The invention provides a method for testing the fatigue life of the precision reducer for robot, using the inertia load component of the reciprocating swing, simulating the actual working condition of the precision reducer used in the robot, and then testing the fatigue life of the precision reducer for the robot. It mainly includes testing principle, swing loading and control system, data processing system. The test decelerator is driven from the input end, and the output end is swinging, the range of swing is equal to alpha, and the angle range of the acceleration / deceleration is alpha, and the angle range of the constant speed zone is 2 alpha and not less than 0. The fatigue life of the precision reducer is quickly evaluated by the maximum allowable load of the normal work of the decelerator, and a set of reciprocating pendulum is established at the same time. The equivalent method for measuring fatigue life and fatigue life of continuous steady torque loading process is measured by dynamic loading process. The invention can efficiently and accurately test the fatigue life of the precision reducer used by the robot, and has high test precision and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法
本专利技术涉及机器人用精密减速器测试领域,特别涉及一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法。
技术介绍
精密减速器是机器人的核心部件,而使用寿命是机器人用精密减速器的一项重要性能参数。为了保证机器人用精密减速器的可靠性,对精密减速器的疲劳寿命测试显得尤为重要。内部轴承寿命是限制机器人用精密减速器寿命的关键部件。精密减速器的工作方式是频繁的加/减速以及往复摆动,轴承所受惯性和冲击负荷对其寿命影响很大。目前已有的精密减速器疲劳寿命试验装置,对减速器进行连续稳态扭矩加载,无法模拟机器人用减速器使用工况,测试方法与实际工况差别较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法,包括测试原理、摆动加载及控制系统、数据处理系统。能高效、准确地测试机器人用精密减速器的疲劳寿命,并且测试精度高,成本低。为了达到上述目的,本专利技术提出了模拟机器人实际工况的精密减速器疲劳寿命测试装置,基于此测试装置,对机器人精密减速器进行测试试验和性能研究,获取其性能参数。通过实测数据反馈来评价减速器在实际工况下的疲劳寿命,达到预测减速器寿命和优化减速器性能的目的。机器人用精密减速器疲劳寿命测试装置加载方式采用往复摆动的惯量负载构件,模拟被试减速器加/减速和冲击等负载工况,进行加速疲劳寿命试验,以被试减速器正常工作时最大允许载荷加载,快速评定精密减速器疲劳寿命。具体实施方式为从输入端驱动被试减速器,使输出端作往复摆动,摆动范围为ψ,加/减速角度范围为α,等速区角度范围为ψ-2α并且不小于0;考虑到实际工况与试验的一致性,等 ...
【技术保护点】
1.一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法,包括测试原理、摆动加载及控制系统、数据处理系统。其特征在于:a、从输入端驱动被试减速器,使输出端作往复摆动,以接近机器人减速器实际使用工况的运动方式,对机器人用精密减速器疲劳寿命进行测试,测试结果更接近实际工况,且易于实现减速器疲劳寿命的加速疲劳试验。b.建立疲劳等效数学模型,设计往复摆动加载系统、编制运动控制和数据处理软件,实现精密减速器摆动疲劳测试并解决摆动疲劳测试方法与传统连续回转测试方法所定义疲劳寿命之间的关系,通过控制驱动电机运转,使惯量负载构件产生一定的角加速度,角加速度与转动惯量的乘积即为对被试减速器施加的惯量扭矩,被试减速器承受的扭矩同时包括因惯量负载构件的重力矩,将被试减速器承受的惯量扭矩和重力矩叠加后,对其疲劳寿命损伤与额定转速、额定扭矩下的疲劳寿命损伤进行等效,得出测试对应寿命所需负载惯量及摆动周次。c、往复摆动范围为ψ,加/减速角度范围为α,等速区角度范围为ψ‑2α且不小于0,等速区最大转速不大于试验件允许平均转速,被试减速器最大输出转矩不大于最大允许启停转矩,按照等加/减速曲线或正弦加/减速曲线进行加载寿命试验。
【技术特征摘要】
1.一种机器人用精密减速器疲劳寿命测试方法,包括测试原理、摆动加载及控制系统、数据处理系统。其特征在于:a、从输入端驱动被试减速器,使输出端作往复摆动,以接近机器人减速器实际使用工况的运动方式,对机器人用精密减速器疲劳寿命进行测试,测试结果更接近实际工况,且易于实现减速器疲劳寿命的加速疲劳试验。b.建立疲劳等效数学模型,设计往复摆动加载系统、编制运动控制和数据处理软件,实现精密减速器摆动疲劳测试并解决摆动疲劳测试方法与传统连续回转测试方法所定义疲劳寿命之间的关系,通过控制驱动电机运转,使惯量负载构件产生一定的角加速度,角加速度与转动惯量的乘积即为对被试减速器施加的惯量扭矩,被试减速器承受的扭矩同时包括因惯量负载构件的重力矩,将被试减速器承受的惯量扭矩和重力矩叠加后,对其疲劳寿命损伤与额定转速、额定扭矩下的疲劳寿命损伤进行等效,得出测试对应寿命所需负载惯量及摆动周次。c、往复摆动范围为ψ,加/减速角度范围为α,等速区角度范围为ψ-2α且不小于0,等速区最大转速不大于试验件允许平均转速,被试减速器最大输出转矩不大于最大允许启停转矩,按照等加/减速曲线或正弦加/减速曲线进行加载寿命试验。2.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘红旗,张敬彩,程曼,李金峰,孙刚,弓宇,吴哲,石献金,杨转玲,韩伟,董少甫,封楠,
申请(专利权)人:中机生产力促进中心,
类型:发明
国别省市:北京,11
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