外科手术系统技术方案

外科手术系统具备平台、与平台连结的多个机械手臂、安装于多个机械手臂各自的梢端部的仪器、以及能从水平姿态进行姿态变化地支持平台的定位器。

Surgical system

The surgical system has a platform, a plurality of mechanical arms connected with the platform, an instrument mounted on the tip end of each of the multiple mechanical arms, and a locator that supports the platform from a horizontal posture.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科手术系统
本专利技术涉及包括机械手的外科手术系统。
技术介绍
以往已知机器人支援外科手术或远程机器人外科手术等利用包括机械手的外科手术系统的外科手术。该系统具备钳子或手术刀等手术器具、内窥镜摄像机等仪器以及将该仪器安装于梢端部的机械手臂，实施手术者利用设置在离开患者的场所的操作装置对机械手臂及仪器的动作进行远程操作，对患者的手术部位施行手术。专利文献1中公开了此种外科手术系统。专利文献1中所示的外科手术系统（机器人手术系统）具备平台、与平台连结的装配臂、与装配臂的远位端部连结的机械手基座、与机械手基座连结的机械手、以及安装于机械手的远位端部的手术器具。平台经由设置于手术室的天花板的平台连杆机构，可上下升降地吊设于手术室的天花板。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2012-143589号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：上述专利文献1的外科手术系统中，平台经由平台连杆机构吊设于手术室的天花板，因此平台可上下升降移动，而其水平的姿态被维持。解决问题的手段：然而，如上所述的外科手术系统中，例如在进行腹腔鏡下手术的情况下，一般而言手术台上的患者为仰卧位，通过留置于患者的腹部体表的一个或多个导管套管，手术器具的远位端部插入患者的体内。也设想根据患部而在体侧设置导管套管，手术器具以相对于导管套管的轴心方向较大幅度地倾斜的姿态插入患者的体内。像这样的情况下，有必要总括性地倾斜系统所具备的多个机械手臂。因此，本申请的专利技术者们鉴于以上的情况，提供在包括多个机械手臂的外科手术系统中总括性地倾斜多个机械手臂的技术。根据本专利技术一形态的外科手术系统，其特征在于，具备：平台；与所述平台连结的多个机械手臂；安装于所述多个机械手臂各自的梢端部的仪器；以及能从水平姿态进行姿态变化地支持所述平台的定位器。另，也可以是上述仪器中的至少一个为内窥镜摄像机组件（assembly）。上述外科手术系统中，能通过使平台从水平姿态进行姿态变化，总括性地倾斜与平台连结的多个机械手臂，总括性地改变多个机械手臂的基准轴线（基端部的回旋轴线）的倾斜。专利技术效果：根据本专利技术，能提供在包括多个机械手臂的外科手术系统中总括性地倾斜多个机械手臂的技术。附图说明图1是示出根据本专利技术一实施形态的外科手术系统的整体结构的概略图；图2是示出定位器的整体结构的侧视图；图3是示出定位器的控制系统的概略结构的框图；图4是示出使摇动臂从垂直变倾斜的定位器的整体结构的侧视图；图5是示出使平台从水平变倾斜的定位器的整体结构的侧视图；图6是示出代替升降轴而设置柱状构件情况下的定位器的整体结构的侧视图；图7是示出患者侧机械手臂的整体结构的概略图；图8是示出臂主体的控制系统的概略结构的框图；图9是示出臂主体的驱动系统的布局的、臂主体的局部剖视图；图10是示出平台和患者侧机械手臂的连结构造的俯视图；图11是图10中的XI-XI向视剖视图；图12是示出用于管理安装于平台的患者侧机械手臂的结构的框图；图13是示出伺服马达设置于平台的情况下的平台与患者侧机械手臂的连结构造的俯视图；图14是示出图1的外科手术系统的臂主体的梢端部及并进臂的结构例的局部剖视图；图15是示出并进臂的动作例的图；图16是示出揺动机构的结构例的图；图17是示出揺动机构的动作例的图；图18是示出并进臂的变形例1的图；图19是示出并进臂的变形例2的图；图20是示出揺动机构的变形例1的图；图21是示出揺动机构的变形例2的图；图22是示出具备揺动机构的、臂的变形例1的图；图23是示出具备揺动机构的、臂的变形例2的图。具体实施方式根据本专利技术一形态的外科手术系统，其特征在于，具备：平台；与所述平台连结的多个机械手臂；安装于所述多个机械手臂各自的梢端部的仪器；以及能从水平姿态进行姿态变化地支持所述平台的定位器。上述外科手术系统中，可以是，所述定位器具有在腕部连结所述平台的水平多关节型的机械手臂部。又，上述外科手术系统中，可以是，所述定位器还具有设置在手术室的地板上的基座、与所述机械手臂部的基端部连结的柱部、以及使所述柱部的基端部能摇动地与所述基座连结的摇动臂。又，上述外科手术系统中，可以是，所述定位器具有使所述摇动臂的基端部能绕水平的旋转轴转动地与所述基座连结的第一关节、和使所述柱部的基端部能绕水平的旋转轴转动地与所述摇动臂的梢端部连结的第二关节；还具备定位器控制装置，所述定位器控制装置以通过所述第一关节和所述第二关节进行联动来维持所述柱部的垂直的姿态的形式，控制所述第一关节及所述第二关节的动作；以下参照附图对上述外科手术系统进行详细说明。［外科手术系统的概要］图1是示出根据本专利技术一实施形态的外科手术系统100的整体结构的概略图。如图1所示，外科手术系统100是如机器人支援手术、机器人远程手术等那样，医生等实施手术者O利用患者侧系统1对患者P实施内窥镜外科手术的系统。外科手术系统100具备患者侧系统1以及操纵该患者侧系统1的操作装置2。操作装置2离开患者侧系统1地配置，患者侧系统1通过操作装置2被远程操作。实施手术者O将使患者侧系统1进行的动作输入至操作装置2，操作装置2将其动作指令发送至患者侧系统1。而且，患者侧系统1接收从操作装置2发送的动作指令，基于该动作指令使患者侧系统1所具备的内窥镜组件41、仪器（外科用器具）42等进行动作。以下对外科手术系统100的各构成要素进行详细说明。［操作装置的结构例］操作装置2构成外科手术系统100与实施手术者O的中介，是用于操作患者侧系统1的装置。操作装置2在手术室内在手术台111的旁边或远离手术台111，或者在手术室外设置。操作装置2包括用于供实施手术者O输入动作指令的操作用机械手臂51、操作踏板52等操作输入部50、和显示由内窥镜组件41拍摄的图像的监视器53。实施手术者O利用监视器53对患部进行视觉确认，并对操作输入部50进行操作，向操作装置2输入动作指令。输入至操作装置2的动作指令通过有线或无线传递至患者侧系统1的后述控制器6。［患者侧系统的结构例］患者侧系统1构成外科手术系统100与患者P的中介。患者侧系统1在手术室内配置于患者P所躺的手术台111的旁边。手术室内为杀菌过的杀菌区。患者侧系统1具备定位器（positioner）7、安装于定位器7的梢端部的平台5、可装卸地安装于平台5的多个患者侧机械手臂（以下仅称为“臂3”）、在多条臂3中的一条臂3A的梢端部安装的内窥镜组件41、在多条臂3中的余下的臂3B的梢端部可装卸地安装的仪器42、将定位器7及平台5从杀菌区遮蔽开的杀菌帷幔9、以及控制患者侧系统1的动作的控制器6。以下，存在将安装有内窥镜组件41的臂3称为“摄像机臂3A”的情况，存在将安装有仪器42的臂3称为“仪器臂3B”的情况。根据本实施形态的患者侧系统1具备一条摄像机臂3A和三条仪器臂3B，共计四条臂3。上述患者侧系统1中，平台5具有成为多条臂3的据点的、“中心（hub）”的功能。本实施形态中，由定位器7及平台5构成可移动地支持多条臂3的机械手臂支持体S。但是，机械手臂支持体S至少包括平台5即可，例如也可以由代替定位器7，而在直动轨道或升降装置、或是安装于天花板或墙壁的支架上支持的平台5构成机械手臂支持体S。上述患者侧系统1中，从定位器7到内窥镜组件41或各仪器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科手术系统，其特征在于，具备：平台；与所述平台连结的多个机械手臂；安装于所述多个机械手臂各自的梢端部的仪器；以及能从水平姿态进行姿态变化地支持所述平台的定位器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.11 JP 2015-2426991.一种外科手术系统，其特征在于，具备：平台；与所述平台连结的多个机械手臂；安装于所述多个机械手臂各自的梢端部的仪器；以及能从水平姿态进行姿态变化地支持所述平台的定位器。2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其特征在于，所述定位器具有在腕部连结所述平台的水平多关节型的机械手臂部。3.根据权利要求2所述的外科手术系统，其特征在于，所述定位器还具有设置在手术室的地板上的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西徹弥，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP