Embodiments involve improvements in robot systems to reduce biological or chemical stains on the system. For example, in an example, a robot actuator, a hub or a whole robot system can be constructed to allow the reduction or elimination of the joints along the joints or fasteners, allowing the edge of the chamfered corner to replace the hard corner, allowing the elimination of some parts or hidden spots, allowing the restructure to be a more smooth or flat shape, and / or permission. Xu Zhongxin constructed the surface for more simple cleaning.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】食品处理抓持器相关申请本申请要求于2015年6月26日提交的、题为“食品处理抓持器”的美国临时专利申请第62/185,385号的优先权。上述申请的内容被援引纳入本文。
技术介绍
机器人系统被用于许多不同的环境中,并且可能被要求执行各种不同的任务。机器人通常使用例如单个执行器、抓持器或末端执行器的机器人操纵器来操纵其周围的物体。软机器人致动器近来已经被用于传统的硬致动器可能不合适或可能存在缺陷的环境中。例如,在食品处理中,使用软机器人致动器可能是有利的,因为它们提高了适形于被抓持的物品的能力,从而防止了食品被损毁或碰坏。由于类似的原因,软致动器可能在医疗环境中使用。无论使用硬机器人致动器还是软机器人致动器,处理某些生物或化学材料都可能造成特有的问题。硬和软机器人系统可能包括许多夹缝、表面粗糙度、压痕、紧固件以及其它的生物或化学材料可能积聚并滋生细菌或将潜在有害物质扩散到其它产品的区域。传统上,移除积聚的生物或化学材料可能是困难的,从而产生污染危害。
技术实现思路
本申请涉及机器人系统的改进,以减少系统上的生物或化学藏污点。实施例涉及机器人致动器、抓持器、用于将致动器或抓持器连接到机器人手臂的转毂、整个机器人系统和其它部件的改进。根据实施例,固定件和安装点可以移动到致动器和转毂上的内部位置,以呈现出光滑平坦表面,没有拐角、夹缝或用于生物或化学材料积聚的其它点。连接点可以被构造为使用具有圆形互锁件的扭转互锁系统,该圆形互锁件比尖角更容易清洗。相邻部件(例如致动器上的手风琴式延伸部)之间的距离可以增加,并且增加弯曲或增加尺寸,以减少藏污点。类似地,可以使用专门构造的覆盖物来 ...
【技术保护点】
1.一种机器人系统,其包括:软致动器,其包括被构造成接收膨胀流体的弹性囊;固定机构,其包括主体和一个或多个延伸部,所述一个或多个延伸部被构造成容纳在所述弹性囊的一个或多个对应的凹部中,并且在施加紧固力时被夹紧在所述凹部内,以将所述膨胀流体密封在所述软致动器中。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.26 US 62/185,3851.一种机器人系统,其包括:软致动器,其包括被构造成接收膨胀流体的弹性囊;固定机构,其包括主体和一个或多个延伸部,所述一个或多个延伸部被构造成容纳在所述弹性囊的一个或多个对应的凹部中,并且在施加紧固力时被夹紧在所述凹部内,以将所述膨胀流体密封在所述软致动器中。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述固定机构还包括用于将膨胀流体供应到所述软致动器的膨胀流体供应通道。3.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述一个或多个延伸部包括用于接收一个或多个紧固件的紧固通道。4.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括基座,所述基座具有用于抓持膨胀流体供应管线的一个或多个倒圆的指状件。5.根据权利要求4所述的机器人系统,其中,所述膨胀流体供应管线包括一个或多个用于与所述基座的相应的倒圆的指状件互锁的倒角槽。6.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括用于保持多个软致动器的转毂,所述转毂使用内部紧固机构保持就位并呈现出光滑的外表面。7.根据权利要求6所述的机器人系统,其中,所述内部紧固机构通过膨胀流体供应管线附接到所述转毂。8.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述软致动器还包括至少覆盖所述软致动器的抓持表面的近端的包覆成型的软抓持垫。9.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述软致动器包括设置在所述软致动器的远端处的模制钩。10.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述软致动器包括多个手风琴式延伸部并且还包括可延伸的手风琴式延伸盖,所述可延伸的手风琴式延伸盖被构造为包围所述手风琴式延伸部并随所述软致动器弯曲,所述可延伸的手风琴式盖呈现出光滑的外表面。11.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述软致动器包括多个手风琴式延伸部,所述软致动器包括:完整手风琴式区段,其中的所述手风琴式延伸部围绕所述软致动器的直径延伸;和部分手风琴式区段,其中的手风琴式延伸部仅部分地围绕软致动器的直径延伸。12.根据权利要求11所述的机器人系统,其中,所述完整手风琴式区段比所述部分手风琴式区段更频繁地包括手风琴式延伸部。13.根据权利要求1所述的机器人系统,还包括与软致动器连接的机器人手臂、以及尺寸和形状被设计成围绕所述机器人手臂和所述软致动器的一次性包装。14.一种机器人系统,其包括:软致动器,其包括被构造成接收膨胀流体的弹性囊;转毂,其用...
【专利技术属性】
技术研发人员:约书亚·亚伦·莱辛,赖安·理查德·克诺夫,D·V·哈伯格,凯文·阿尔塞多,G·T·塞勒斯,M·基亚佩塔,
申请(专利权)人:软机器人公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。