作业车辆以及作业车辆的控制方法技术

作业车辆具备工作装置、主体部、铲斗位置检测部、显示装置以及显示控制部。工作装置具有铲斗。主体部安装有工作装置，且具有驾驶室。铲斗位置检测部对铲斗的位置进行检测。显示装置设置在驾驶室中，与作业现场的实景重叠地显示作业支援信息。显示控制部基于由铲斗位置检测部检测到的铲斗的位置与设计地形之间的距离来变更显示装置中的作业支援信息的显示。

Control methods of operating vehicles and operating vehicles

The working vehicle has a working device, a main body, a bucket position detecting part, a display device and a display control part. The working device has a bucket. The main body is equipped with a working device and a cab. The bucket position detection part detects the position of the bucket. The display device is arranged in the cab and displays the operation support information overlapped with the live scene of the operation site. The display control department changes the display of job support information in the display device based on the distance between the bucket position detected by the bucket position detection unit and the design terrain.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法，尤其是涉及具有铲斗的作业车辆以及该作业车辆中的图像的显示控制方法。
技术介绍
以往，已知有液压挖掘机等作业车辆。这样的作业车辆具有主体部和与该主体部连接的工作装置。例如，液压挖掘机的工作装置从主体部侧起依次具有动臂、斗杆以及铲斗。在日本特开2009-243073号公报(专利文献1)中，作为作业车辆而公开了一种液压挖掘机。该液压挖掘机具备驾驶室、工作装置、显示装置以及显示位置控制部。工作装置通过驾驶室内的操作员的操作而动作。显示装置设置在驾驶室中，用于显示规定的图像。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-243073号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，设置在驾驶室的前面的显示装置是透过型的显示装置，且设置为能够使驾驶室内的操作员目视工作装置。因此，为了一边有效地操作所目视的工作装置一边根据显示装置所显示的规定的图像而适当地获取所需的信息，需要与作业状况相应地提示适当的信息。本专利技术是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够实现作业效率的进一步提高的作业车辆以及作业车辆的控制方法。用于解决课题的方案一方案的作业车辆具备工作装置、主体部、铲斗位置检测部、显示装置以及显示控制部。工作装置具有铲斗。主体部安装有工作装置，且具有驾驶室。铲斗位置检测部对铲斗的位置进行检测。显示装置设置在驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息。显示控制部基于由铲斗位置检测部检测到的铲斗的位置与设计地形之间的距离来变更显示装置中的作业支援信息的显示。因此，一边目视铲斗一边进行作业的操作员能够基于铲斗的位置与设计地形之间的距离而适当地获取与作业状况相应的作业支援信息，能够实现作业效率的进一步提高。优选的是，显示控制部在铲斗的位置与设计地形之间的距离为规定值以内的情况下，变更显示装置中的作业支援信息的显示。因此，能够使一边目视铲斗一边进行作业的操作员识别到与设计地形之间的距离较近，并且能够促使操作员执行精度高的挖掘作业，能够实现作业效率的进一步提高。优选的是，显示控制部还包括追随处理部，该追随处理部对追随于铲斗的移动而移动的作业支援信息进行显示。显示控制部在所述铲斗的位置与所述设计地形之间的距离为规定值以内的情况下，增加显示装置中的作业支援信息的显示数量。因此，由于作业支援信息追随于操作员所目视的铲斗而移动，所以能实现操作员的目视移动的减少，由此能够实现作业效率的进一步提高。此外，在铲斗的位置与所述设计地形之间的距离为规定值以内的情况下，通过增加作业支援信息的显示数量而增加所获取的信息量，因此能够实现作业效率的进一步提高。优选的是，显示控制部将显示装置中的作业支援信息配置在从驾驶室内的操作员观察时铲斗的左侧的位置与右侧的位置中的至少一方。因此，由于作业支援信息配置在操作员所目视的铲斗的左侧的位置或右侧的位置，所以能实现操作员的目视移动的减少，由此能够实现作业效率的进一步提高。根据一方案的作业车辆的控制方法，该作业车辆设置有具有铲斗的工作装置、以及设置在驾驶室中且与作业现场的实景重合地显示作业支援信息的显示装置，其中，该作业车辆的控制方法具备：对铲斗的位置进行检测的步骤；以及基于检测到的铲斗的位置与设计地形之间的距离来变更显示装置中的作业支援信息的显示的步骤。