车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。本发明专利技术还公开了一种车辆控制装置、车辆及存储介质。

Vehicle control method, device, vehicle and storage medium

The present invention discloses a vehicle control method, including: obtaining the moving speed of the target and the actual speed of the vehicle; based on the comparison result of the moving speed of the target and the actual driving speed, the control mode corresponding to the comparison result is determined in the candidate control mode; in which the candidate control is controlled. The models include the brake control mode, the acceleration control mode, and the parking control mode, the throttle volume and brake amount required to achieve the target speed based on the determination of the throttle volume and brake volume corresponding to the determined control mode, and the throttle volume and brake corresponding to the established control mode. The amount of throttle and braking amount in the vehicle are applied. The invention also discloses a vehicle control device, a vehicle and a storage medium.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术涉及通信技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
对于内燃机或电机驱动的自动驾驶车辆，通常采用油门、传动结构、刹车结构及车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)对车辆进行控制，根据目标行驶速度和实际行驶速度选择单独使用油门量或单独使用刹车量对车辆进行控制，以实现对目标速度的跟踪。相关技术中，对自动驾驶车辆的控制方案，不仅不能普遍适用于全部的自动驾驶车辆，而且对自动驾驶车辆的速度控制平滑性差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够在实现自动驾驶车辆的速度平滑控制。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度和所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。本专利技术实施例还提供一种车辆控制装置，包括：获得单元，用于获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；控制模式确定单元，用于基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；控制参数确定单元，用于基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；应用单元，用于基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。本专利技术实施例还提供一种车辆，包括：存储器，用于存储可执行程序；处理器，用于通过执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现权利要求上述的车辆控制方法。本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。本专利技术实施例具有以下有益效果：第一方面，控制模式包括的加速控制模式、刹车控制模式，均结合油门量和刹车量两个控制因素对车辆进行控制，较现有技术中单独采用油门量或单独采用刹车量对车辆进行控制相比，避免了由于刹车和油门之间的频繁切换产生的车辆震荡，提高了速度控制的平滑性。第二方面，本专利技术实施例提供的车辆控制方法不依赖于ESP系统实现，车辆无需配置ESP系统需要的转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器等设备，较相关技术中的车辆控制方法实现成本低、具有更好的可移植性。第三方面，通过比较目标行驶速度和实际行驶速度的方式即可迅速地确定车辆的控制模式，较现有技术中通过油门控制量、刹车控制量及速度偏差综合判断车辆控制模式相比，实现过程更简单。第四方面，本专利技术实施例中每种控制模式均使用单独的算法来计算油门量和刹车量，与现有技术中单纯依据当前行驶速度和目标行驶速度的差值，采用同一算法计算油门量和刹车量相比，算法的细分进一步保证了车辆速度的平滑控制。附图说明图1-1是本专利技术实施例提供的车辆内部固定车载终端的一个可选的示意图；图1-2是本专利技术实施例提供的在车辆内部固定车载终端的另一个可选的示意图；图2是本专利技术实施例提供的车载终端的一个可选的软硬件结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的车辆的一个可选的示意图；图4-1是本专利技术实施例提供的车辆控制方法的一个可选的架构示意图；图4-2是本专利技术实施例提供的车辆控制的又一个可选的架构示意图；图4-3是本专利技术实施例提供的车辆控制的再一个可选的架构示意图；图5是本专利技术实施例提供的车辆控制方法的一个可选流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的用于自动行驶的轨迹的可选的示意图；图7是本专利技术实施例油门量与加速度之间的线性关系的一个可选的示意图；图8是本专利技术实施例油门量与加速度之间的线性关系的另一个可选的示意图；图9-1是本专利技术实施例刹车量与加速度的线性关系的一个可选的示意图；图9-2是本专利技术实施例刹车量与加速度的线性关系的另一个可选的示意图；图10本专利技术实施例提供的更新控制参数的一个可选的示意图；图11为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的另一个可选流程示意图；图12为本专利技术实施例提供的车辆控制模型的应用示意图；图13为本专利技术实施例车辆控制装置的组成结构示意图具体实施模式以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。对本专利技术进行进一步详细说明之前，对本专利技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本专利技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。1)车辆，能够在道路上行驶的自动驾驶交通工具，如内燃机驱动的无人驾驶汽车、电动机驱动的无人驾驶汽车等。2)目标行驶速度，在车辆的自动驾驶过程中，根据实际位置和目标位置规划的路段中，在经过前方位置时所需要实现的速度。3)实际行驶速度，在车辆自动行驶过程中，根据各种方式如传感器或卫星定位实时测得的行驶速度。4)控制参数，用于控制车辆实现目标行驶速度所使用的参数，至少包括油门量和刹车量。5)控制模式，在车辆自动驾驶的过程中，为实现目标行驶速度而在车辆中应用的模式，不同控制模式在车辆中应用控制参数的方式不同；本文中涉及以下类型的控制模式：5.1)加速控制模式：以油门量为控制参数控制车辆加速至目标行驶速度的模式；此外，还可以使用油门量和刹车量为控制参数控制车辆加速至目标行驶速度的模式。5.2)刹车控制模式：以刹车量为控制参数控制车辆减速至目标行驶速度的控制模式。5.3)停车控制模式：以刹车量为控制参数控制车辆减速至零速度的控制模式。6)控制模型，表示为实现目标行驶速度而在车辆中应用的控制参数、以及应用控制参数的方式，与前述的控制模式对应。加速控制模式使用的控制模型包括以下几种：6.1)动力系统模型：加速控制模式使用的用于确定应用于车辆的油门量以加速到目标行驶速度的模型，根据车辆的动力系统的组件(包括：内燃机、离合器、变速箱、差速器、节气门及油门开度)的性能，表示车辆在给定不同的油门量时驱动车辆所能实现的加速度(加速度为正值)之间的线性关系。作为示例，动力系统模型可以只是一种线性关系，或者，根据车辆所处的不同档位而具有分段属性，即包括与不同档位对应的依次连接的线性关系。6.2)第一阻尼因素模型：在加速控制模式中，根据阻力因素(包括：风阻、车辆的机械摩擦阻力及道路阻力)，表示车辆行驶过程中的不同阻力与用于控制车辆保持怠速(即发动机或电机没有负荷)所需油门量的线性关系。6.3)第二阻尼因素模型：在加速控制模式中，根据阻力因素，表示车辆行驶过程中遇到的不同阻力与用于保持车辆力矩平衡的最小刹车量的线性关系。刹车控制模式使用的控制模型包括以下几种：6.4)刹车系统模型：刹车控制模式使用的用于确定应用于车辆的刹车量减减速到目标行驶速度的模型，根据车辆的刹车系统的组件(包括：刹车踏板、刹车助力系统、刹车液压回路、刹车片及刹车盘)的性能，表示车辆在给定的不同刹车量时车辆所能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获得车辆的目标行驶速度和实际行驶速度；基于所述目标行驶速度与所述实际行驶速度的比较结果，在候选的控制模式中确定与所述比较结果相对应的控制模式；其中，所述候选的控制模式包括：刹车控制模式、加速控制模式和停车控制模式；基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量和刹车量；以及，基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得车辆的目标行驶速度，包括：将从所述车辆的实际位置到目标位置的路段应用速度和时间曲线，得到到达路段中不同前方位置对应的时间和速度；确定与所述实际位置相邻的前方位置对应的速度为所述目标行驶速度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量，包括：所述控制模式为加速控制模式时，基于预定幅度减小在所述车辆中应用的刹车量；当所应用的刹车量减少到保持所述车辆力矩平衡的最小刹车量时，在所述车辆中应用实现所述目标加速度所需要的油门量，直至加速至所述目标行驶速度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的控制模式包括的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量，包括：所述控制模式为刹车控制模式时，基于预定幅度减小在所述车辆中应用的油门量；当所应用的油门量减小到保持所述车辆怠速的最小油门量时，在所述车辆中应用达到所述目标加速度所需的刹车量，直至减速至所述目标行驶速度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的控制模式包括的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量，包括：所述控制模式为停车控制模式时，在所述车辆中应用达到所述目标加速度所需的刹车量；在减速至零速度时，在所述车辆中应用用于保持停车状态所需的刹车量。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定控制模式对应的油门量和刹车量的应用方式，在所述车辆中应用所确定的油门量和刹车量，包括：将应用于所述车辆的控制参数得到的实际加速度，与根据所述控制模式需要得到的目标加速度的差值进行积分，得到应用于所述车辆的控制参数的修正值；基于所述修正值更新应用于所述车辆的所述控制参数；所述控制参数为油门量或刹车量。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定控制模式包括的油门量和刹车量的确定方式，确定实现所述目标行驶速度时所需要的油门量，包括：所述控制模式为加速控制模式时，确定在所处路段实现所述目标行驶速度所需要的目标加速度；基于所述车辆的油门量与加速度之间的第一线性关系，确定在所处路段实现所述目标加速度所需要的第一油门量；基于所述车辆抵消阻力与所需的油门量之间的第二线性关系，确定抵消所述车辆行驶的阻力所需的第二油门量；确定所述第一油门...

【专利技术属性】
技术研发人员：向南，苏奎峰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44