作业车辆以及作业车辆的控制方法技术

作业车辆具备：具有铲斗的工作装置；安装有工作装置且具有驾驶室的主体部；设置在驾驶室中、与作业现场的实景重合地显示作业支援信息的显示装置；算出显示装置的可显示区域中的工作装置的铲斗的铲尖位置的铲斗铲尖位置算出部；以及仅在显示装置的可显示区域中的比由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置显示追随于铲斗的移动的作业支援信息的追随处理部。

Control methods of operating vehicles and operating vehicles

The operating vehicle has a working device with a bucket; a main body with a working device and a cab; a display device set in the cab and with the actual scene of the work scene to display the work support information; calculate the shovel tip in the display area where the shovel position of a working bucket is installed in the display area. The position calculation unit and the following position in the display area of the display device and the top of the shovel position of the bucket of the working device calculated by the shovel tip position display the following processing section of the job support information followed by the movement of the bucket.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法，尤其是涉及具有铲斗的作业车辆以及该作业车辆中的图像的显示控制方法。
技术介绍
以往，已知有液压挖掘机等作业车辆。这样的作业车辆具有主体部和与该主体部连接的工作装置。例如，液压挖掘机的工作装置从主体部侧起依次具有动臂、斗杆以及铲斗。在日本特开2009-243073号公报(专利文献1)中，作为作业车辆的一例而公开了一种液压挖掘机。该液压挖掘机具备驾驶室、工作装置、显示装置以及显示位置控制部。工作装置通过驾驶室内的操作员的操作而动作。显示装置设置在驾驶室中，用于显示规定的图像。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-243073号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，设置在驾驶室的前面的显示装置是透过型的显示装置，且设置为能够使驾驶室内的操作员目视工作装置。因此，为了一边有效地操作所目视的工作装置一边根据显示装置所显示的规定的图像而适当地获取所需的信息，需要针对规定的图像的显示区域进行研究。本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够实现作业效率的进一步提高的作业车辆以及作业车辆的控制方法。用于解决课题的方案本专利技术的一方案的作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；铲斗铲尖位置算出部，其算出显示装置的可显示区域中的工作装置的铲斗的铲尖位置；以及追随处理部，其仅在显示装置的可显示区域中的比由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，显示追随于铲斗的移动的作业支援信息。根据本专利技术，追随处理部仅在显示装置的可显示区域中的比由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，显示追随于铲斗的移动的作业支援信息。因此，操作员的利用铲斗进行挖掘作业的视线不会被作业支援信息遮挡，因此，能够进一步提高作业效率。优选的是，追随处理部在显示装置的可显示区域中的铲斗的可移动区域以外的、比由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，以使作业支援信息追随于铲斗的移动的方式显示作业支援信息。根据上述方案，通过以使作业支援信息追随于铲斗的移动的方式显示作业支援信息，能够实现操作员的目视移动的降低，由此能够实现作业效率的进一步提高。优选的是，还具备固定处理部，该固定处理部在显示装置的可显示区域中的铲斗的可移动区域以外，显示不追随于铲斗的移动的作业支援信息。根据上述方案，通过在铲斗的可移动区域以外显示不追随于铲斗的移动的作业支援信息，由此操作员的利用铲斗进行挖掘作业的视线不会被作业支援信息遮挡，能够有效地执行挖掘作业。本专利技术的另一方案的作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；以及铲斗铲尖位置算出部，其算出显示装置的可显示区域中的工作装置的铲斗的铲尖位置，显示装置在由铲斗铲尖位置算出部算出的铲斗的铲尖位置与距显示装置的可显示区域的最下端为第一高度的位置之间的区域不显示作业支援信息。根据本专利技术，在铲斗的铲尖位置与距开口框的最下端为第一高度的位置之间的区域不显示作业支援信息，由此在进行基于工作装置的挖掘作业时，能够可靠地目视铲斗的铲尖的下方的区域而执行挖掘作业。因此，操作员的利用铲斗进行挖掘作业的视线不会被作业支援信息遮挡，因此能够进一步提高作业效率。本专利技术的另一方案的作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在驾驶室中，设置为能够将向驾驶室入射的外部光透过，且该显示装置显示图像；铲斗铲尖位置算出部，其算出显示装置的可显示区域中的工作装置的铲斗的铲尖位置；以及区域设定部，其将显示装置的可显示区域中的最上端与由铲斗铲尖位置算出部算出的铲斗的铲尖位置之间的区域、以及显示装置的可显示区域的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。根据本专利技术，区域设定部将显示装置的可显示区域中的最上端与由铲斗铲尖位置算出部算出的铲斗的铲尖位置之间的区域、以及显示装置的可显示区域的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。因此，通过在铲斗的铲尖位置与距显示装置的最下端为第一高度的位置之间的区域不显示作业支援信息，在进行基于工作装置的挖掘作业时，能够可靠地目视铲斗的铲尖的下方的区域而执行挖掘作业。因此，操作员的利用铲斗进行挖掘作业的视线不会被作业支援信息遮挡，因此，能够进一步提高作业效率。优选的是，区域设定部判断显示装置的可显示区域中的由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置是否处于比距显示装置的可显示区域的最下端为第二高度的位置高的位置，第二高度高于第一高度，在判断为显示装置的可显示区域中的由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置高于距显示装置的可显示区域中的最下端为第二高度的位置的情况下，将显示装置的可显示区域中的最上端与第二高度之间的区域、以及显示装置的可显示区域的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。根据上述方案，区域设定部在判断为由铲斗铲尖位置算出部算出的工作装置的铲斗的铲尖位置比距显示装置的可显示区域的最下端为高于第一高度的第二高度的位置高的情况下，将显示装置的可显示区域中的最上端与第二高度之间的区域、以及显示装置的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。因此，通过在非显示区域的范围设置限制，能够避免显示区域的范围变窄而难以显示作业支援信息的状况，因此，能够进一步提高作业效率。优选的是，还具备铲斗面积算出部，该铲斗面积算出部算出工作装置的铲斗在显示装置的可显示区域中占据的比例，区域设定部判断铲斗面积算出部的算出结果是否大于规定值，在工作装置的铲斗在显示装置的可显示区域中占据的比例大于规定值的情况下，将显示装置的可显示区域中的最上端与由铲斗铲尖位置算出部算出的铲斗的铲尖位置之间的区域、以及显示装置的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。在工作装置的铲斗在显示装置的可显示区域中占据的比例为规定值以下的情况下，将显示装置的整个可显示区域设定为显示区域。根据上述方案，关于作为作业状况而进行铲斗的铲尖在较近的位置处(铲斗的面积大于规定值的情况下)的挖掘作业，将铲斗的铲尖位置与显示装置的可显示区域中的最上端之间的区域、以及显示装置的可显示区域中的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。通过在铲斗的铲尖位置与距最下端为第一高度的位置之间的区域不显示作业支援信息，与铲斗的铲尖在较远的位置处的挖掘作业相比，能够高精度地进行挖掘作业，操作员的利用铲斗进行挖掘作业的视线不会被作业支援信息遮挡，能够有效地执行挖掘作业。优选的是，区域设定部判断铲斗与驾驶室之间的距离是否比规定距离短，在判断为铲斗与驾驶室之间的距离比规定距离短的情况下，将显示装置的可显示区域中的最上端与由铲斗铲尖位置算出部算出的铲斗的铲尖位置之间的区域、以及显示装置的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域，在判断为铲斗与驾驶室之间的距离为规定距离以上的情况下，将显示装置的整个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；铲斗铲尖位置算出部，其算出所述显示装置的可显示区域中的所述工作装置的所述铲斗的铲尖位置；以及追随处理部，其仅在所述显示装置的可显示区域中的比由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，显示追随于所述铲斗的移动的所述作业支援信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.25 JP 2015-2537011.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；铲斗铲尖位置算出部，其算出所述显示装置的可显示区域中的所述工作装置的所述铲斗的铲尖位置；以及追随处理部，其仅在所述显示装置的可显示区域中的比由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，显示追随于所述铲斗的移动的所述作业支援信息。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述追随处理部在所述显示装置的可显示区域中的所述铲斗的可移动区域以外的、比由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述工作装置的铲斗的铲尖位置靠上的位置，以使所述作业支援信息追随于所述铲斗的移动的方式显示所述作业支援信息。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备固定处理部，该固定处理部在所述显示装置的可显示区域中的所述铲斗的可移动区域以外，显示不追随于所述铲斗的移动的所述作业支援信息。4.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；以及铲斗铲尖位置算出部，其算出所述显示装置的可显示区域中的所述工作装置的所述铲斗的铲尖位置，所述显示装置在由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述铲斗的铲尖位置与距所述显示装置的可显示区域的最下端为第一高度的位置之间的区域不显示所述作业支援信息。5.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在所述驾驶室中，设置为能够将向所述驾驶室入射的外部光透过，且该显示装置显示图像；铲斗铲尖位置算出部，其算出所述显示装置的可显示区域中的所述工作装置的所述铲斗的铲尖位置；以及区域设定部，其将所述显示装置的可显示区域中的最上端与由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述铲斗的铲尖位置之间的区域、以及所述显示装置的可显示区域的最下端与距最下端为第一高度的位置之间的区域设定为显示区域。6.根据权利要求5所述的作业车辆，其中，所述区域设定部判断所述显示装置的可显示区域中的由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述工作装置的铲斗的铲尖位置是否处于比距所述显示装置的可显示区域的最下端为第二高度的位置高的位置，所述第二高度高于所述第一高度，在判断为所述显示装置的可显示区域中的由所述铲斗铲尖位置算出部算出的所述工作装置的铲斗的铲尖位置比距所述显示装置的可显示区域的最下端为所述第二高度的位置高的情况下，将所述显示装置的可显示区域中的最上端与所述第二高度之间的区域、以及所述显示装置的可显示区域的最下端与距...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岩宪史，山村正男，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP