The invention provides a multi rotor unmanned aerial vehicle wind resistance method, using the latitude and longitude information of two navigation points to determine the location of the route first, then according to the position information of the unmanned aerial vehicle (UAV), the vertical distance of the distance route is determined, and the distance is converted to the north direction and the Orient displacement, and the control calculation is based on the corresponding control. The method transforms it into corresponding power output, and then adjusts the UAV to the target route position. Compared with the existing technology, the invention can quickly correct the route and ensure the flight safety when the UAV appears to deviate from the route.
【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机航线抗风方法
本专利技术属于无人机控制
,具体涉及的是一种多旋翼无人机航线抗风方法。
技术介绍
随着无人机行业的飞速发展,无人机的飞行安全尤为重要。无人机的抗风能力是无人机性能的一项重要指标,其中在自主巡航方式下的抗风更为重要,此模式下没有手动干预,可能遥控器也已经失联,更甚者地面站也失联,这种情况就只能按照预先规划的航线运行,所以确保此时飞机的飞行轨迹沿预设航线飞行显得尤为重要。对于体积大、重量大、成本高的行业无人机而言,通常在比较恶劣的环境下执行任务,而当无人机在执行航线任务时,如果遇到强风等恶劣天气就可能会出现航线偏离的情况,从而导致安全事故发生,造成财产损失。
技术实现思路
为此,本专利技术的目的在于提供一种多旋翼无人机航线抗风方法,以实现无人机出现航线偏差时,能够快速纠正航线,确保飞行安全。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的。一种多旋翼无人机航线抗风方法,包括:在航线出现偏离时,计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量;将当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量经过变结构PID控制算法运算后得到需要调整的北向和东向速度;并将该速度叠加到目标速度上,经过变结构PID控制算法运算后输出相应的动力,以校正航线偏移。优选地,所述计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量,包括:在航线出现偏离时,计算实际飞行轨迹上当前飞行点与目标航线之间的航线偏离位移;根据三角几何关系,计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量。优选地,在航线出现偏离时,计算实际飞行轨 ...
【技术保护点】
1.一种多旋翼无人机航线抗风方法,其特征在于,包括:在航线出现偏离时,计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量;将当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量经过变结构PID控制算法运算后得到需要调整的北向和东向速度;并将该速度叠加到目标速度上,经过变结构PID控制算法运算后输出相应的动力,以校正航线偏移。
【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机航线抗风方法,其特征在于,包括:在航线出现偏离时,计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量;将当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量经过变结构PID控制算法运算后得到需要调整的北向和东向速度;并将该速度叠加到目标速度上,经过变结构PID控制算法运算后输出相应的动力,以校正航线偏移。2.如权利要求1所述的多旋翼无人机航线抗风方法,其特征在于,所述计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量,包括:在航线出现偏离时,计算实际飞行轨迹上当前飞行点与目标航线之间的航线偏离位移;根据三角几何关系,计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量。3.如权利要求2所述的多旋翼无人机航线抗风方法,其特征在于,在航线出现偏离时,计算实际飞行轨迹上当前飞行点与目标航线之间的航线偏离位移包括:设定O为上一个航点,B为目标航点,A为当前飞行点,其中目标航线为OB,实际飞行轨迹为OAB...
【专利技术属性】
技术研发人员:王永波,
申请(专利权)人:深圳市科卫泰实业发展有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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