一种防侧翻两栖无人船制造技术

本实用新型专利技术涉及两栖无人船技术领域，提供了一种防侧翻两栖无人船。其中包括：船体、主控装置、动力系统、通讯系统、避障系统、供能系统、机械臂伺服系统、一条或者多条机械臂，供能系统为所述主控装置、动力系统、通讯系统、避障系统、机械臂伺服系统，以及一条或者多条机械臂提供工作所需的能源；动力系统、通讯系统、避障系统、供能系统、机械臂伺服系统、机械臂连接着主控装置，并通过接收主控装置的控制指令来完成各自任务的执行；机械臂设置在船体两侧，并连接着机械臂伺服系统，可以在机械臂伺服系统驱动下完成侧向伸展和缩回，机械臂上设置有浮力组件。在机械臂和浮力组件的作用下，调整船体姿态保持平稳作业，可有效避免侧翻。

An anti rollover amphibious unmanned ship

The utility model relates to the technical field of amphibious unmanned ships, and provides an anti rollover amphibious unmanned ship. These include: hull, master control, power system, communication system, obstacle avoidance system, energy supply system, manipulator servo system, one or more mechanical arm, energy supply system for the main control device, power system, communication system, obstacle avoidance system, manipulator servo system, and one or more mechanical arms. The power system, the communication system, the obstacle avoidance system, the energy supply system, the manipulator servo system, the manipulator connected to the main control device and the control instructions of the main control device to complete the execution of their respective tasks; the manipulator is set on both sides of the hull and connected with the servo system of the manipulator, which can be used in the machine. The arm arm servo system is driven to complete lateral stretching and retraction, and buoyancy components are arranged on the mechanical arm. Under the action of mechanical arm and buoyancy component, adjusting the ship's attitude to maintain stable operation can effectively avoid rollover.

