一种模块化环形滚动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种模块化环形滚动机器人，包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块，每个摆转模块的摆动罩顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座底端的防脱出模块化接口连接。通过上述结构设计，该款机器人能够实现机器人整体滚动前进，不仅克服了传统步行机器人只能攀爬、蠕动、行走等移动方式的缺陷，而且也克服了现有轮式移动机器人只能在平整的硬质道路移动的缺陷，能够适用于各种狭窄不平的道路，可广泛应用于机器人技术领域。

A modular annular rolling robot

The utility model discloses a modular ring rolling robot, which consists of a number of swing modules which are connected in order to form a ring structure in turn, and the top of each swing module is connected by an anti release modularization interface and an anti release modular interface of the bottom end of the adjacent swing module. Through the above structure design, the robot can realize the whole rolling forward of the robot. It not only overcomes the defects of the traditional walking robot, such as climbing, peristalsis, walking and so on, but also overcomes the defect that the existing wheeled mobile robot can only move on the flat hard road, and can be applied to a variety of narrowness. The uneven road can be widely used in robotics.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化环形滚动机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种模块化环形滚动机器人。
技术介绍
随着现代科学技术的发展，特别是电子信息技术的突飞猛进，机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产效率，改变生产模式，把人从危险恶劣繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出了极大的优越性。机器人在地面上的移动方式常见的为轮式和步行两种。步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境的适应性好，智能程度相对也较高。但是步行移动方式的结构和控制比较复杂，而轮式移动方式能高效稳定的移动，且机构简易和控制方便。但轮式移动方式也存在以下缺点：对路面要求较高，多适用于平整的硬质道路，而在狭窄不平的道路上难以工作。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种模块化环形滚动机器人，能够实现机器人整体滚动前进，克服了现有轮式移动机器人只能在平整的硬质道路移动的缺陷，能够适用于各种狭窄不平的道路。为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种模块化环形滚动机器人，包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块，每个摆转模块中的摆动罩的顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块中的固定座的底端的防脱出模块化接口连接。进一步，所述防脱出模块化接口包括模块外壳、布置在模块外壳上的防脱出机构和布置在模块外壳上的对接卡扣，所述模块外壳上布置有一个区域和若干个通孔，所述区域布置有至少一个卡隼，所述对接卡扣包括二叶子零件，所述二叶子零件上布置有至少一个飞檐结构，所述卡隼内布置有一个卡槽区域，该防脱出模块化接口的所述卡槽区域可供另一个防脱出模块化接口的飞檐结构卡入，同时所述防脱出机构的卡紧端从模块外壳的通孔伸出。进一步，所述区域为圆周区域，所述圆周区域边缘沿圆周方向均匀布置两个卡隼，在沿顺时针路径上，所述卡隼的一侧布置有第一加强筋，所述第一加强筋与模块外壳相连，卡隼的另一侧和内侧开口，卡隼的外侧与模块外壳相连，所述卡隼内部形成的空腔就是所述卡槽区域，所述二叶子零件上沿圆周方向均匀布置两个飞檐结构，所述卡隼和飞檐结构均为扇形结构，且所述飞檐结构的弧度小于或等于卡隼的弧度。进一步，所述防脱出机构包括与模块外壳侧壁固定连接的弹簧支撑柱和位于弹簧支撑柱上端的弹簧卡扣，弹簧支撑柱的上端为第一凸台，所述第一凸台上套有弹簧，所述弹簧的下端被所述第一凸台的台阶顶住，所述弹簧卡扣包括位于所述圆周区域外的按键和位于所述圆周区域内的扇形凸块，模块外壳上所述圆形区域外布置有第三通孔，所述圆周区域沿圆周方向布置有扇形通孔，在圆周方向上所述第三通孔和扇形通孔分别位于同一条直径的一端，所述按键从第三通孔伸出，所述扇形凸块从扇形通孔伸出，所述弹簧的上端与按键抵接，所述扇形凸块就是所述防脱出机构的卡紧端。进一步，所述圆周区域的边缘沿逆时针方向分为六个区域，依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域和第六区域，所述两个卡隼分别位于第一区域和第四区域，所述扇形通孔位于第三区域，所述二叶子零件安装固定后，所述两个飞檐结构分别位于第二区域和第五区域。进一步，所述防脱出模块化接口与另一个防脱出模块化接口对接后，所述防脱出模块化接口的第三区域与另一个防脱出模块化接口的第六区域匹配，所述防脱出模块化接口的第三区域与另一个防脱出模块化接口的第六区域之间形成一个空腔区域，所述防脱出模块化接口的扇形凸块从所述扇形通孔伸出后处于所述空腔区域。进一步，所述摆转模块还包括位于固定座和摆动罩之间的驱动装置，所述驱动装置的输出端与摆动罩连接。进一步，所述摆动罩包括位于顶端的面壳，所述面壳的左右两端朝同一侧面翘起并所述面壳的左右两端分别布置有第一耳朵结构和第二耳朵结构，所述第一耳朵结构和第二耳朵结构均与所述面壳所在平面相垂直，所述第一耳朵结构或第二耳朵结构与驱动装置的输出端连接，所述驱动装置安装在固定座上。进一步，所述第一耳朵结构和第二耳朵结构的内侧均布置有若干个第三加强筋，各所述第三加强筋之间均形成有可放置电源线、信号线的通道。有益效果：本技术通过设计由若干个摆转模块首尾依次相连组成的环形滚动机器人，各摆转模块之间通过防脱出模块化接口连接。该款机器人能够实现机器人整体滚动前进，不仅克服了传统步行机器人只能攀爬、蠕动、行走等移动方式的缺陷，而且也克服了现有轮式移动机器人只能在平整的硬质道路移动的缺陷，能够适用于各种狭窄不平的道路，可广泛应用于机器人
附图说明图1为本技术实施例的装配图；图2为摆转模块的装配图；图3为摆转模块的爆炸图；图4为摆动罩的轴测图；图5为固定座的轴测图；图6为第二耳朵结构的第三加强筋示意图；图7为摆动罩的上视图；图8为第一耳朵结构的第三加强筋示意图；图9为防脱出模块化接口的主视图；图10为防脱出模块化接口的轴测图；图11为防脱出模块化接口的剖视图；图12为防脱出模块化接口的主视图；图13为二叶子零件的轴测图；图14为防脱出模块化接口的主视图。附图标记：2、摆转模块；25、摆动罩；26、固定座；27、驱动装置；251、第一耳朵结构；252、第二耳朵结构；411、卡隼；412、第一凹坑；413、第二凹坑；414、第一通孔；415、扇形通孔；416、第三通孔；421、弹簧支撑柱；422、弹簧；423、按键；424、扇形凸块；431、二叶子零件；432、阶梯孔；433、第二通孔；434、三角形凹坑；441、第一区域；442、第二区域；443、第三区域；444、第四区域；445、第五区域；446、第六区域。具体实施方式下面结合图1至图14对本技术做进一步的说明。一种模块化环形滚动机器人，包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块2，本实施例中摆转模块2的数量为八个。所述摆转模块2包括固定座26、摆动罩25以及位于固定座26和摆动罩25之间的驱动装置27，所述摆动罩25与驱动装置27的输出端连接，摆动罩25位于固定座26的上方。所述摆动罩25的顶端与固定座26的底端均布置有防脱出模块化接口，每个摆转模块2的摆动罩25顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座26底端的防脱出模块化接口连接。进一步，所述防脱出模块化接口布置在模块外壳上，所述模块外壳上布置有一个区域和至少一个通孔，所述区域为一个直径为30mm的圆周区域，所述圆周区域即为一个接口底座。所述接口底座布置有对接卡扣和两个结构相同的卡隼411，各所述卡隼411在所述接口底座的边缘沿圆周方向均匀布置，各所述卡隼411分别布置在第一区域441和第四区域444。所述卡隼411为扇形形状，对应的圆心角为60°。在沿顺时针路径上，所述卡隼411的左侧布置有与外壳相连的第一加强筋，可提高卡隼的刚度。卡隼的右侧和内侧开口，外侧与所述模块外壳相连，所述卡隼411在内部形成一个卡槽区域。所述对接卡扣包括一个二叶子零件431，所述二叶子零件431上布置有两个飞檐结构。当两个防脱出模块化接口甲、乙对接时，防脱出模块化接口甲的卡槽区域可供防脱出模块化接口乙的飞檐结构旋入，同时所述防脱出机构的卡紧端从模块外壳的通孔伸出。前述各第一加强筋分别位于同一条直径的一端，第一区域441的第一加强筋在靠近第六区域446一侧，第四区域444的第一加强筋在靠近第三区域443的一侧。进一步，所述卡隼411本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块(2)，每个摆转模块(2)的摆动罩(25)顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座(26)底端的防脱出模块化接口连接。

