A resistance feedback control for driving signals of multiple SMA actuator lines in SMA actuating devices is implemented. The target resistance value is set to indicate the desired position of the movable element relative to the supporting structure. Measure the resistance of each SMA actuator line. The error is obtained according to the measured value of the target resistance value and the detected resistance, and the error is adjusted by offset. The power of the drive signal supplied to the SMA actuator line is controlled according to the adjusted error. The value of the offset is selected to adjust the actual location of the movable element to match the desired position represented by the target resistance value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对SMA致动装置的控制本专利技术涉及一种形状记忆合金(SMA)致动装置,其使用SMA致动器线来驱动可移动元件相对于支撑结构的移动。SMA致动器线可以在拉紧状态下连接在支撑结构与可移动元件之间,以在收缩时驱动可移动元件相对于支撑结构的移动。SMA致动器线的使用与其他类型的致动器相比具有许多优点,特别是对于微型器件。这些优点包括在紧凑布置中提供高的力。在许多类型的SMA致动装置中,多条SMA致动器线以这样的布置连接:其中SMA致动器线能够在选择性收缩时以多个自由度驱动可移动元件相对于支撑结构的移动。这允许驱动复杂的移动,这在许多应用中是有用的。在一种类型的应用中,SMA致动装置可用于微型照相机以实现聚焦、变焦或光学图像稳定(OIS)。举例来说,WO-2011/104518、WO-2012/066285、WO-2014/076463公开了采用八条SMA致动器线的SMA致动装置,其提供具有三个自由度的平移运动以及还有具有三个自由度的旋转运动。在可移动元件是照相机镜头元件的情况下,这些SMA布置能够改变聚焦并提供OIS。在其他示例中,WO-2013/175197和WO-2014/083318公开了采用四条SMA致动器线的SMA致动装置,其提供具有两个自由度的平移运动以及还有具有两个自由度的旋转运动。在可移动元件是照相机镜头元件的情况下,这些SMA装置能够提供OIS。然而,当在实践中制造这种SMA致动装置时,通过控制选择的驱动信号来驱动可移动元件到期望位置,在可移动元件被驱动到其处的实际位置上可能存在变化。这种变化以各种方式出现。制造公差导致名义上相同的不同制造的SMA ...
【技术保护点】
1.一种控制供应给SMA致动装置中的SMA致动器线的驱动信号的方法,其中,所述SMA致动器线在拉紧状态下连接在支撑结构与可移动元件之间,处于其中所述SMA致动器线能够在所述SMA致动器线的选择性收缩时以多个自由度驱动所述可移动元件相对于所述支撑结构的移动的布置,所述方法包括:设置目标电阻值,所述目标电阻值表示所述可移动元件相对于所述支撑结构的期望位置;检测每条SMA致动器线的电阻的测量结果;根据所述目标电阻值和检测到的电阻的测量结果得出误差,所述误差通过偏移来调整,所述偏移具有的值被选择以调整所述可移动元件的实际位置以匹配由所述目标电阻值表示的关于所述自由度中的至少一个的所述期望位置;以及根据调整后的误差来控制供应给SMA致动器线的所述驱动信号的功率。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.08 GB 1521632.81.一种控制供应给SMA致动装置中的SMA致动器线的驱动信号的方法,其中,所述SMA致动器线在拉紧状态下连接在支撑结构与可移动元件之间,处于其中所述SMA致动器线能够在所述SMA致动器线的选择性收缩时以多个自由度驱动所述可移动元件相对于所述支撑结构的移动的布置,所述方法包括:设置目标电阻值,所述目标电阻值表示所述可移动元件相对于所述支撑结构的期望位置;检测每条SMA致动器线的电阻的测量结果;根据所述目标电阻值和检测到的电阻的测量结果得出误差,所述误差通过偏移来调整,所述偏移具有的值被选择以调整所述可移动元件的实际位置以匹配由所述目标电阻值表示的关于所述自由度中的至少一个的所述期望位置;以及根据调整后的误差来控制供应给SMA致动器线的所述驱动信号的功率。2.根据权利要求1所述的方法,其中,图像传感器被安装在所述支撑结构上,并且所述可移动元件是布置成将图像聚焦在所述图像传感器上的照相机镜头元件。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述自由度包括所述照相机镜头元件相对于所述支撑结构围绕垂直于光轴的轴线的旋转,并且所述误差通过关于所述照相机镜头元件相对于所述支撑结构围绕垂直于所述光轴的所述轴线的所述旋转的偏移来调整。4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述目标电阻值表示所述照相机镜头元件相对于所述支撑结构围绕垂直于所述光轴的所述轴线的恒定期望旋转位置。5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述目标电阻值表示所述照相机镜头元件相对于所述支撑结构围绕垂直于所述光轴的所述轴线的恒定期望旋转位置,其中所述照相机镜头元件的所述光轴垂直于所述图像传感器。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法,还包括:当所述照相机镜头元件处于已知位置时,基于所述SMA致动器线的电阻的测量结果来校准所述偏移。7.根据权利要求6所述的方法,其中,当所述照相机镜头元件处于所述图像传感器上的图像的聚焦被优化的已知位置时校准所述偏移。8.根据权利要求6所述的方法,其中,所述SMA致动装置还包括参考特征,所述照相机镜头元件能够针对所述参考特征被驱动,并且所述偏移在所述照相机镜头元件处于接触所述参考特征的已知位置处时基于所述SMA致动器线的电阻的测量结果被校准。9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法,其中,在使用所述SMA致动装置期间执行校准所述偏移的步骤。10.根据权利要求9所述的方法,其中,当所述SMA致动装置被加电时校准所述偏移。11.根据权利要求6至8中任一项所述的方法,其中,在制造所述SMA致动装置期间执行校准所述偏移的步骤。12.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:安德鲁·本杰明·大卫·布朗,
申请(专利权)人:剑桥机电有限公司,
类型:发明
国别省市:英国,GB
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