The invention relates to a robot system, which has at least one mechanical arm and a control unit, and the control unit is designed to preset at least one predetermined operation to be executed by a robot system. The robot system also includes at least one input device attached to the mechanical arm, which is designed to be parameterized by the input device for the predetermined operation of the robot system. In this case, the input device is designed to provide users with feedback to the user providing the robot system when the logical sequence of execution, operation and / or the parameterization of the predetermined operation are set for the robot system setting operation.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统本专利技术涉及机器人系统,具有至少一个机械手臂,在机械手臂末端可安装有例如可以由工具构成的效应器以实现机器人系统操作。机器人现在已经在许多工业领域得以确立并且例如在汽车工业中被用来安装、粘接、拧紧、切割、焊接、上漆或抬升重物。为了教会机器人系统所希望的操作,机器人系统必须被编程。这可以利用在线方式或离线方式来完成,其中在离线方法中在未使用机器人的情况下生成机器人程序。在在线编程中,编程需要机器人,就像在利用直接示教编程时就是如此。在这里,期望轨迹的单个点由操作者通过直接引导效应器来接近,并且效应器如抓取工具的各自位置通过内部编码器来确定和存储。在轨迹的几何形状已经被如此编程后,轨迹程序可以被补充通过外部手持式编程用户设备所输入的附加指令。所述在线编程的现有方法是耗时的且让操作者感到不适。因此,本专利技术的目的是提供一种机器人系统,在此,机器人系统的编程可以相比于现有系统更快速简单地完成。该目的通过如权利要求1所述的机器人系统来实现。本专利技术的有利实施方式在从属权利要求2至22中被明确描述。将参照附图来解释本专利技术的实施例,其中:图1示出根据本专利技术的机器人系统的一个实施例的机器人,图2示出本专利技术机器人系统的机械手臂的被称为导引头的远侧机械手臂件,其与本专利技术机器人系统的一个实施例连用,图3示出与本专利技术机器人系统的一个优选实施例连用的输入装置部分。图1示出了根据本专利技术的机器人系统,其包括立于机器人基底2上的机器人1,机器人基底带有机械手臂(或机械手),其由七个机械手臂件3、4、5、6、7、8和9组成,它们通过马达轴(铰接部)相连接 ...
【技术保护点】
1.一种机器人系统,该机器人系统具有至少一个机械手臂、设计用于指定至少一个能够由所述机器人系统执行的预定操作的控制单元和至少一个附接至所述机械手臂的输入装置,该输入装置设计用于通过所述输入装置将所述机器人系统的所述预定操作参数化,其中所述输入装置适于在针对所述机器人系统设定操作执行、设定操作的逻辑顺序和/或参数化所述预定操作时向所述机器人系统的使用者提供针对使用者的反馈。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.08 DE 102015012962.71.一种机器人系统,该机器人系统具有至少一个机械手臂、设计用于指定至少一个能够由所述机器人系统执行的预定操作的控制单元和至少一个附接至所述机械手臂的输入装置,该输入装置设计用于通过所述输入装置将所述机器人系统的所述预定操作参数化,其中所述输入装置适于在针对所述机器人系统设定操作执行、设定操作的逻辑顺序和/或参数化所述预定操作时向所述机器人系统的使用者提供针对使用者的反馈。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其中,所述反馈以光学形式实现。3.根据权利要求2所述的机器人系统,其中,所述反馈由静态的或变化的光信号实现。4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中,所述反馈被设计成它能被所述机器人系统的操作者触觉检测到。5.根据权利要求4所述的机器人系统,其中,所述反馈由所述输入装置的振动提供。6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中,所述输入装置由多键式键盘构成。7.根据权利要求6所述的机器人系统,其中,所述键盘还包括多个发光区,借助所述发光区发生光学反馈。8.根据权利要求6或7所述的机器人系统,其中,所述键盘的所述键适于发出光信号。9.根据权利要求6至8中任一项所述的机器人系统,其中,所述键包括与参数化过程相关的颜色编码。10.根据权利要求6至9中任一项所述的机器人系统,其中,所述键还包括用于在图形用户界面上的两维控制的方向键。11.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统,其中,所述输入装置由触控板、轨迹球、触屏、接近传感器或操纵杆构成。12.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中,所述反馈被设计成肯定或否定地确...
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