The utility model provides a minimally invasive surgical instrument with force feedback, which includes an instrument body, a sliding part and an operating section. The rear end of the instrument body is provided with a first chamber, and the rear end of the instrument body extends to form a handheld fixed part; the slidable slider is set outside the apparatus body, and the front end of the slider forms the external fixator and the inside. The fixing part and the connecting part are set with the strain gauge; the operation part includes the operating parts, the inner shaft and the outer tube, the outer tube sleeve is located outside the inner shaft; the front end of the outer tube and the front end of the inner shaft are connected with the operating parts respectively; the rear end of the outer tube is fixed with the slider, the rear end of the inner shaft is fixed with the force measuring block, and the force measuring block is in the first chamber; The one chamber is provided with two pressure sensors. The lateral force of the operating part can be detected by the internal fixation part, the external fixator, the connecting part and the strain gauge, and the operating force of the operating part can be measured by using the two pressure sensors in the first chamber.
【技术实现步骤摘要】
一种带力反馈的微创手术器械
本技术涉及微创手术器械,尤其涉及一种带力反馈的微创手术器械。
技术介绍
微创手术器械目前比较广泛应用于微创手术相关的实际操作和平时训练中,为了能够提高平时训练的效果,需要对训练时的操作力获得较好的力反馈,从而便于操作者感受合适的操作力。现有的微创手术器械一般不能直接检测操作件受到的侧向力,不便于操作者感受合适的操作力。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种带力反馈的微创手术器械,可以同时测量操作件本身的操作力和操作件受到的侧向力。为达此目的,本技术采用以下技术方案:一种带力反馈的微创手术器械,包括器械主体、滑动件和操作部,所述器械主体的后端设置有第一容腔,所述器械主体的后端延伸形成手持固定部;所述滑动件可滑动的套设于所述器械主体外,所述滑动件的前端围设形成外固定部,所述外固定部内通过连接部连接有内固定部,所述连接部的数量至少为三个且呈辐射状设置,至少三个所述连接部上设置有应变片;所述操作部位于所述器械主体的前端,所述操作部包括操作件、内轴和外管,所述外管套设于所述内轴外;所述外管的前端和所述内轴的前端分别与所述操作件连接,以使得所述外管和所述内轴相互滑动时,带动所述操作部动作;所述外管的后端与所述滑动件固定,所述内轴的后端固定有测力块,所述测力块位于所述第一容腔内;所述第一容腔前后方向的两个侧壁上分别设置有两个压力传感器,以检测所述操作部动作时的力。进一步的,所述内固定部呈环形,所述内轴从所述内固定部内穿过;所述外管从所述内固定部穿过且与所述内固定部的后端固定,或所述外管与所述内固定部的前端固定。进一步的,所述测力块为球状,所述第一容 ...
【技术保护点】
1.一种带力反馈的微创手术器械,其特征在于,包括:器械主体(1),所述器械主体(1)的后端设置有第一容腔(11),所述器械主体(1)的后端延伸形成手持固定部(12);滑动件(2),所述滑动件(2)可滑动的套设于所述器械主体(1)外,所述滑动件(2)的前端围设形成外固定部(211),所述外固定部(211)内通过连接部(213)连接有内固定部(212),所述连接部(213)的数量至少为三个且呈辐射状设置,至少三个所述连接部(213)上设置有应变片(214);操作部(4),所述操作部(4)位于所述器械主体(1)的前端,所述操作部(4)包括操作件(41)、内轴(42)和外管(43),所述外管(43)套设于所述内轴(42)外;所述外管(43)的前端和所述内轴(42)的前端分别与所述操作件(41)连接,以使得所述外管(43)和所述内轴(42)相互滑动时,带动所述操作部(4)动作;所述外管(43)的后端与所述滑动件(2)固定,所述内轴(42)的后端固定有测力块,所述测力块(5)位于所述第一容腔(11)内;所述第一容腔(11)前后方向的两个侧壁上分别设置有两个压力传感器(111),以检测所述操作部(4 ...
【技术特征摘要】
1.一种带力反馈的微创手术器械,其特征在于,包括:器械主体(1),所述器械主体(1)的后端设置有第一容腔(11),所述器械主体(1)的后端延伸形成手持固定部(12);滑动件(2),所述滑动件(2)可滑动的套设于所述器械主体(1)外,所述滑动件(2)的前端围设形成外固定部(211),所述外固定部(211)内通过连接部(213)连接有内固定部(212),所述连接部(213)的数量至少为三个且呈辐射状设置,至少三个所述连接部(213)上设置有应变片(214);操作部(4),所述操作部(4)位于所述器械主体(1)的前端,所述操作部(4)包括操作件(41)、内轴(42)和外管(43),所述外管(43)套设于所述内轴(42)外;所述外管(43)的前端和所述内轴(42)的前端分别与所述操作件(41)连接,以使得所述外管(43)和所述内轴(42)相互滑动时,带动所述操作部(4)动作;所述外管(43)的后端与所述滑动件(2)固定,所述内轴(42)的后端固定有测力块,所述测力块(5)位于所述第一容腔(11)内;所述第一容腔(11)前后方向的两个侧壁上分别设置有两个压力传感器(111),以检测所述操作部(4)动作时的力。2.如权利要求1所述的微创手术器械,其特征在于,所述内固定部(212)呈环形,所述内轴(42)从所述内固定部(212)内穿过;所述外管(43)从所述内固定部(212)穿过且与所述内固定部(212)的后端固定,或所述外管(43)与所述内固定部(212)的前端固定。3.如权利要求1所述的微创手术器械,其特征在于,所述测力块(5)为球状,所述第一容腔(11)位于前方的侧壁开设有穿孔(112),以供所述内轴(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘铨权,王春宝,段丽红,李漾,李伟光,张鑫,吴正治,李维平,石青,尚万峰,申亚京,林焯华,孙同阳,侯安新,陆志祥,韦成栋,陈朋方,王暖,
申请(专利权)人:佛山衡生医疗自动化有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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