电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统技术方案

技术编号:18456527 阅读:23 留言:0更新日期:2018-07-18 11:50
本发明专利技术公开了电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统,包括:调度中心通过机器人安装的位置采集装置采集到机器人的位置信息,对机器人的位置进行实时监测,当发现机器人运动到距离消防门第一设定范围内时,调度中心通过监控终端采集当前防火门的开闭状态,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,同时调度中心向机器人发出继续行进或停止行进指令;如果继续行进,当机器人的位置采集装置采集到自身进入防火门的第二设定范围内时,机器人与当前防火门的控制器进行通信,机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认,根据防火门的开闭状态,机器人向自身发出继续行进或停止行进指令。

Dispatching safety method and system for electric tunnel inspection robot walking safety

The invention discloses the method and system for the safety and security of the power tunnel inspection robot, including: the dispatching center collects the position information of the robot by the location acquisition device installed by the robot, monitors the position of the robot in real time, and when the robot moves to the range of the first setting range of the fire door, The dispatching center collects the opening and closing state of the current fire door through the monitoring terminal. The dispatching center makes the first confirmation of the opening and closing state of the fire door. According to the opening and closing state of the fire door, the dispatching center sends out and shut instructions to the fire door through the monitoring terminal, and the dispatch center sends out or stops the travel instructions to the machine man. If the robot's position acquisition device continues to enter the second setting range of the fire door, the robot communicates with the controller of the current fire door, and the robot recognised the opening and closing of the fire door for second times. According to the opening and closing state of the fire door, the robot will continue to move to itself. Enter or stop the directives.

【技术实现步骤摘要】
电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统
本专利技术涉及电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统。
技术介绍
目前,机器人已经被越来越多的应用到各行各业中,其中电力隧道巡检机器人主要应用于隧道环境内的设备巡视检查、突发险情处理,具有对环境要求低、可持续作业、效率高、节约成本等优点。地下电力隧道空间狭窄,走向多变,存在分岔、坡道、弯道等多种情况,为了隔离火灾,大多安装有防火门装置。现有机器人通过隧道防火门的时候,机器人有可能会与防火门产生机械撞击,这样对机器人或防火门都会造成机械损伤,影响机器人或防火门的使用寿命;现有多个机器人同时通过隧道防火门时,容易发生机器人拥堵事件,影响工作效率,同时拥堵也可能造成机器人彼此的撞击,影响机器人的使用寿命;如何保障机器人行走时安全通过防火门或变轨装置,提高机器人的通过率,减少机器人的撞击损伤,是一个需要思考和解决的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足,本专利技术提供了电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,采用主动感知,二次确认的调度机制,可以实现隧道巡检机器人,在隧道内的行走安全,从而保障隧道内电力设备的安全运行。电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,包括:调度中心通过机器人安装的位置采集装置采集到机器人的位置信息,对机器人的位置进行实时监测,当发现机器人运动到距离消防门第一设定范围内时,调度中心通过监控终端采集当前防火门的开闭状态,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进或停止行进指令;如果继续行进,当电力隧道巡检机器人的位置采集装置采集到电力隧道巡检机器人进入距离防火门的第二设定范围内时,电力隧道巡检机器人与当前防火门的控制器进行通信,电力隧道巡检机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认,根据防火门的开闭状态,电力隧道巡检机器人向自身发出继续行进或停止行进指令。进一步的,电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,还包括:调度中心使用任务中断机制,调度电力隧道巡检机器人按照紧急优先和效率优先的原则进行工作。进一步的,电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,还包括:调度中心按照设定距离对每台电力隧道巡检机器人的工作范围进行划分,避免多台电力隧道巡检机器人交叉性工作。优选的,所述位置采集装置,包括:激光雷达、电机定位器、条码定位器或FID卡定位。进一步的,所述监控终端,与电力隧道内所有的防火门控制器进行连接,实时采集所有防火门控制器的信息,并将所有防火门控制器的信息实时上传给调度中心,每个防火门控制器的信息包括防火门的状态:开门、正在开门过程中、关门或正在关门过程中。防火门控制器,用于监控防火门的状态,反馈到监控终端。进一步的,所述防火门允许替换为变轨装置。所述监控终端,与电力隧道内所有的变轨装置控制器进行连接,实时采集所有变轨装置控制器的信息,并将所有变轨装置控制器的信息实时上传给调度中心,每个变轨装置控制器的信息包括:开始变轨、正在变轨或停止变轨。进一步的,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进或停止行进指令;包括:如果防火门当前为关门状态,调度中心向监控终端发出防火门开启指令;监控终端将防火门开启指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的开启动作,防火门开启后,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进指令,电力隧道巡检机器人通过防火门;如果防火门当前为开门状态,调度中心向监控终端发出防火门保持开门状态指令;监控终端将防火门保持开门状态指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的保持开启动作,防火门保持开启动作执行期间,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进指令,电力隧道巡检机器人通过防火门。如果调度中心检测到第一设定范围内不存在电力隧道巡检机器人,并且调度中心通过监控终端检测到防火门的状态为开门状态时,调度中心向监控终端发出的防火门关闭指令,监控终端将防火门关闭指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的关门动作。如果防火门开启失败时,防火门控制器将当前防火门开启失败指令发送给监控终端,监控终端将防火门开启失败指令转发给调度中心,同时调度中心向电力隧道巡检机器人发出停止运动指令,从而保障电力隧道巡检机器人的行走安全。当调度中心检测到同时存在多台电力隧道巡检机器人进入防火门的第一设定范围内时,调度中心向监控终端下达开启指令和保持开门状态指令,监控终端将开启指令和保持开门状态指令转发给防火门控制器,防火门控制器控制防火门打开同时保持打开状态不变,等待多台机器人依次通过,每台电力隧道巡检机器人将自身运动位置实时上传给调度中心,调度中心等所有机器人全部通过后,调度中心向监控终端发出当前防火门关闭指令,监控终端将当前防火门关闭指令转发给当前防火门控制器,当前防火门控制器控制当前防火门关门。同样,调度中心与变轨装置的第一次确认的过程与防火门类似。所述电力隧道巡检机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认,根据防火门的开闭状态,电力隧道巡检机器人向自身发出继续行进或停止行进指令:如果防火门为关门状态,电力隧道巡检机器人的控制器向防火门控制器发送防火门开启指令和防火门保持开启指令,防火门控制器完成对防火门的开启动作,并保持开启动作,等待电力隧道巡检机器人通过;电力隧道巡检机器人通过防火门后,电力隧道机器人的控制器向防火门控制器发出关闭指令,防火门控制器控制防火门关闭;如果防火门为开门状态,电力隧道巡检机器人的控制器向防火门控制器发送防火门保持开启指令,防火门控制器完成对防火门的保持开启动作,等待电力隧道巡检机器人通过;电力隧道巡检机器人通过防火门后,电力隧道机器人的控制器向防火门控制器发出关闭指令,防火门控制器控制防火门关闭;如果调度中心发现电力隧道巡检机器人进入防火门的第二设定范围失败或电力隧道巡检机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认失败,电力隧道巡检机器人控制器控制电力隧道巡检机器人停止运动。所述第一设定范围大于第二设定范围。综上所述,调度中心通过监控终端与防火门或变轨装置进行第一设定范围内的首次信息确认,机器人与防火门或变轨装置进行第二设定范围内的二次信息确认,两次信息确认通过后才可以电力隧道巡检机器人方可通过防火门或变轨装置,有效的提高了电力隧道巡检机器人通过的安全性和通过效率。因为首次信息确认已经开启防火门或变轨,开启或变轨时长大约需要10到20秒钟的时间,二次确认无需再进行开门或变轨控制,节约了机器人因为控制开门或变轨带来的等待时间。二次信息确认优势:能够避免防火门在首次确认时开启,却在机器人由第一设定范围向第二设定范围行进的过程中,防火门又关闭,而导致机器人撞击在防火门上,或者机器人被防火门夹住;二次信息确认优势:可以避免机器人驶入第一设定范围,尚未驶入第二设定范围时,如果这个时间范围内调度中心与监控终端之间的通信中断,可能导致防火门关闭,机器人在通信中断的状态下撞击到防火门上,造成机器人的损伤,通过二次信息确认,可以避免监控终端与调度中心通信中断时的机器人误伤。所述按照紧急优先的原则进行调度:当电力隧道巡检机器人正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,包括:调度中心通过机器人安装的位置采集装置采集到机器人的位置信息,对机器人的位置进行实时监测,当发现机器人运动到距离消防门第一设定范围内时,调度中心通过监控终端采集当前防火门的开闭状态,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进或停止行进指令;如果继续行进,当电力隧道巡检机器人的位置采集装置采集到电力隧道巡检机器人进入距离防火门的第二设定范围内时,电力隧道巡检机器人与当前防火门的控制器进行通信,电力隧道巡检机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认,根据防火门的开闭状态,电力隧道巡检机器人向自身发出继续行进或停止行进指令。

【技术特征摘要】
1.电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,包括:调度中心通过机器人安装的位置采集装置采集到机器人的位置信息,对机器人的位置进行实时监测,当发现机器人运动到距离消防门第一设定范围内时,调度中心通过监控终端采集当前防火门的开闭状态,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进或停止行进指令;如果继续行进,当电力隧道巡检机器人的位置采集装置采集到电力隧道巡检机器人进入距离防火门的第二设定范围内时,电力隧道巡检机器人与当前防火门的控制器进行通信,电力隧道巡检机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认,根据防火门的开闭状态,电力隧道巡检机器人向自身发出继续行进或停止行进指令。2.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,还包括:调度中心使用任务中断机制,调度电力隧道巡检机器人按照紧急优先和效率优先的原则进行工作。3.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,还包括:调度中心按照设定距离对每台电力隧道巡检机器人的工作范围进行划分,避免多台电力隧道巡检机器人交叉性工作。4.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,所述监控终端,与电力隧道内所有的防火门控制器进行连接,实时采集所有防火门控制器的信息,并将所有防火门控制器的信息实时上传给调度中心,每个防火门控制器的信息包括防火门的状态:开门、正在开门过程中、关门或正在关门过程中。5.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,所述防火门允许替换为变轨装置,所述监控终端,与电力隧道内所有的变轨装置控制器进行连接,实时采集所有变轨装置控制器的信息,并将所有变轨装置控制器的信息实时上传给调度中心,每个变轨装置控制器的信息包括:开始变轨、正在变轨或停止变轨。6.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是,调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认,根据防火门的开闭状态,调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进或停止行进指令;包括:如果防火门当前为关门状态,调度中心向监控终端发出的防火门开启指令;监控终端将防火门开启指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的开启动作,防火门开启后,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进指令,电力隧道巡检机器人通过防火门;如果防火门当前为开门状态,调度中心向监控终端发出防火门保持开门状态指令;监控终端将防火门保持开门状态指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的保持开启动作,防火门保持开启动作执行期间,调度中心向电力隧道巡检机器人发出继续行进指令,电力隧道巡检机器人通过防火门;如果调度中心检测到第一设定范围内不存在电力隧道巡检机器人,并且调度中心通过监控终端检测到防火门的状态为开门状态时,调度中心向监控终端发出的防火门关闭指令,监控终端将防火门关闭指令转发给防火门控制器,防火门控制器完成对防火门的关闭动作;如果防火门开启失败时,防火门控制器将当前防火门开启失败指令发送给监控终端,监控终端将防火门开启失败指令转发给调度中心,同时调度中心向电力隧道巡检机器人发出停止运动指令,从而保障电力隧道巡检机器人的行走安全;当调度中心检测到同时存在多台电力隧道巡检机器人进入防火门的第一设定范围内时,调度中心向监控终端下达开启指令和保持开门状态指令,监控终端将开启指令和保持开门状态指令转发给防火门控制器,防火门控制器控制防火门打开同时保持打开状态不变,等待多台机器人依次通过,每台电力隧道巡检机器人将自身运动位置实时上传给调度中心,调度中心等所有机器人全部通过后,调度中心向监控终端发出当前防火门关闭指令,监控终端将当前防火门关闭指令转发给当前防火门控制器,当前防火门控制器控制当前防火门关门。7.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法,其特征是...

【专利技术属性】
技术研发人员:程勇杨震威
申请(专利权)人:山东康威通信技术股份有限公司
类型:发明
国别省市:山东,37

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