【技术实现步骤摘要】
一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人
本专利技术涉及机器人
,特指一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人。
技术介绍
随着科技的进步,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。爬墙机器人作为工业用机器人的一种,指的是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人,它作为高空极限作业的一种机械装置,可以代替人工在高空、毒气毒液、辐射等高危环境下进行特种作业,在热电厂、核工业、消防等领域有着广泛的应用。积极研究和发展爬墙机器人技术,可以直接应用于或带动相关链条产业的进步,从整体上促进生产力的发展,提高人民的生活质量。爬墙机器人必须具有两个基本功能:在墙壁上的吸附功能和移动功能。按吸附功能分类:真空吸附、磁吸附和推力吸附三种形式;真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式,具有不受壁面材料限制的优点。移动功能的实现有3种方式:腿足式、车轮式和履带式。腿足式又分为两足和多足等。车轮式移动速度快,控制灵活,但维持一定的吸附力较困难;腿足式移动速度慢,但负载能力强;履带式对壁面的适应性强,且着地面积大,但不易转弯。近年来,国内外对爬墙机器人进行了深入的研究,腿足式、车轮式、履带式、步进式、蠕动式等各种新式爬墙机器人相继出现,公告号为CN104015832A的专利技术专利申请公开了一种“气动爬墙机器人”。所述爬墙机器人由前隔板、中间运动板、后安装结构板、前后导向机构、气缸、左右导向机构、舵机、吸盘组件和驱动控制机构组件,该机器人虽然机动性较好,但不能让机器人从一个工作面转移到另一个工作面;公开号为CN205251438U的技术专利公开了“一种爬墙清扫机器人”。所述爬墙机器人结构简单 ...
【技术保护点】
1.一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人,其特征在于,包括两个真空吸盘、两个通气结构、两个伸缩结构,两个连接结构、一个弯曲结构,整体呈对称结构;所述通气结构内部设有通气孔,并且有两个出气孔,通气结构的靠近出气孔2的一端与真空吸盘通过粘结方法密封连接、靠近出气孔1的一端与伸缩结构的一端通过粘结方法密封连接;所述伸缩结构的内部中空,其两端分别与通气结构和连接结构通过粘结方法密封连接;所述连接结构分别与伸缩结构的一端和弯曲结构的一端密封连接,在连接结构的内部有若干个贯通连接结构的通气孔;所述弯曲结构的两端通过粘结的方法分别与连接结构密封连接;弯曲结构内部设有与连接结构通气孔对应的若干个腔;所述的真空吸盘通过通气结构的出气孔2、外界的气管与外部气源相连接;所述的伸缩结构通过通气结构的出气孔1、外界的气管与外部气源连接;所述弯曲结构内部的若干个腔分别与连接结构的若干个通气孔一一对应相连通,外界的气管与连接结构的通气孔一一对应密封连接,并依次从伸缩结构和通气结构的内部穿过,最后从通气结构的出气孔1穿出,与外部气源连接,从而实现弯曲结构内部的腔与外部气源的连通。
【技术特征摘要】
1.一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人,其特征在于,包括两个真空吸盘、两个通气结构、两个伸缩结构,两个连接结构、一个弯曲结构,整体呈对称结构;所述通气结构内部设有通气孔,并且有两个出气孔,通气结构的靠近出气孔2的一端与真空吸盘通过粘结方法密封连接、靠近出气孔1的一端与伸缩结构的一端通过粘结方法密封连接;所述伸缩结构的内部中空,其两端分别与通气结构和连接结构通过粘结方法密封连接;所述连接结构分别与伸缩结构的一端和弯曲结构的一端密封连接,在连接结构的内部有若干个贯通连接结构的通气孔;所述弯曲结构的两端通过粘结的方法分别与连接结构密封连接;弯曲结构内部设有与连接结构通气孔对应的若干个腔;所述的真空吸盘通过通气结构的出气孔2、外界的气管与外部气源相连接;所述的伸缩结构通过通气结构的出气孔1、外界的气管与外部气源连接;所述弯曲结构内部的若干个腔分别与连接结构的若干个通气孔一一对应相连通,外界的气管与连接结构的通气孔一一对应密封连接,并依次从伸缩结构和通气结构的内部穿过,最后从通气结构的出气孔1穿出,与外部气源连接,从而实现弯曲结构内部的腔与外部气源的连通。2.如权利要求1所述的一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人,其特征在于,通过控制充放气与充放气量的多少来控制伸缩结构的伸缩运动和伸缩的长短。3.如权利要求1所述的一种采用翻越方式行走的双吸盘爬墙机器人,其特征在于,当需要弯曲时,只需对与目标方向...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭立强,李可,胡永斌,丁建宁,程广贵,
申请(专利权)人:江苏大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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