【技术特征摘要】
2017.09.19 CN 20172120448511.一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：包括首尾依次相连组成一个环形结构的若干个摆转模块(2)，每个摆转模块(2)的摆动罩(25)顶端通过防脱出模块化接口与相邻摆转模块的固定座(26)底端的防脱出模块化接口连接。2.根据权利要求1所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述防脱出模块化接口包括模块外壳、布置在模块外壳上的防脱出机构和布置在模块外壳上的对接卡扣，所述模块外壳上布置有一个区域和若干个通孔，所述区域布置有至少一个卡隼(411)，所述对接卡扣包括二叶子零件(431)，所述二叶子零件(431)上布置有至少一个飞檐结构，所述卡隼(411)内布置有一个卡槽区域，该防脱出模块化接口的所述卡槽区域可供另一个防脱出模块化接口的飞檐结构卡入，同时所述防脱出机构的卡紧端从模块外壳的通孔伸出。3.根据权利要求2所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述区域为圆周区域，所述圆周区域边缘沿圆周方向均匀布置两个卡隼(411)，在沿顺时针路径上，所述卡隼(411)的一侧布置有第一加强筋，所述第一加强筋与模块外壳相连，卡隼(411)的另一侧和内侧开口，卡隼(411)的外侧与模块外壳相连，所述卡隼(411)内部形成的空腔就是所述卡槽区域，所述二叶子零件(431)上沿圆周方向均匀布置两个飞檐结构，所述卡隼(411)和飞檐结构均为扇形结构，且所述飞檐结构的弧度小于或等于卡隼(411)的弧度。4.根据权利要求3所述的一种模块化环形滚动机器人，其特征在于：所述防脱出机构包括与模块外壳侧壁固定连接的弹簧支撑柱(421)和位于弹簧支撑柱(421)上端的弹簧卡扣，弹簧支撑柱(421)的上端为第一凸台，所述第一凸台上套有弹簧(422)，所述弹簧(422)的下端被所述第一凸台的台阶顶住，所述弹簧卡扣包括位于所述圆周区域外的按键(423)和位于所述圆周区域内的扇形凸块(424)，模块外壳上所述圆周区域外布置有第三通孔(416)，所述圆周区域沿圆周方向布置有扇形通孔(415)，在圆周方向上所述第三通孔(416)和扇形通孔(415)分别位于同一条直...

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，蔡国桢，杨宇峰，许炜棋，董碧云，
申请(专利权)人：广东工业大学，佛山博文机器人自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44