下形式进行编程的控制部：将所述治具的引导部配置于在所述被实装品的任意的位置上设定的所述实装位置。若如此构成，则能根据被实装品而对搬运治具的位置进行编程，能容易地应对各种被实装品。又，也可以是，所述部件搬运机器人与所述治具搬运机器人由在同轴上具备所述部件搬运机器人的臂基部和所述治具搬运机器人的臂基部的机器人构成。若如此构成，则两个机器人的臂基部配置在同轴上，因此能紧凑地构成部件实装机器人系统的配置部分。专利技术效果：根据本专利技术，能在利用部件搬运机器人保持实装部件的主体部的状态下，通过治具的引导部改变主体部的姿态并将安装部引导至实装位置进行位置补正。因此，即使是圆柱形的实装部件等，也能吸收实装部件的个体差异所带来的安装部的偏差等，从而将安装部向实装位置恰当地位置补正。附图说明图1是示出将本专利技术一实施形态示出的部件实装机器人系统的主要部分的立体图；图2是示出图1所示的部件实装机器人系统的部件搬运机器人的梢端部分的侧视图；图3是示出图1所示的部件实装机器人系统的治具搬运机器人的治具部分的立体图；图4是示出图3所示的治具的梢端部分的立体图；图5A是说明图1所示的部件实装机器人系统的实装部件的动作的附图，是示出利用部件搬运机器人使保持的实装部件被搬运至治具的位置的状态的侧视图；图5B是说明图1所示的部件实装机器人系统的实装部件的动作的附图，是示出实装部件的安装部通过治具被位置补正并插入被实装品的状态的侧视图。具体实施方式以下基于附图说明本专利技术的实施形态。以下的实施形态中，图示说明部件实装机器人系统1的主要部分。又，该实施形态中，将电解电容器C作为实装部件，将印制电路板B作为被实装品进行举例说明。该说明书及权利要求书的文件中的前后左右方向的概念与面向处于图1所示状态的部件实装机器人系统1的状态下的前后左右方向的概念一致。（部件实装机器人系统1的结构）如图1所示，部件实装机器人系统1具备：将电解电容器（实装部件）C搬运至印制电路板（被实装品）B的实装位置Ba（孔部：图5）的部件搬运机器人10以及将该部件搬运机器人10搬运的电解电容器C的脚部Ca（安装部）的位置补正至印制电路板B的实装位置Ba的治具30。治具30通过治具搬运机器人20被搬运至实装位置Ba。治具搬运机器人20以如下形式配置治具30：在治具30的梢端部31a、32a形成的引导部31b、32b被准确地配置于印制电路板B的实装位置Ba。印制电路板B被固定位置保持装置40保持于固定位置。这些部件搬运机器人10和治具搬运机器人20也可以是并设的各个机器人，但在该实施形态中，使部件搬运机器人10和治具搬运机器人20为在同轴上具有臂基部的机器人（图的两点划线）。若如此构成，则两个机器人的臂基部配置在同轴上，因此能紧凑地构成部件实装机器人系统1的基部。（部件搬运机器人10的结构）如图1、2所示，上述部件搬运机器人10具有保持电解电容器（实装部件）C的主体部Cb的上部的保持部11。该保持部11保持主体部Cb的上部或侧面即可。保持部11以电解电容器C（实装部件）能在被保持的状态下变化姿态（可倾斜及旋转等）的形式保持电解电容器C。保持部11向下设置于部件搬运机器人10的手部12。在该实施形态的保持部11，向下设置有作为保持构件的吸着垫14。吸着垫14由橡胶件形成。吸着垫14的上部安装于从手部12向下延伸的筒体13。吸着垫14的下部形成为向下端扩大的吸着面15。在吸着垫14的吸着面15的上部设置有缩径部15a。吸着面15包含该缩径部15a，从而可相对于吸着垫14的轴心进行倾斜及旋转的姿态变化。吸着垫14通过从设置于安装部的筒体13的轴向（图的上下方向）的吸入孔16吸入空气（本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种部件实装机器人系统，其特征在于，具备：将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人；以及将所述部件搬运机器人搬运的所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的治具；所述治具具有将所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的引导部；所述部件搬运机器人具有能变化姿态地保持所述实装部件的保持部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.27 JP 2015-2320501.一种部件实装机器人系统，其特征在于，具备：将具有安装部的实装部件搬运至被实装品的实装位置的部件搬运机器人；以及将所述部件搬运机器人搬运的所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的治具；所述治具具有将所述实装部件的安装部的位置补正至所述实装位置的引导部；所述部件搬运机器人具有能变化姿态地保持所述实装部件的保持部。2.根据权利要求1所述的部件实装机器人系统，其特征在于，所述保持部具有保持所述实装部件的上部或侧面的保持构件。3.根据权利要求2所述的部件实装机器人系统，其特征在于，所述保持构...

【专利技术属性】
技术研发人员：国师弘树，宇都达博，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP