A method for robot systems, the robot system having at least two manipulators with a common working area, which defines the layout of the robot system and divides the common working area between the at least two manipulators to obtain the working area division. The method is characterized by repeating at least one step in the preceding step to obtain multiple combinations of layout and partition of work area. For each of the combinations, the cycle time of at least one period of work is calculated and the optimal period of period is selected to optimize the operating cycle of the robot system.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在机器人系统中优化工作周期的方法
本专利技术涉及在具有两个或更多个带有共同工作区域的操纵器的机器人系统中的工作周期优化。
技术介绍
参照图1,在本公开的上下文中,“最大工作区域”10、20是指操纵器30、40可以达到的体积,该体积由相应的操纵器的机械结构约束。“共同工作区域”50是指多个操作器中的每一个操纵器都能够到达的最大工作区域的一部分,相应的体积取决于操纵器的相对位置并且由操纵器的机械结构约束。“专用工作区域”是指只有相应的操纵器才能够到达的最大工作区域的一部分,即专用工作区域是从最大工作区域减去共同工作区域的结果。“分配工作区域”60、70是指借助于软件被分配给相应的操纵器的公共工作区域的一部分。“实际工作区域”是指相应的操作器的专用工作区域和分配工作区域的组合。“联合工作区域”80是指借助于软件被分配给多个操纵器的分配工作区域的一部分,即联合工作区域是两个或更多个分配工作区域的交集。机器人系统140的工作周期包括由机器人系统执行的任务序列。已知通过自动地限定任务的顺序、并将不同的任务分配给不同的工具和/或操纵器来优化机器人系统中的工作周期。当配置机器人系统来执行工作周期时,问题可以被认为是由两个问题部分组成:1)限定工作周期;以及2)编程机器人系统以使其按照限定的工作周期来移动。这些问题部分通常由不同的人来解决,并且解决第二问题部分的困难水平在很大程度上取决于第一问题部分的解决方案。即,用于解决第一问题部分的常规方法没有考虑在第二问题部分期间执行所得工作周期中的许多实际困难。这在具有带有共同工作区域的两个或更多操纵器的机器人系统中尤其如此,在 ...
【技术保护点】
1.一种用于优化机器人系统中的工作周期的方法,所述机器人系统包括具有共同工作区域的至少两个操纵器,所述方法包括以下步骤:‑限定布局;和‑通过划分所述至少两个操纵器之间的所述共同工作区域来限定工作区域划分;其特征在于,重复前述步骤中的至少一个步骤,以由此获得布局和工作区域划分的多个不同组合,并且对于所述多个组合中的每一个组合,计算至少一个工作周期的周期时间。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于优化机器人系统中的工作周期的方法,所述机器人系统包括具有共同工作区域的至少两个操纵器,所述方法包括以下步骤:-限定布局;和-通过划分所述至少两个操纵器之间的所述共同工作区域来限定工作区域划分;其特征在于,重复前述步骤中的至少一个步骤,以由此获得布局和工作区域划分的多个不同组合,并且对于所述多个组合中的每一个组合,计算至少一个工作周期的周期时间。2.根据权利要求1所述的方法,其中针对所述多个组合中的每一个组合,计算多个工作周期的周期时间。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述方法还包括以最短周期时间来运行所述工作周期的步骤。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中限定所述布局的所述步骤包括从有限数目的可能布局中选择布局。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述限定所述布局的步骤由计算机执行。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述限定所述工作区域划分的步骤由计算机执行。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五个,诸如至少十个、至少五十个、至少一百个、至少五百个、至少一千个、至少...
【专利技术属性】
技术研发人员:J·韦森,F·克努塔,
申请(专利权)人:ABB瑞士股份有限公司,
类型:发明
国别省市:瑞士,CH
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