【技术实现步骤摘要】
一种防侧翻两栖无人船
本技术涉及两栖无人船
，特别是涉及一种防侧翻两栖无人船。
技术介绍
随着自动化设备的普及和计算机技术的进步，无人车/无人船等机器产品越来越广泛应用于生活中，但是受到技术等原因的影响，同时满足“陆地运载和水域摆渡”两种场景，兼具陆地车辆和水上船舶功能，集合汽车和船舶的双重优点，可弥补无人船无法自行上岸，无人车水中航行难的缺点等多种应用场景的无人船机器人较少，技术限制较多，远远不能满足人们在生产和生活中的需求。特别是两栖无人船作业时，由于陆地与水域的交接处本身凹凸不平或强度不一，两栖无人船行驶时有较大侧翻风险；上岸或下水的操作中，船体单侧受力不均，容易大角度歪船导致侧翻，而一旦两栖无人船侧翻则无法进行自救，也无法再进行各种任务，极大的影响了两栖无人船的使用。鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：两栖无人船作业时，由于陆地与水域的交接处本身凹凸不平，在上岸或下水的操作中，船体单侧受力不均容易大角度歪船，两栖无人船随时会有侧翻风险，而一旦两栖无人船侧翻则无法进行自救，也无法再进行各种任务，极大的影响了两栖无人船的使用。综上所述，本技术进一步要解决的技术问题是提供一种防侧翻两栖无人船。本技术采用如下技术方案：一种防侧翻两栖无人船，包括：船体、主控装置、动力系统、通讯系统、避障系统、供能系统、机械臂伺服系统、一条或者多条机械臂，所述供能系统为所述主控装置、动力系统、通讯系统、避障系统、机械臂伺服系统，以及一条或者多条机械臂提供工作所需的能源；所述动力系统、通讯系统、避障系统、供能系统、机械臂伺服系统、一条或者多条机械臂连接着主控装置，并通过接收主控装置的控制指令来完成各自任务的执行；所述一条或者多条机械臂设置在船体两侧，并且连接着所述机械臂伺服系统，可以在机械臂伺服系统驱动下完成相对船体的侧向伸展和缩回；其中，机械臂上设置有浮力组件。进一步的，所述机械臂设置在船体甲板上的两侧，或者所述机械臂设置在船体侧壁上的两侧；其中，在所述机械臂设置在船体甲板上的两侧时，其工作方式为垂直翻转方式，或者为垂直翻转加水平翻转组合的方式；在所述机械臂设置在船体侧壁上的两侧时，其工作方式为水平翻转。进一步的，所述浮力组件可具体为气囊，则所述防侧翻两栖无人船内部还设置有气泵，所述气泵用于为指定机械臂上的气囊注入气体和/或抽出气体，使得对应的机械臂在伸出后能够进入工作状态。另一方面，所述的浮力组件可具体为泡沫和/或空心的浮标，其中所述泡沫和/或空心的浮标被设置在机械臂的分支上，所述分支在相应机械臂不工作情况下，折叠并收拢在机械臂主干上；其中，一机械臂主干包括至少两个分支。本技术实施例的有益效果是：在两栖无人船的主控装置操作下，当行驶陆地凹凸不平，船体上岸或下水作业，船体单侧受力不均容易大角度歪船而导致侧翻时，所述的机械臂可展开到船体两侧，平衡船体重心，浮力组件可增加船体所受浮力，在机械臂和浮力组件的作用下，调整船体姿态保持平稳作业，可有效避免侧翻。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例1提供的一种防侧翻两栖无人船结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种防侧翻两栖无人船机械臂结构示意图；图3是实施例2提供的一种防侧翻两栖无人船结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种防侧翻两栖无人船动力系统结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种防侧翻两栖无人船工作状态示意图；其中:1、船体；2、主控装置；3、动力系统；4、通讯系统；5、避障系统；6、供能系统；7、机械臂伺服系统；8、机械臂；9、浮力组件；10、气囊；11、气泵；12、泡沫；13、陀螺仪；14、激光雷达；15、毫米波雷达；16、数字电台；17、图传电台；18、车轮；19、柴油发动机；20、喷泵；21、智能舵；22、履带系统。【具体实施方式】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术而不是要求本技术必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本技术的限制。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。实施例1:下面结合具体实施例进行详细说明，如图1～2所示，本技术实施例1提供了一种防侧翻两栖无人船，包括：船体1、主控装置2、动力系统3、通讯系统4、避障系统5、供能系统6、机械臂伺服系统7、一条或者多条机械臂8，所述供能系统6为所述主控装置2、动力系统3、通讯系统4、避障系统5、机械臂伺服系统7，以及一条或者多条机械臂8提供工作所需的能源；所述动力系统3、通讯系统4、避障系统5、供能系统6、机械臂伺服系统7、一条或者多条机械臂8连接着主控装置2，并通过接收主控装置2的控制指令来完成各自任务的执行；所述一条或者多条机械臂8设置在船体1两侧，并且连接着所述机械臂伺服系统7，可以在机械臂伺服系统7驱动下完成相对船体1的侧向伸展和缩回；其中，机械臂8上设置有浮力组件9。如图2所示，进一步的，所述机械臂8设置在船体1甲板上的两侧，或者所述机械臂8设置在船体1侧壁上的两侧；其中，在所述机械臂8设置在船体1甲板上的两侧时，其工作方式为垂直翻转方式，或者为垂直翻转加水平翻转组合的方式；在所述机械臂8设置在船体1侧壁上的两侧时，其工作方式为水平翻转。不同的工作方式和安装位置，有助于适应不同的工作环境和工作强度。如图2所示，进一步的，所述浮力组件9具体为气囊10，则所述防侧翻两栖无人船内部还设置有气泵11，所述气泵11用于为指定机械臂8上的气囊10注入气体和/或抽出气体，使得对应的机械臂8在伸出后能够进入工作状态。当气囊10对两栖无人船自身的供能不及时，无法支持机械臂8快速准确的动作时，另一方面，可将所述浮力组件9具体设置为泡沫12和/或空心的浮标，其中所述泡沫12和/或空心的浮标被设置在机械臂8的分支上，所述分支在相应机械臂8不工作情况下，折叠并收拢在机械臂8主干上；其中，一机械臂8主干包括至少两个分支。泡沫12和/或空心的浮标不仅可以减少供能，在机械臂8打开或收合的状态下，可保持持续提供浮力。如图5所示，为本专利技术实施例所提出的一种防侧翻两栖无人船，在伸展开机械臂8，并通气泵填充气囊10之后的工作效果示意图。当两栖无人船进行工作时，两栖无人船的主控制器通过通信系统与外部指挥通讯，接收到工作指令后，在水域中航行时，主控装置2控制喷泵20提供动力来源，行驶到靠近陆地的边缘地带时，主控装置2将动力系统3切换为车轮18提供行驶动力，对应的，在上岸操作的同时，主控装置2开启机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防侧翻两栖无人船，其特征在于，包括船体(1)、主控装置(2)、动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、供能系统(6)、机械臂伺服系统(7)、一条或者多条机械臂(8)，所述供能系统(6)为所述主控装置(2)、动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、机械臂伺服系统(7)，以及一条或者多条机械臂(8)提供工作所需的能源；所述动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、供能系统(6)、机械臂伺服系统(7)、一条或者多条机械臂(8)连接着主控装置(2)，并通过接收主控装置(2)的控制指令来完成各自任务的执行；所述一条或者多条机械臂(8)设置在船体(1)两侧，并且连接着所述机械臂伺服系统(7)，可以在机械臂伺服系统(7)驱动下完成相对船体(1)的侧向伸展和缩回；其中，机械臂(8)上设置有浮力组件(9)。

【技术特征摘要】
1.一种防侧翻两栖无人船，其特征在于，包括船体(1)、主控装置(2)、动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、供能系统(6)、机械臂伺服系统(7)、一条或者多条机械臂(8)，所述供能系统(6)为所述主控装置(2)、动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、机械臂伺服系统(7)，以及一条或者多条机械臂(8)提供工作所需的能源；所述动力系统(3)、通讯系统(4)、避障系统(5)、供能系统(6)、机械臂伺服系统(7)、一条或者多条机械臂(8)连接着主控装置(2)，并通过接收主控装置(2)的控制指令来完成各自任务的执行；所述一条或者多条机械臂(8)设置在船体(1)两侧，并且连接着所述机械臂伺服系统(7)，可以在机械臂伺服系统(7)驱动下完成相对船体(1)的侧向伸展和缩回；其中，机械臂(8)上设置有浮力组件(9)。2.根据权利要求1所述的防侧翻两栖无人船，其特征在于，所述防侧翻两栖无人船上还设置有陀螺仪(13)，所述陀螺仪(13)连接主控装置(2)，并将由船体(1)晃动采集的相关数据反馈给主控装置(2)；所述主控装置(2)用于根据所述陀螺仪(13)反馈的采集参数，选定一机械臂(8)进入工作状态；并将相应的工作参数发给所述机械臂伺服系统(7)，以便所述机械臂伺服系统(7)控制相应机械臂(8)达到相应工作状态。3.根据权利要求2所述的防侧翻两栖无人船，其特征在于，所述工作状态包括：机械臂(8)伸展后相对于船体(1)侧壁的水平角度、机械臂(8)伸展的长度距离、机械臂(8)伸展后相对于船体(1)侧壁的垂直角度、机械臂(8)中浮力组件(9)工作状态中的一项或者多项。4.根据权利要求1所述的防侧翻两栖无人船，其特征在于，所述机械臂(8)设置在船体(1)甲板上的两侧，或者所述机械臂(8)设置在船体(1)侧壁上的两侧；其中，在所述机械臂(8)设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德峰，秦军，刘全蕾，
申请(专利权)人：青岛中邦防务智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37