因此，一边目视铲斗一边进行作业的操作员能够基于铲斗的位置与设计地形之间的距离而适当地获取与作业状况相应的作业支援信息，能够实现作业效率的进一步提高。专利技术效果根据本专利技术的作业车辆以及作业车辆的控制方法，能够实现作业效率的进一步提高。附图说明图1是对实施方式的作业车辆101的外观进行说明的图。图2是表示实施方式的作业车辆101所具备的控制系统的构成的框图。图3是对实施方式的显示装置44的作业支援信息的显示内容进行说明的图。图4是对算出显示装置44上的铲斗7的铲尖位置的方式进行说明的图。图5是对实施方式的作业支援信息的显示处理进行说明的流程图。图6是表示具有与实施方式的显示装置44不同的构成的其他显示装置的图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对相同的部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复针对这些部件的详细说明。需要说明的是，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。<A.整体结构>图1是对实施方式的作业车辆101的外观进行说明的图。如图1所示，作为实施方式的作业车辆101，以液压挖掘机举例进行说明。作业车辆101主要具有行驶体1、回转体3以及工作装置4。作业车辆101的主体部由行驶体1和回转体3构成。在主体部安装有工作装置4。行驶体1具有左右一对履带。回转体3被装配为能够借助行驶体1的回转机构进行回转。回转体3具有驾驶室8等。工作装置4在回转体3中被轴支承为能够沿上下方向工作，进行砂土的挖掘等的作业。工作装置4包括动臂5、斗杆6以及铲斗7。工作装置4设置在从驾驶室8向右前方能视觉确认到的位置。动臂5的基部以可动的方式与回转体3连结。斗杆6以可动的方式与动臂5的前端连结。铲斗7以可动的方式与斗杆6的前端连结。铲斗7相对于驾驶室8能够沿上下方向移动。另外，铲斗7相对于驾驶室8也能够沿前后方向移动。铲斗7具有铲尖7A。驾驶室8具有挡风玻璃2。挡风玻璃2由框架9固定。挡风玻璃2由挡风玻璃2A和比挡风玻璃2A靠下侧的挡风玻璃2B构成。挡风玻璃2A设置在开口框9A的内侧(开口框内)，挡风玻璃2B设置在下部的开口框9B的内侧。与驾驶室8的前方的框架9的弯曲形状匹配地将挡风玻璃2A和2B分离地设置。通过采用将挡风玻璃2A和2B分离的结构，既能够确保从操作员观察到的视线宽阔，又能够确保框架等的强度。显示装置44安装在作业车辆101的驾驶室8的驾驶席的前方。在本例中，显示装置44由将向驾驶室8入射的外部光透过的构件(薄膜等)和投影机(投影仪)构成。由投影机投影的影像作为真实图像而显示于将外部光透过的构件(薄膜等)。显示装置44的显示区域设置在作业车辆101的驾驶室8的前表面的开口框9A内。驾驶室8的操作员能够通过显示装置44的显示区域来目视包含工作装置4在内的作业现场的实景。显示装置44与作业现场的实景重合地显示用于对由操作员进行的工作装置4的操作(作业)进行支援的信息(作业支援信息)。显示装置44作为在操作员的视野中直接映出影像的平视显示器发挥功能。显示装置44的薄膜等的将外部光透过的构件与挡风玻璃2A重叠设置。显示装置44在到挡风玻璃2A的缘部为止的范围内具有显示区域。需要说明的是，挡风玻璃2A的大小可以与显示装置44的显示区域相同，也可以为不同的情况。在本例中，作为显示装置44，针对在将向驾驶室8入射的外部光透过的构件(薄膜等)上显示由投影机(投影仪)投影的影像的构成进行说明，但不局限于此，也可以采用具备作为透明的显示器(例如透过型的液晶显示器)的显示装置44的构成。<B.控制系统的构成>图2是表示实施方式的作业车辆101所具备的控制系统的构成的框图。如图2所示，作业车辆101具有操作装置10、工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；铲斗位置检测部，其对所述铲斗的位置进行检测；显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；以及显示控制部，其基于由所述铲斗位置检测部检测到的所述铲斗的位置与设计地形之间的距离，来变更所述显示装置中的所述作业支援信息的显示。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.25 JP 2015-2537021.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；铲斗位置检测部，其对所述铲斗的位置进行检测；显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；以及显示控制部，其基于由所述铲斗位置检测部检测到的所述铲斗的位置与设计地形之间的距离，来变更所述显示装置中的所述作业支援信息的显示。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述显示控制部在所述铲斗的位置与所述设计地形之间的距离为规定值以内的情况下，变更所述显示装置中的所述作业支援信息的显示。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述显示控制部还包括追随处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：大岩宪史，山村正男，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP