工作车辆以及工作车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供一种工作车辆以及工作车辆的控制方法。对工作车辆的动作进行控制的主控制器(52)包括判别部(522)和异状判定部(523)。判别部(522)基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器(73A、73B)。异状判定部(523)在判别部(522)判别为附件具有传感器(73A、73B)的情况下，当无法接收来自传感器(73A、73B)的信号时判定为发生了异状。

Control methods of working vehicles and working vehicles

The invention provides a control method for a working vehicle and a working vehicle. A master controller (52) for controlling the movement of a working vehicle includes a discriminating part (522) and a discriminating judging part (523). The discriminator part (522) determines whether the attachment has sensors (73A, 73B) based on information related to the attachment. The discrimination division (523) is judged to have occurred when the discriminant unit (522) discriminates that the attachment has a sensor (73A, 73B), when the signal from the sensor (73A, 73B) can not be received.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工作车辆以及工作车辆的控制方法
本专利技术涉及工作车辆以及工作车辆的控制方法。
技术介绍
关于以往的工作车辆，在国际公开第2014/167728号(专利文献1)中公开了如下内容，即，在接受到驱动工作装置的液压工作缸的行程动作发生了异常变化的通知的情况下，诊断对液压工作缸的行程位置进行检测的位置传感器的动作状态。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2014/167728号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1中记载了如下内容，即，维护人员通过专用设备来计测位置传感器所产生的断线探测。但是，为了实现位置传感器的断线探测而搬运专用设备来计测需要费工夫。本专利技术的目的在于，提供一种能够简易且迅速地探测设置于工作装置的传感器的异状的工作车辆以及工作车辆的控制方法。用于解决课题的手段遵循本专利技术的某方面的工作车辆具备车辆主体和安装于车辆主体的工作装置。工作装置具有能够装卸的附件。工作车辆具备对工作车辆的动作进行控制的控制器。控制器包括判别部和异状判定部。判别部基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器。异状判定部在判别部判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时判定为发生了异状。在上述工作车辆中，与附件有关的信息包括与附件的形状有关的信息。在上述工作车辆中，与附件有关的信息包括：与具有传感器的附件有关的信息、以及与不具有传感器的附件有关的信息。在上述工作车辆中，附件为铲斗。在上述工作车辆中，工作装置具有：动臂，相对于车辆主体能够转动地安装于车辆主体；和斗杆，相对于动臂能够转动地安装于动臂。铲斗能够分别以铲斗轴和与铲斗轴正交的倾斜轴为中心转动地安装于斗杆，所述铲斗轴是相对于斗杆的转动轴。上述工作车辆还具备：通知部，在异状判定部判定为发生了异状时通知异状。遵循本专利技术的某方面的工作车辆具备车辆主体和安装于车辆主体的工作装置。工作装置具有能够装卸的附件。该工作车辆的控制方法包括：基于与附件有关的信息来判别附件是否具有传感器的步骤；和在判别为附件具有传感器的情况下，当无法接收来自传感器的信号时判定为发生了异状的步骤。专利技术效果关于工作车辆以及工作车辆的控制方法，能够简易且迅速地探测设置于工作装置的传感器的异状。附图说明图1是说明基于实施方式的工作车辆的外观的图。图2是用于说明铲斗的倾斜动作的图。图3是表示工作车辆的硬件构成的图。图4是对位置传感器进行说明的图。图5是表示基于实施方式的传感器异状探测系统的功能性构成的框图。图6是说明传感器异状探测系统的动作的流程图。图7是在选择附件时显示的用户界面。图8是在选择附件时显示的用户界面。图9是在选择附件时显示的用户界面。图10是显示传感器异状时的警告的用户界面。图11是显示传感器异状时的警告的用户界面。具体实施方式以下，基于图来说明实施方式。在以下的说明中，对于同一部件赋予同一符号。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复进行关于这些内容的详细说明。将实施方式中的构成适当组合来利用是最初便可预计的。此外，也有时不利用一部分构成要素。[工作车辆的整体构成]首先，作为工作车辆100的一例来说明液压挖掘机的构成。图1是说明基于实施方式的工作车辆100的外观的图。如图1所示，工作车辆100主要具有行驶体101、回旋体103以及工作装置104。由行驶体101和回旋体103来构成工作车辆主体。行驶体101具有左右一对履带。回旋体103装配为能够经由行驶体101的上部的回旋机构来回旋。回旋体103包括驾驶室108等。工作装置104在回旋体103中被轴支承为能够在上下方向上工作，进行砂土的挖掘等工作。工作装置104由从液压泵(参照图3)供给的工作油来动作。工作装置104包括：动臂105、斗杆106、铲斗107、动臂工作缸10、斗杆工作缸11、铲斗工作缸12以及倾斜工作缸13A、13B。另外，在本实施方式中，以工作装置104为基准来说明各部分的位置关系。工作装置104的动臂105相对于回旋体103而以动臂销14为中心转动。相对于回旋体103转动的动臂105的特定部分例如动臂105的前端部移动的轨迹为圆弧状，确定包括该圆弧的平面。在俯视工作车辆100的情况下，该平面表示为直线。该直线延伸的方向为工作车辆主体的前后方向或者回旋体103的前后方向，以下简单称作前后方向。工作车辆主体的左右方向(车宽方向)或者回旋体103的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向，以下简单称作左右方向。工作车辆主体的上下方向或者回旋体103的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向，以下简单称作上下方向。在前后方向上，工作装置104从工作车辆主体突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。观看前方向时，左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。在上下方向，有地面的一侧为下侧，有天空的一侧为上侧。前后方向为图1所示的X方向，左右方向为Y方向，上下方向为Z方向。前后方向是就座于驾驶室108内的驾驶席的操作人员的前后方向。左右方向是就座于驾驶席的操作人员的左右方向。上下方向是就座于驾驶席的操作人员的上下方向。与就座于驾驶席的操作人员正对的方向为前方向，就座于驾驶席的操作人员的背后方向为后方向。就座于驾驶席的操作人员正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。就座于驾驶席的操作人员的脚底侧为下侧，头上侧为上侧。动臂105的基端部(动臂基部)经由动臂销14而安装于回旋体103。斗杆106的基端部(斗杆基部)经由斗杆销15而安装于动臂105的前端部(动臂顶部)。在斗杆106的前端部(斗杆顶部)，经由铲斗销16而安装有连结构件109。连结构件109经由工作缸销18而与铲斗工作缸12连结。铲斗107经由倾斜销17而安装于连结构件109。铲斗107经由连结构件109而安装于斗杆106。铲斗107设置在工作装置104的前端部。铲斗107是以能够装卸的方式装配于工作装置104的前端的附件的一例。动臂销14、斗杆销15和铲斗销16配置为均平行的位置关系。动臂销14、斗杆销15和铲斗销16在左右方向上延伸。动臂销14具有动臂轴J1。斗杆销15具有斗杆轴J2。铲斗销16具有铲斗轴J3。倾斜销17具有倾斜轴J4。动臂轴J1、斗杆轴J2以及铲斗轴J3分别在Y方向上延伸。动臂105能够以作为转动轴的动臂轴J1为中心而相对于工作车辆主体转动。斗杆106能够以作为与动臂轴J1平行的转动轴的斗杆轴J2为中心而相对于动臂105转动。铲斗107能够以作为与动臂轴J1以及斗杆轴J2平行的转动轴的铲斗轴J3为中心而相对于斗杆106转动。铲斗107能够以作为与铲斗轴J3正交的转动轴的倾斜轴J4为中心而相对于斗杆106转动。动臂工作缸10对动臂105进行驱动。斗杆工作缸11对斗杆106进行驱动。铲斗工作缸12对连结构件109以及铲斗107进行驱动。动臂工作缸10、斗杆工作缸11、铲斗工作缸12以及倾斜工作缸13A、13B均是由工作油驱动的液压工作缸。[铲斗的构成]铲斗107被称作倾斜铲斗。铲斗107经由连结构件109，进一步经由铲斗销16而与斗杆106的前端部连结。铲斗107按照能够通过铲斗工作缸12伸缩而以铲斗销16的中心轴为中心转动的方式安装于连结构件109。在连结构件109中，在连结构件109的与安装铲斗销16的一侧相反的铲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工作车辆，具备：车辆主体；和工作装置，安装于所述车辆主体，其中，所述工作装置具有能够装卸的附件，所述工作车辆具备对所述工作车辆的动作进行控制的控制器，所述控制器包括：判别部，基于与所述附件有关的信息来判别所述附件是否具有传感器；和异状判定部，在所述判别部判别为所述附件具有所述传感器的情况下，当无法接收来自所述传感器的信号时判定为发生了异状。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工作车辆，具备：车辆主体；和工作装置，安装于所述车辆主体，其中，所述工作装置具有能够装卸的附件，所述工作车辆具备对所述工作车辆的动作进行控制的控制器，所述控制器包括：判别部，基于与所述附件有关的信息来判别所述附件是否具有传感器；和异状判定部，在所述判别部判别为所述附件具有所述传感器的情况下，当无法接收来自所述传感器的信号时判定为发生了异状。2.根据权利要求1所述的工作车辆，其中，与所述附件有关的信息包括与所述附件的形状有关的信息。3.根据权利要求1或2所述的工作车辆，其中，与所述附件有关的信息包括：与具有所述传感器的所述附件有关的信息、以及与不具有所述传感器的所述附件有关的信息。4.根据权利要求1～3中任一项所述的工作车辆，其中，所述附件为铲斗。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷重聪，上义树，横尾贵史，藤井悠人，西口晴己，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP