非对称履带式车辆定位系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于机械的控制系统，该机械具有支撑结构、与支撑结构相连的履带支重轮架组件、以及与支撑结构相连的机械主体，该电子控制系统包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至履带支重轮架组件，并被构造用于检测履带支重轮架组件相对于支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至机械主体并被构造用于检测机械主体相对于支撑结构的角位置；以及处理器，该处理器被构造用于基于所检测到的履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征履带式支重轮架组件的非对称定位；并且基于该用于履带式车辆的参数提供反馈。

【技术实现步骤摘要】
非对称履带式车辆定位系统
本专利技术概而言之涉及一种履带式车辆系统，且更具体而言是涉及一种被构造用于以非对称定位履带运行且根据所感测到的履带位置来调节载荷极限的履带式车辆系统。
技术介绍
履带式车辆或机械可以在多种建筑、采矿以及其它工业应用中用于各种地形，包括可能需要该工业设备的沥青、水泥、土、泥、鹅卵石、草或任何其它地形。在相关类型的履带式机械系统，履带式机械的稳定性可能与履带的宽度直接相关，履带越宽，履带式机械就会越稳。不过，较大的履带宽度会妨碍一些相应类型的履带式机械进入狭窄区域。为了平衡这些因素，一些相关类型的履带式机械可以具有宽度可调的履带，该履带可以加宽以增加稳定性，或缩窄以改善通过性。而且，一些相应类型的系统可以允许履带非对称地调节，使得履带能够在相应类型的履带式机械的一侧上伸展，而在相对的另一侧上则回缩。不过，在起重操作中，机械主体相对于非对称定位履带的旋转、或者履带本身的重定位会导致机械的稳定性发生漂移。随着机械稳定性的漂移，可能会改变安全载荷起重参数，并且机械的操作员可能不会注意到载荷起重参数已如何发生了改变。由于没有注意到载荷起重参数已如何发生了改变，操作员可能会意外地执行有可能导致履带式机械倾翻或故障的操作，例如超出安全起重公差或旋转到不稳定位置。
技术实现思路
本专利技术的各个方面可以包括用于履带式机械的电子控制系统，该履带式机械具有支撑结构、与所述支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、以及与所述支撑结构相连的机械主体。电子控制系统可以包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至所述至少一个履带支重轮架组件，并被构造用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至所述机械主体并被构造用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置；以及处理器，该处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置来确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征了所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位，并基于该用于履带式车辆的参数提供了反馈。本专利技术的其它方面可以包括履带式机械。履带式机械可以包括支撑结构、与该支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、与该支撑结构相连的机械主体，以及电子控制系统。电子控制系统可以包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至所述至少一个履带支重轮架组件，并被构造用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至所述机械主体并被构造用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置；以及处理器。该处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置来确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征了所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位，并基于该用于履带式车辆的参数提供了反馈。本专利技术的其它方面可以包括控制履带式机械的方法。履带式机械可以具有支撑结构、与该支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、与该支撑结构相连的机械主体。该方法包括通过连接至所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置传感器检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置，通过连接至所述机械主体的角位置传感器检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置，通过计算装置基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征了所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位，并基于该用于履带式车辆的参数提供了反馈。本专利技术的其它方面可以包括履带式机械。该履带式机械可以包括支撑结构、与该支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、与该支撑结构相连的机械主体、以及电子控制系统。该电子控制系统可以包括用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置的装置、用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置的装置、用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置确定用于履带式机械的参数的装置，其中，所检测到的侧向位置表征了所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位，以及用于基于该用于履带式车辆的参数提供反馈的装置。附图说明图1是履带式机械的侧视图，该履带式机械包括按照本专利技术的示例实施形式的底架履带系统。图2是履带式机械的前视图，该履带式机械包括按照本专利技术的示例实施形式的底架履带系统。图3A和图3B是按照本专利技术的示例实施形式的第一布置中的一对履带支重轮架组件的关于工作区域的非对称位置的示意图。图4A和图4B是按照本专利技术的示例实施形式的第二布置中的一对履带支重轮架组件的关于工作区域的非对称位置的示意图。图5A和图5B是按照本专利技术的示例实施形式的第三布置中的一对履带支重轮架组件的关于工作区域的非对称位置的示意图。图6示出了按照本专利技术的示例实施形式的用于控制履带式机械的过程的流程图。图7示出了用于按照本专利技术的示例实施形式的用于履带式机械的电子控制系统的示例计算环境700。具体实施方式下文中的详细描述提供了本申请的附图和示例实施形式的进一步细节。为清楚起见，在各图之间省略了对重复部件的附图标记和描述。整个说明书中使用的术语是示例性而非限制性的。例如，术语“自动化”的使用可以涉及全自动的或要在特定方面的实施形式上由用户或操作员控制的半自动的实施形式，取决于本领域技术人员在实施本申请的实施形式时所需的实施形式。在一些示例性实施形式中，电子控制系统感测履带式机械的履带支重轮架组件的布置，以及机械主体相对于履带支重轮架组件的位置。基于所感测到的履带支重轮架组件的布置以及机械主体的位置，电子控制系统可以确定履带式机械的载荷性能参数并基于所确定的载荷性能参数提供反馈给操作员。在一些示例实施形式中，操作员就能基于所提供的来自电子控制系统的反馈确定履带式机械的哪些操作能够安全地执行而哪些操作则可能不能安全地执行。图1是履带式机械100的一个实施例的侧视图，该履带式机械包括底架履带系统105。图2是履带式机械100的一个实施例的前视图，该履带式机械包括按照本专利技术的一个示例实施形式的底架履带系统105。术语“机械”可以指在例如采矿或建筑的工业中、或者在任何其它现有技术中已知的工业领域中执行某种类型的操作的机械，例如液压采矿挖掘机、起重机、挖土机、履带式拖拉机(推土机)、拉铲挖土机等，但并不局限于此。在所示实施例中，履带式机械100是履带型悬臂式起重机。履带式机械100可以包括机械主体110、一个或多个液压系统115、一个或多个接合部件120、以及底架结构125。机械主体110可以任选地包括容纳机械操作员的驾驶舱130。电子控制系统135可以容纳在驾驶舱130内，该驾驶舱适于允许机械操作员为任意适当的应用来控制和铰接接合部件120并为操作员提供性能读数。如下文将要讨论的是，电子控制系统135可以包括计算装置，例如下面讨论的图7中的计算装置705。尽管示出了容纳操作员的驾驶舱130处于机械主体110上，本专利技术的示例实施形式并不需要驾驶舱或是由位于履本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子控制系统，用于履带式机械，该履带式机械具有支撑结构、与所述支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、以及与所述支撑结构相连的机械主体，该电子控制系统包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至所述至少一个履带支重轮架组件，并被构造用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至所述机械主体并被构造用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置；以及处理器，该处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置来确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位；并且基于该用于履带式车辆的参数提供反馈。

【技术特征摘要】
2017.01.10 US 62/444,746;2017.03.03 US 62/466,8921.一种电子控制系统，用于履带式机械，该履带式机械具有支撑结构、与所述支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件、以及与所述支撑结构相连的机械主体，该电子控制系统包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至所述至少一个履带支重轮架组件，并被构造用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至所述机械主体并被构造用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置；以及处理器，该处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置来确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位；并且基于该用于履带式车辆的参数提供反馈。2.根据权利要求1所述的电子控制系统，还包括：内存，该内存存储与履带式机械的操作相关联的多个载荷表；和显示装置，该显示装置与所述内存和所述处理器相连，其中，所述处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置通过从内存中存储的多个载荷表中选择载荷表来确定该参数；并且通过在所述显示装置上显示所选择的载荷表来基于该参数提供反馈。3.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述处理器被构造用于基于所述参数通过以下的一种或多种方式提供反馈：基于所述参数和所述履带式机械当前执行的操作发出声音警报；和基于所述参数和所述履带式机械当前执行的操作显示指示。4.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述处理器被进一步构造用于：通过角度位置传感器检测机械主体相对于支撑结构的角位置的变化；基于机械主体相对于支撑结构的角位置的变化以及所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置确定更新的用于履带式机械的参数；和基于更新过的用于履带式机械的参数提供反馈。5.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述处理器被进一步构造用于：通过侧向位置传感器检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于支撑结构的侧向位置的变化；基于所述至少一个履带支重轮架组件相对于支撑结构的侧向位置的变化以及所述机械主体的相对于支撑结构的角位置确定更新的用于履带式机械的参数；和基于更新的用于履带式机械的参数提供反馈。6.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，所述处理器还被构造用于控制机械主体的角位置、至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及履带式机械的接合部件中的一个或多个来基于用于履带式机械的参数执行操作。7.根据权利要求1所述的电子控制系统，其中，处理器还被构造用于控制机械主体的角位置、至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及履带式机械的接合部件中的一个或多个来基于履带式机械的参数阻止操作员请求的操作。8.一种履带式机械，包括：支撑结构；与该支撑结构相连的至少一个履带支重轮架组件；与该支撑结构相连的机械主体；以及电子控制系统，该电子控制系统包括：侧向位置传感器，该侧向位置传感器连接至所述至少一个履带支重轮架组件，并被构造用于检测所述至少一个履带支重轮架组件相对于所述支撑结构的侧向位置；角位置传感器，该角位置传感器连接至所述机械主体并被构造用于检测所述机械主体相对于所述支撑结构的角位置；以及处理器，该处理器被构造用于基于所检测到的所述至少一个履带支重轮架组件的侧向位置以及所检测到的机械主体的角位置来确定用于履带式机械的参数，其中，所检测到的侧向位置表征所述至少一个履带式支重轮架组件相对于所述机械主体的非对称定位；并且基于该用于履带式车辆的参数提供反馈。9.如权利要求8所述的履带式机械，其中，所述电子控制系统还包括：内存，该内存存储与履带式机械的操作相关联的多个载荷表；和显示装置，该显示装置与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：爱德华·希思瑞奇，朱莉·福勒，卡洛林·纳亚克，丹尼尔·邓尼，佐佐木英之，山下洋正，
申请(专利权)人：塔达诺曼迪斯公司，
类型：发明
国别省市：美国,US