用于检查货柜的布置、方法、装置和软件制造方法及图纸

本申请涉及用于检查货柜的布置和用于检查货柜的方法。此外，本发明专利技术涉及软件和用于运行它以用于施行方法步骤的设备。在实施例中，用于货柜检查的布置包括：用于接收关于货柜（100）的图像数据（1020）的构件、用于验证与货柜相关的图像数据的位置和/或定位数据的构件、用于分析接收到的图像数据（1020）的构件，以及用于检测可能损坏点的构件。

Arrangement, method, device and software for checking containers

The application relates to a method for checking the layout of containers and for checking containers. In addition, the present invention relates to software and equipment for running it for implementing method steps. In an embodiment, the layout of the container inspection includes: a member for receiving the image data (1020) about the container (100), a member for verifying the position of the image data related to the container and / or the location of the data, the component used to analyze the received image data (1020), and for detecting the possible damage points. The component.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于检查货柜的布置、方法、装置和软件
本申请涉及用于检查货柜的货柜检查布置和方法。本申请还涉及用于执行方法步骤的软件和用于执行该软件的装置。
技术介绍
货柜用于运输商品和货物。可以在不卸载和重新装载内容的情况下，将要运送的内容在货柜中从一个运输工具转移到另一个运输工具。货柜常常由陆路、由海路、由铁路以及由航路运输。货柜物流是用于运输商品或货物的最常见的方法。世界范围内，每年装运估计2亿个货柜，因此量是巨大的。正常情况下，在特殊货柜处置区域中检查货柜。检查涉及安全性、货柜的条件或者其内容。施行检查来确认货柜处于良好条件、其内容对应于货物数据以及内容的条件对应于原始条件。除了其它以外，施行检查来防止走私或偷乘。此外，货柜自身在使用中可能被损坏。可以视觉上检查货柜的条件。视觉检查是缓慢并且要求工作人员在现场。此外，不得不提供单独的检查区域，在所述单独的检查区域中工作人员检查货柜的内部和外部。为了施行内部检查，可以打开货柜。可以扫描未打开货柜，或者可以测量其二氧化碳含量。可以通过扫描来确定货柜的内容，但是该方法是昂贵的。可以通过单独的处理设备来经由货柜的通气孔测量二氧化碳含量。手持式二氧化碳仪表对于大货柜处置区域上的大量货柜不是有用的、不是高效的。手持式测量设备主要适用于定向检查。可以通过称重来检测过量负荷、重量偏差或者对应的不平衡状态。然而，称重对于找出原因是不足够的，所述原因也即结果是可能归因于偷乘、走私、内容条件中的改变还是已录入托运单中的内容中的偏差。在货柜物流中，货柜始终再被损坏。向货柜的拥有者给予关于货柜损坏的报告。对空货柜的检查正常情况下是缓慢的。此外，花费时间来编译和接受货柜检查结果。通常，损坏原因和事故时间段尚不清楚。损坏的代价将由货柜的拥有者承受，并且具有修复提议的可能反馈将无法到达引起了该损坏的操作人员。货柜检查方法增加货柜处置区域中的转向时间。此外，货柜检查方法要求添加处理步骤和/或人力资源用于货柜处置。
技术实现思路
本专利技术的目的是加快要检查的货柜的转向时间。本专利技术的另一个目的是提供一种货柜检查布置，所述货柜检查布置使得货柜检查更加高效并且更加一致。在实施例中，用于货柜检查的布置包括：用于接收关于货柜的图像数据的构件、用于验证与货柜相关的图像数据的位置和/或定位数据的构件、用于分析接收到的图像数据的构件，以及用于检测可能损坏点的构件。在实施例中，用于检查货柜的方法包括：接收关于货柜的图像数据、标识接收到的图像数据涉及的货柜的点、分析接收到的图像数据，以及检测货柜中的可能损坏点。在该上下文中，关于货柜的图像数据或取得自货柜的图像数据是指涉及货柜或其部分的图像数据；包含关于货柜的数据的图像。在实施例中，方法步骤可以通过应用软件构件和/或用于执行它们的装置来施行。附图说明在下文中，将通过参照附图来更详细地描述本专利技术的实施例，其中图1示出了根据实施例的货柜检查布置。图2示出了根据实施例的货柜检查布置。图3示出了根据实施例的货柜检查布置。图4示出了根据实施例的货柜检查布置。图5abc示出了根据实施例的货柜检查布置。图6示出了根据实施例的货柜检查布置。图7示出了根据实施例的货柜检查布置。图8示出了根据实施例的货柜检查布置。图9示出了根据实施例的货柜检查布置。图10示出了根据实施例的货柜检查布置。图11示出了根据实施例的货柜检查布置。图12示出了根据实施例的货柜检查布置。图13abc示出了根据实施例的货柜的三维模型。图14示出了根据实施例的用于货柜检查的方法。具体实施方式货柜的处置被布置在特定区域上。例如在港口中，提供专用货柜终端用于货柜的处置。货柜位于船上或者被特定货柜起重机卸载。货柜可以被转移到港口料场以等待重新装运并且从那儿转移到或者可替代地被直接转移到例如火车或拖车以供向前运输。在转运阶段，可以检查货柜、它们的条件和内容。根据实施例，在货柜处置阶段取得货柜的图像。图像数据被转移到软件以供分析。基于分析，可以检测潜在损坏点。可以由图像数据（也包括检测到的潜在损坏点）形成三维对象。例如，可以利用图像数据、其它接收到的信息和/或从图像数据导出的信息补充货柜的现有3D模型。可以从不同侧三维地核查所形成的3D对象。要形成的3D对象可以以自动化或半自动化方式产生，并且其可以被手动控制、补充或聚焦。对图像数据的分析、建模和3D呈现使能对对象的远程检查，由此检查者在检查时不需要紧靠在货柜附近。这改进工作时的安全性以及检查人员的工作条件。建模还使能从不同方向对相同对象的同时查看、由不同用户进行查看、比较、重复以及重新查看。这使得有可能减少、纠正或者甚至消除检查错误、施行更一致质量的检查以及如果必要的话施行双重检查。对图像数据的分析、以及对接收到并被分析的数据的存储、互相关和处理均在它们部分中使能了自动化报告和评估。这继而加快了总体处理并且有助于结果的产生和更一致质量的报告。图1示出了根据本专利技术实施例的用于检查货柜的布置。货柜100被货柜处置装置的用于转移货柜100的夹持元件104夹持。夹持元件104装备有至少一个相机或多个相机102。以这样的方式将相机102放置在夹持元件104中：当货柜100被夹持元件104夹持时，相机102在货柜100上被训练、放置在夹持元件104的正面向要夹持的货柜100的那部分中。放置在夹持元件104中的相机102使得有可能取得货柜100顶部的图像，用于对货柜100的顶侧成像。以该方式，获得关于货柜100的最顶端外部侧的数据，所述最顶端外部侧的条件在没有辅助仪器的情况下是难以观察的。例如，对于检查者而言，检查货柜100的外顶侧的条件可能是困难的或者是耗时的。借助于根据实施例的相机102，已经在夹持元件104正逼近货柜100的初始抬升阶段获得用于检查的图像。在图2中，货柜100正被货柜处置装置转移。货柜100已经被货柜处置装置的夹持元件104抬升到空中，并且意图将货柜100下降到货柜测量平台103上。在图2的实施例中，货柜测量平台103的框架装备有一个或多个相机102。布置在货柜测量平台103中的相机102使得有可能取得货柜100底部的图像，用于对货柜100的底侧成像。以该方式，获得关于货柜100的最下端外部侧的数据。在没有根据实施例的相机放置的情况下，检查货柜100的下外部侧将要求抬升货柜100。在货柜下方视觉检查是不安全的。查看货柜100的外底侧可能是困难的或耗时的。借助于根据实施例的相机102，在使货柜100下降之后的要下降的货柜100正逼近货柜测量平台103的转移阶段获得用于检查的图像。根据实施例，不需要为了检查货柜100的下侧或其条件而单独地抬升货柜100。图3示出了根据本专利技术实施例的用于货柜检查的布置。在图3中，将一个或多个相机102安装在货柜处置区域中的桅杆180中。图3还示出测距设备107。测距设备107可以例如放置在货柜测量区域中，并且它/它们相对于相机102或相机桅杆180的定位是已知的。测距设备107可以用于向货柜处置装置的操作人员给予方向和定位的指示，货柜100应当在所述方向或定位中转移以便借助于相机102被成功成像和/或测量。可以例如以将具有相机102的一个桅杆180放置在货柜100的每一侧上的方式将多个桅杆180放置在货柜处置区域的周界周围。桅杆可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检查货柜的布置，其特征在于所述布置包括：‑用于接收通过相机（102）取得自货柜（100）的图像数据（1020）的构件，所述图像数据（1020）包括所述货柜（100）的外部的和所述货柜（100）的内部的图像数据（1020）；‑用于验证与所述货柜相关的图像数据的位置和/或定位数据的构件；以及‑用于分析接收到的图像数据（1020）并用于检测可能损坏点的构件，潜在损坏点（301、302）被配置成在所述货柜（100）的壁、内侧和外侧的相同点处可见，所述布置被配置成生成接收到的图像数据（1020）的3D对象，所述3D对象包括接收到的图像数据和可能损坏点的3D指示，使得在所生成的3D对象中，相同损坏点（301、302）在所述货柜（100）的外侧和在所述货柜（100）的内侧可见。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.13 FI 201551711.一种用于检查货柜的布置，其特征在于所述布置包括：-用于接收通过相机（102）取得自货柜（100）的图像数据（1020）的构件，所述图像数据（1020）包括所述货柜（100）的外部的和所述货柜（100）的内部的图像数据（1020）；-用于验证与所述货柜相关的图像数据的位置和/或定位数据的构件；以及-用于分析接收到的图像数据（1020）并用于检测可能损坏点的构件，潜在损坏点（301、302）被配置成在所述货柜（100）的壁、内侧和外侧的相同点处可见，所述布置被配置成生成接收到的图像数据（1020）的3D对象，所述3D对象包括接收到的图像数据和可能损坏点的3D指示，使得在所生成的3D对象中，相同损坏点（301、302）在所述货柜（100）的外侧和在所述货柜（100）的内侧可见。2.根据权利要求1所述的用于检查货柜的布置，其特征在于至少一个或多个相机（102）布置在货柜处置区域中，用于对所述货柜（100）成像并用于生成图像数据（1020）。3.根据权利要求2所述的用于检查货柜的布置，其特征在于至少一个或多个相机（102）放置在货柜处置装置中、在所述货柜处置装置的夹持元件（104）中、在所述货柜处置装置的平台（104）中、在所述货柜处置装置的测量平台中、在所述货柜处置装置的框架元件中、在货柜处置区域的大门中、在所述货柜处置区域的桅杆（180）中、在可移动成像机器人（106）中或者在移动终端（105）中。4.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述图像数据（1020）包括所述货柜（100）的至少一个壁、有利地至少3个壁、更有利地至少4个壁、优选地6个壁。5.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述图像数据（1020）包括关于所述货柜（100）中的货物的图像数据。6.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于用于验证与所述货柜相关的图像数据的位置和/或定位数据的构件包括以下中的至少一个：-用于确定所述货柜（100）的位置和/或定位数据的测距设备（107），和/或用于确定所述位置和/或定位数据的可移动相机（105、106）；-用于确定所述相机（105、106）的和/或所述图像数据的位置和/或定位数据的一个或多个传感器；-用于录入位置和/或定位数据的构件；用于验证接收到的图像数据中的位置和/或定位数据的模式识别程序。7.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于一个或多个相机（102）自动地和/或基于给定观察和/或通过远程控制来产生图像数据。8.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述布置还包括优选地为激光的光源，用于将光斑和/或光段反射到要成像的所述货柜（100）的至少一个壁上，并且用于将它们与所述壁一起成像。9.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述布置被配置成编译接收到的图像数据（1020）的报告和/或列表，所述报告和/或列表包含接收到的图像数据和可能损坏点的指示。10.根据权利要求9所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述报告和所述列表和所述3D对象包含对应于彼此的数据，并且它们的视图以一个视图中的改变将导致表示对应数据的其它视图中的对应改变的方式可编辑。11.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于所述布置包括用于识别所述相机（102）取得的聚焦图像中、图像数据（1020）中和/或所生成的3D对象中的特征的至少一种模式识别算法。12.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于用于检测可能损坏点的构件包括以下中的至少一个：-用于分析图像数据的分析软件；-用于接收通过测量设备、可选地通过振动测量取得的损坏测量结果并用于将它包括在讨论中的货柜的数据中的构件。13.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于用于分析接收到的图像数据（1020）的构件包括以下中的至少一个：-用于分析图像像素数据的分析软件；-用于将接收到的图像数据与预定值进行比较的分析软件；-用于将接收到的图像数据与参考货柜进行比较的分析软件；-用于借助于参考图像来分析接收到的图像数据的分析软件。14.根据前述任一项权利要求所述的用于检查货柜的布置，其特征在于用于分析接收到的图像数据（1020）的构件利用历史数据和/或人工智能。15.根据前述任一项权利要求所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：T海基拉，J朱哈拉，
申请(专利权)人：科内克斯伯德有限公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI