用于清洁地面的地面清洁系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种地面清洁系统，其包括：‑自行行驶且自行转向的用于清洁地面(20)的地面清洁设备(12)，其具有控制单元(32)、能操控的行驶机构(30)、至少一个清洁器(34)、定位元件(64)和通信元件(66)；以及‑针对用户(16)的能携带的附加设备(14)，其具有操作单元(76)、控制单元(70)和通信元件(72)，其中能由用户(16)通过操作单元(76)向地面清洁设备(12)下达清洁任务，而且能向地面清洁设备(12)传送所述清洁任务以便清洁在用户位置处的地面(20)，其中有关用户位置的位置信息能被传输到所述地面清洁设备(12)，而且其中地面清洁设备(12)能行进到用户位置并且能按照清洁任务利用至少一个清洁器(34)来清洁在用户位置处的地面(20)。本发明专利技术还涉及一种用于地面清洁的方法。

Ground cleaning systems and methods used to clean the ground

The invention relates to a ground cleaning system, which comprises a ground cleaning device (12) for a clean ground (20), a control unit (32), a manipulable driving mechanism (30), at least one cleaner (34), a positioning element (64) and a communication element (66), and the ability to carry the energy for the user (16). An additional device (14) has an operating unit (76), a control unit (70) and a communication element (72) which can be cleaned by the user (16) through the operation unit (76) to the ground cleaning equipment (12), and can transmit the cleaning task to the ground cleaning equipment (12) to clean the ground (20) at the user's position (20), which is related to the use of the cleaning task (20) at the user's position. The location information of the household location can be transmitted to the ground cleaning device (12), and in which the ground cleaning device (12) can travel to the user's position and can use at least one cleaner (34) to clean the ground (20) at the user's position in accordance with the cleaning task. The invention also relates to a method for ground cleaning.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于清洁地面的地面清洁系统和方法
本专利技术涉及一种地面清洁系统，所述地面清洁系统包括：自行行驶并且自行转向的用于清洁地面的地面清洁设备，地面清洁设备具有控制单元、可操控的行驶机构、至少一个清洁器、定位元件和通信元件；以及包括：针对用户的可携带的附加设备，可携带的附加设备具有操作单元、控制单元和通信元件。此外，本专利技术还涉及一种用于清洁地面的方法。
技术介绍
在开头提到的类型的地面清洁系统中，可以由地面清洁设备自主地清洁地面。借助于行驶机构，地面清洁设备可以在地面上行进，而且地面可以用至少一个清洁器来清洁。这样的地面清洁设备的示例是吸尘机器人或清扫吸尘机器人。自主地行进的刷擦机或清扫机也是可设想的。公知的是，为了将操作指令传输到地面清洁设备，可以使用针对用户的可携带附加设备。例如，WO2009/132317公开了手提计算机或移动电话的使用，以便将信息传输到地面清洁设备上。例如，对于要由地面清洁设备做完的清洁路径的路径规划就属于这些信息。EP2387931A2描述了一种用于清洁地面的方法，其中，远程维护的用户评定地面的图像，图像由地面清洁设备制成和传送。用户可以依据图像来判断是否要清洁由图像检测到的位置处的地面。如果是的话，将用户的如下指令传输给地面清洁设备：依据可预先给定的清洁程序来清洁地面。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种开头提到的类型的地面清洁系统和一种用于清洁地面的方法，利用该地面清洁系统和方法可以执行对地面的有针对性的并且符合需要的清洁。按照本专利技术，该任务在这种地面清洁系统中如下地解决：能由用户通过操作单元触发地面清洁设备的清洁任务，而且能向地面清洁设备传送该清洁任务，以便清洁用户位置处的地面，其中有关用户位置的位置信息能被传输到地面清洁设备，而且其中，地面清洁设备能行进到用户位置并且能按照清洁任务用至少一个清洁器来清洁用户位置处的地面。在按照本专利技术的地面清洁系统中存在如下可能性：用户有针对性地向地面清洁设备传送清洁任务并且由此可以触发对地面的符合需求的清洁。特征在于：清洁任务涉及在地面上的用户位置。用户位置是如下使用位置，地面清洁设备应该移动到该使用位置，以便在那里清洁地面。因而，用户位置尤其可以被称作清洁任务建立位置或者被称作清洁任务最初位置。即使用户在发送清洁任务之前就移动到地面上的其它位置上或者在发送清洁任务之后才移动到地面上的其它位置上，用户位置也保持不变。与此相应地，当前“按照清洁任务来清洁”尤其应被理解为：地面清洁设备行进到用户位置并且在该用户位置清洁地面。易于理解的是，地面清洁系统的用户位置就几何意义而言不应理解为点状，而是被视为带有一定的空间延伸。该空间延伸例如可以是几平方米或者绕用户的准确位置的几米(例如大约1m至3m)的半径之内。本专利技术特别适合于在建筑物(诸如火车站、机场、超市或购物中心)中使用，建筑物可具有相当大的地面。首先，使用地面清洁系统并不旨在完全并且面积覆盖地清洁这样的建筑物的地面。更确切地说，本专利技术的优点在于：在需要时可以有针对性地清洁地面的被隔离的污物。例如，在这样的建筑物中的监督人员或工作人员可以通过可携带附加设备将清洁任务传送给地面清洁设备，只要有污物出现在他/她面前。一方面可行的是，监督人员在可能有污物方面以如下目标对地面进行检查，即，使得残余污物被除去。另一方面，本专利技术的优点正好也在于：从事其常规工作并且确定污物的监督人员或工作人员附加进行对用户位置处地面的空间上定位的清洁。就字面意义而言，这可以被理解为“顺便进行”。为此的典型应用情况例如是由于在超市中跌落并且破损的食品包装引起的污物或者是在火车站内的动物粪便。清洁任务可以由附加设备直接或者经由中间接入的清洁中心传输到地面清洁设备，例如多个地面清洁设备处于所述清洁中心的管理下。该中心可能会将清洁任务转发到最近的地面清洁设备。以无线方式来传输清洁任务，例如通过经由移动无线网、因特网等等的无线电通信连接来传输清洁任务。优选地，位置信息能由附加设备与清洁任务一起或者作为清洁任务的组成部分来传送。借此，清洁任务包含用于地面清洁设备前往用户位置并且在那里清洁地面的完整的信息。可以节省对位置信息的分别的发送。甚至可以规定：位置信息仅由附加设备传送到地面清洁设备并且位置信息仅构成清洁任务并且表现为清洁任务。用户位置可以在附加设备上能由用户通过操作单元被预先给定，由此，用户可以提供位置信息。有利地，位置信息能由附加设备在用户不做进一步干预的情况下被传送到地面清洁设备，以便使用户对地面清洁系统的操作变得容易。有利的是，附加设备具有定位元件，利用定位元件，依据下列中的至少一个能确定用户位置，用于提供位置信息：-附加设备在相对参照系中的位置，依据至少一个位置路标限定相对参照系；-附加设备在绝对参照系中的位置。附加设备可以依据定位元件有利地在相对参照系中和/或在绝对参照系中确定其位置。为了限定相对参照系，使用一个或多个位置路标，即所谓的“灯标(Beacon)”。例如，在地面上或者在相对该地面的被限定的空间关系中可放置多个位置路标，其中通过定位元件可以确定附加设备相对于位置路标以及由此在由这些位置路标限定的参照系中的位置。替选地或补充地，绝对位置可以是能确定的，例如在卫星辅助的参照系(如GPS或诸如此类)中是能确定的。优选地，位置确定的精确度(位置分辨率)为小于大约2m、优选地为大约1m或1m以下。地面清洁系统可包括定位单元，依据所述定位单元能确定用户的位置，其中位置信息能由定位单元根据地面清洁设备的询问传送到地面清洁设备。补充于或替选于由附加设备传输位置信息，可设想的是，地面清洁设备在获得清洁任务之后，在定位单元(例如在上文提到的中心)中设置关于位置信息的询问，以便确定用户位置。定位单元例如可以在相对参照系中定位附加设备并且使与此相关的信息被地面清洁设备得到。有利的是，附加设备具有：存储元件，在所述存储元件中存储地面的地图；以及定位元件，定位元件用于确定在用来提供位置信息的地图之内的用户位置。例如，在能够确定相对参照系中的位置之后，地图与关于相对参照系的说明在空间上相关联地存储，使得位置信息涉及地图之内的用户位置的说明(例如就方格网而言)。也可设想的是，可以由附加设备在地面的图像中识别出表征性特征，表征性特征作为路标存放在地图中。通过找出地图中的路标可以确定地图之内的用户位置。被证明为有利的是，地面清洁设备的位置能依据其定位元件在相对参照系中和/或在绝对参照系中确定；和/或在地面的地图中确定，地图被存储在地面清洁设备的存储元件中。以例如在上文以附加设备为例所阐述的那样相对应的方式，可以规定：通过定位元件可以依据至少一个位置路标来找出地面清洁设备的位置。由此，关于用户位置的位置信息可以与地面清洁设备在相对参照系中的位置直接进行比较并且将地面清洁设备引导到用户位置。相对应的情况适用于在绝对参照系中的位置信息和/或适用于在地面的地图内的位置信息。涉及地图的位置信息可以与地面清洁设备在地图中的位置进行比较，使得地面清洁设备可以行进到用户位置。附加设备的定位元件和/或地面清洁设备的定位元件优选构造用于与无线电位置路标、尤其是蓝牙位置路标和/或光学位置路标共同作用。优选地，地面清洁系统包括至少一个位置路标，用于限定相对参照系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.地面清洁系统，其包括：‑自行行驶且自行转向的用于清洁地面(20)的地面清洁设备(12)，所述地面清洁设备具有控制单元(32)、能操控的行驶机构(30)、至少一个清洁器(34)、定位元件(64)和通信元件(66)；以及‑针对用户(16)的能携带的附加设备(14)，所述能携带的附加设备具有操作单元(76)、控制单元(70)和通信元件(72)，其中，由所述用户(16)通过操作单元(76)能触发所述地面清洁设备(12)的清洁任务，并且能向所述地面清洁设备(12)传送所述清洁任务以便清洁用户位置处的地面(20)，其中，有关所述用户位置的位置信息能传输到所述地面清洁设备(12)，并且其中，所述地面清洁设备(12)能行进到所述用户位置并且能按照所述清洁任务利用至少一个清洁器(34)来清洁所述用户位置处的地面(20)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.23 DE 102015120221.21.地面清洁系统，其包括：-自行行驶且自行转向的用于清洁地面(20)的地面清洁设备(12)，所述地面清洁设备具有控制单元(32)、能操控的行驶机构(30)、至少一个清洁器(34)、定位元件(64)和通信元件(66)；以及-针对用户(16)的能携带的附加设备(14)，所述能携带的附加设备具有操作单元(76)、控制单元(70)和通信元件(72)，其中，由所述用户(16)通过操作单元(76)能触发所述地面清洁设备(12)的清洁任务，并且能向所述地面清洁设备(12)传送所述清洁任务以便清洁用户位置处的地面(20)，其中，有关所述用户位置的位置信息能传输到所述地面清洁设备(12)，并且其中，所述地面清洁设备(12)能行进到所述用户位置并且能按照所述清洁任务利用至少一个清洁器(34)来清洁所述用户位置处的地面(20)。2.根据权利要求1所述的地面清洁系统，其特征在于，所述位置信息能由附加设备(14)连同所述清洁任务或者作为所述清洁任务的组成部分来传送。3.根据权利要求1或2所述的地面清洁系统，其特征在于，所述用户位置能由用户(16)在所述附加设备(14)上通过所述操作单元(76)来预先给定。4.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有定位元件(80)，利用所述定位元件，依据下列中的至少一个能确定所述用户位置，用以提供所述位置信息：-所述附加设备(14)在相对参照系中的位置，所述相对参照系依据至少一个位置路标(18)来限定；-所述附加设备(14)在绝对参照系中的位置。5.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁系统(10)包括定位单元，依据所述定位单元能确定所述用户(16)的位置，并且所述位置信息能由所述定位单元根据所述地面清洁设备的询问传送到所述地面清洁设备(12)。6.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有：存储元件(82)，在所述存储元件中存储有所述地面(20)的地图；以及定位元件(80)用以确定在用来提供所述位置信息的地图之内的用户位置。7.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)的位置能依据所述地面清洁设备的定位元件(64)-在相对参照系中确定，所述相对参照系依据至少一个位置路标(18)来限定；-在绝对参照系中确定；并且/或者-在所述地面(20)的地图中确定，所述地图存储在所述地面清洁设备(12)的存储元件(62)中。8.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)的定位元件(80)和/或所述地面清洁设备(12)的定位元件(64)构造用于与无线电位置路标(18)，尤其是蓝牙位置路标(18)和/或光学位置路标共同作用。9.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁系统(10)包括至少一个位置路标(18)用以限定相对参照系。10.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述附加设备(14)具有成像单元(74)，利用所述成像单元能制成所述地面(20)的图像，并且能执行下列中的至少一个：-将图像传输到所述地面清洁设备(12)，其中，依据所述地面清洁设备的定位元件(64)基于在所述图像中的表征性特征能确定所述用户位置；-依据所述附加设备(14)的定位元件(80)基于在所述图像中的表征性特征来确定所述用户位置。11.根据上述权利要求中任一项所述的地面清洁系统，其特征在于，所述地面清洁设备(12)将接收到由所述附加设备(...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·罗斯科普夫，马库斯·杜恩，诺曼·科勒，卡尔·恩格尔贝尔特·温泽尔，
申请(专利权)人：阿尔弗雷德·凯驰两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE