纱筒抓取设备制造技术

本发明专利技术涉及一种纱筒抓取设备，使用过程中，先通过位置获取机构获取并排设置的各个纱筒的位置信息和型号信息，然后所述位置补偿机构根据以上信息进行滑动，实现位置补偿，使得代抓取产品与对应的第一抓取机构或者第二抓取机构对应，从而实现整列抓取，提高抓取效率。而且，基于纺织行业中纱筒纺织的特点，通过将第一抓取机构和第二抓取机构交替设置，使得所述纱筒抓取设备能够适应整列纱筒的小头全部朝上，或者大头小头交替朝上的放置方式，扩大所述纱筒抓取设备的适用范围。

Bobbin grabbing equipment

The invention relates to a bobbin grabbing equipment. In the process of use, the position information and model information of each cylinder are obtained by a position acquisition mechanism, then the position compensation mechanism slides in accordance with the above information to achieve position compensation, so as to grab the product and the corresponding first grabbing mechanism or the first place. Two grasping the corresponding mechanism, so as to achieve the whole column grab, improve the efficiency of grasping. Moreover, based on the characteristics of the textile mill in the textile industry, by alternately setting up the first grabbing mechanism and the second grasping mechanism, the bobbin grabbing equipment can be adapted to all the small heads of the whole column, or the way of placing the small head alternately upwards, so as to expand the scope of the application of the bobbin grasping equipment.

【技术实现步骤摘要】
纱筒抓取设备
本专利技术涉及一种夹具，特别是涉及一种纱筒抓取设备。
技术介绍
随着自动化行业的不断发展，通过机器来完成一定的加工过程已成为发展趋势。特别是在生产线中，采用机器来完成一定的动作，既能够保障效率，也能够提高加工精度。而夹具是保障机器能够正常完成加工过程的重要设备。通过夹具的使用可以使得生产加工中的搬运工序能够高效完成。特别是在纺织行业，纱锭的拆解与取放是一个繁琐的过程，一般通过对应的夹具来实现纱锭的上下搬运过程，而一般的夹具工作效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种纱筒抓取设备，在保障抓取效率的同时扩大适用范围。其技术方案如下：一种纱筒抓取设备，包括安装滑板、位置获取机构、多个间隔设置的第一抓取机构和并排设在安装滑板上的多个位置补偿机构，在相邻的第一抓取机构之间设有第二抓取机构，所述位置补偿机构的一端与所述安装滑板滑动连接，所述位置补偿机构的另一端与所述第一抓取机构或第二抓取机构连接，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构上均设有能够穿过纱筒管的小头的第二抓取部，所述第一抓取机构设有能够穿过纱筒管的大头第一抓取部，所述第一抓取部位于的第二抓取部靠近位置补偿机构的一端，所述第一抓取部的外径大于纱筒管的小头的直径，所述位置获取机构用于获取并排放置的各个纱筒的位置信息和型号信息，所述位置补偿机构根据位置信息和型号信息给予对应的第一抓取机构或第二抓取机构位置补偿，使得所述第一抓取机构或者所述第二抓取机构与相应的纱筒对应。上述方案提供了一种纱筒抓取设备，主要通过位置获取机构来获取并排放置的各个纱筒的位置信息和型号信息，然后并排设在安装滑板上的位置补偿机构根据上述位置信息和型号信息做相应的位置补偿，使得连接在所述位置补偿机构另一端的第一抓取机构或者第二抓取机构与对应的纱筒对应，便于一次实现并排设置的多个纱筒的抓取过程，提高抓取效率。而且在纺织行业中，基于纱筒的形状特点，整列纱筒的放置方式只可能是全部小头朝上或者以大头小头交替朝上的方式放置。因此，通过将第一抓取机构和第二抓取机构交替设置的方式，所述第一抓取机构既设有够穿过纱筒管的小头的第二抓取部，也在第一抓取部靠近位置补偿机构的一端设有够穿过纱筒管的大头的第一抓取部，所述第二抓取机构设有够穿过纱筒管的小头第二抓取部，使得所述纱筒抓取设备能够满足纺织行业中纱筒的放置方式，扩大适用范围，同时实现整列纱筒的抓取过程，提高抓取效率。具体地，在使用过程中，若整列纱筒采用全部小头朝上的方式放置，则当各个纱筒与第一抓取机构或者第二抓取机构对应后，将所述纱筒抓取设备下移，使得所述第一抓取机构和第二抓取机构的第二抓取部伸入对应的纱筒内，实现抓取过程。当整列纱筒采用大头小头交替朝上的方式放置时，将所述纱筒抓取设备下移，使得第一抓取机构的第一抓取部穿过纱筒管的大头伸入纱筒管中，此时与小头朝上的纱筒对应的第二抓取机构的第二抓取部也穿过对应的纱筒管的小头伸入纱筒管内，然后实施抓取过程。而且，基于所述第一抓取机构的第一抓取部的外径大于纱筒管小头的直径，且使用过程中所有的第一抓取机构和第二抓取机构是同步下移的，所以只有采用所述第一抓取机构和第二抓取机构交替分布的方式才能够使得所述抓取设备能够适应纺织行业中纱筒的两种放置形式。进一步地，所述位置获取机构连接在所述安装滑板的一侧，所述安装滑板的另一侧设有用于吸取纱筒层与纱筒层之间的隔板的吸盘机构，所述位置补偿机构安装在所述安装滑板的底面，所述安装滑板的顶面设有支撑柱。进一步地，所述位置补偿机构包括第一滑动单元和第二滑动单元，所述第二滑动单元连接在第一滑动单元与第一抓取机构或第二抓取机构之间，所述第一滑动单元与所述安装滑板滑动连接，所述第二滑动单元与所述第一抓取机构或第二抓取机构滑动连接，所述第一滑动单元相对于所述安装滑板的滑动方向为第一方向，所述第二滑动单元相对于所述第一抓取机构或第二抓取机构的滑动方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向呈夹角或垂直设置。进一步地，所述第一滑动单元包括底座板和相对设置的两个支撑板，两个支撑板的一端与所述第二滑动单元连接，两个支撑板的另一端与所述底座板连接，形成容纳腔，在所述容纳腔内沿远离所述底座板的方向上依次设有谐波减速器、隔断板和第一驱动伺服，所述底座板远离所述支撑板的侧面设有齿轮和滑块，所述谐波减速器连接在所述第一驱动伺服与所述齿轮之间，所述安装滑板与所述位置补偿机构连接的侧面设有滑轨和齿条，所述滑块安装在所述滑轨上，所述齿轮与所述齿条啮合。进一步地，所述滑块为两个，且分别分布在所述齿轮的两侧，所述安装滑板上设有两个与所述滑块匹配的滑轨，所述滑轨和所述齿条均纵向设置在所述安装滑板上。进一步地，所述第二滑动单元包括相互连接的第二驱动伺服和滑台模组，所述第一抓取机构或第二抓取机构连接在所述滑台模组的滑动板上，所述滑台模组上与所述滑动板相对的侧面为第一侧面，所述第一滑动单元连接在所述第一侧面上。进一步地，所述位置获取机构包括驱动电机、传动机构、皮带直线模组和拍照单元，所述皮带传动模组与所述安装滑板连接，且平行于所述安装滑板设置，所述传动机构连接在驱动电机与皮带直线模组之间，所述拍照单元与所述皮带直线模组的模组滑动板连接。进一步地，所述拍照单元包括相机固定板和相机，所述相机固定板的一端与所述模组滑动板连接，所述相机固定板的另一端与所述相机连接，所述相机的另一端设有相机光源，所述相机的外周设有相机护罩。进一步地，所述吸盘机构包括连接板、气缸、真空海绵吸盘和激光位移传感器，所述连接板的一端与所述安装滑板连接，所述连接板的另一端连接在所述气缸的外侧壁上，所述气缸的输出端与所述真空海绵吸盘和所述激光位移传感器连接，所述激光位移传感器位于所述真空海绵吸盘的一侧，用于检测所述隔板与所述真空海绵吸盘之间的距离。进一步地，所述吸盘机构还包括过渡板，所述过渡板的侧壁与所述气缸的输出端连接，所述真空海绵吸盘位于所述过渡板的另一侧，所述过渡板与所述真空海绵吸盘之间设有多个弹簧缓冲杆，所述激光位移传感器与所述过渡板连接。附图说明图1为本实施例所述的纱筒抓取设备的结构示意图；图2为本实施例所述的纱筒抓取设备另一视角的结构示意图；图3为本实施例所述的第二抓取机构的结构示意图；图4为本实施例所述的位置获取机构的结构示意图；图5为本实施例所述的吸盘机构的机构示意图。附图标记说明：10、纱筒抓取设备，11、安装滑板，111、滑轨，112、齿条，12、位置获取机构，121、驱动电机，122、传动机构，123、皮带直线模组，1231、模组滑动板，124、拍照单元，1241、相机固定板，1242、相机光源，1243、相机护罩，13、位置补偿机构，131、第一滑动单元，1311、底座板，1312、支撑板，1313、谐波减速器，1314、隔断板，1315、第一驱动伺服，1316、齿轮，1317、滑块，132、第二滑动单元，1321、第二驱动伺服，1322、滑台模组，1323、滑动板，14、第一抓取机构，15、第二抓取机构，16、吸盘机构，161、连接板，162、气缸，163、真空海绵吸盘，164、激光位移传感器，165、过渡板，166、弹簧缓冲杆，17、支撑柱。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纱筒抓取设备，其特征在于，包括安装滑板、位置获取机构、多个间隔设置的第一抓取机构和并排设在安装滑板上的多个位置补偿机构，在相邻的第一抓取机构之间设有第二抓取机构，所述位置补偿机构的一端与所述安装滑板滑动连接，所述位置补偿机构的另一端与所述第一抓取机构或第二抓取机构连接，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构上均设有能够穿过纱筒管的小头的第二抓取部，所述第一抓取机构设有能够穿过纱筒管的大头的第一抓取部，所述第一抓取部位于的第二抓取部靠近位置补偿机构的一端，所述第一抓取部的外径大于纱筒管的小头的直径，所述位置获取机构用于获取并排放置的各个纱筒的位置信息和型号信息，所述位置补偿机构根据位置信息和型号信息给予对应的第一抓取机构或第二抓取机构位置补偿，使得所述第一抓取机构或者所述第二抓取机构与相应的纱筒对应。

【技术特征摘要】
1.一种纱筒抓取设备，其特征在于，包括安装滑板、位置获取机构、多个间隔设置的第一抓取机构和并排设在安装滑板上的多个位置补偿机构，在相邻的第一抓取机构之间设有第二抓取机构，所述位置补偿机构的一端与所述安装滑板滑动连接，所述位置补偿机构的另一端与所述第一抓取机构或第二抓取机构连接，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构上均设有能够穿过纱筒管的小头的第二抓取部，所述第一抓取机构设有能够穿过纱筒管的大头的第一抓取部，所述第一抓取部位于的第二抓取部靠近位置补偿机构的一端，所述第一抓取部的外径大于纱筒管的小头的直径，所述位置获取机构用于获取并排放置的各个纱筒的位置信息和型号信息，所述位置补偿机构根据位置信息和型号信息给予对应的第一抓取机构或第二抓取机构位置补偿，使得所述第一抓取机构或者所述第二抓取机构与相应的纱筒对应。2.根据权利要求1所述的纱筒抓取设备，其特征在于，所述位置获取机构连接在所述安装滑板的一侧，所述安装滑板的另一侧设有用于吸取纱筒层与纱筒层之间的隔板的吸盘机构，所述位置补偿机构安装在所述安装滑板的底面，所述安装滑板的顶面设有支撑柱。3.根据权利要求1所述的纱筒抓取设备，其特征在于，所述位置补偿机构包括第一滑动单元和第二滑动单元，所述第二滑动单元连接在第一滑动单元与第一抓取机构或第二抓取机构之间，所述第一滑动单元与所述安装滑板滑动连接，所述第二滑动单元与所述第一抓取机构或第二抓取机构滑动连接，所述第一滑动单元相对于所述安装滑板的滑动方向为第一方向，所述第二滑动单元相对于所述第一抓取机构或第二抓取机构的滑动方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向呈夹角或垂直设置。4.根据权利要求3所述的纱筒抓取设备，其特征在于，所述第一滑动单元包括底座板和相对设置的两个支撑板，两个支撑板的一端与所述第二滑动单元连接，两个支撑板的另一端与所述底座板连接，形成容纳腔，在所述容纳腔内沿远离所述底座板的方向上依次设有谐波减速器、隔断板和第一驱动伺服，所述底座板远离所述支撑板的侧面设有齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑均豪，陆坤明，陈迪勇，谢伟华，赵卫江，
申请(专利权)人：广州盛原成自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44