自动停车方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动停车系统，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，该自动停车系统包括位置采集单元，用于响应于启动录制停车路线指令在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；处理器，用于响应于该启动录制停车路线指令至少基于采集到的该车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图，该位置采集单元和该处理器录制有一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点；以及控制器，用于响应于自动停车指令，确定目标停车路线，以及控制该车辆沿该目标停车路线向停车点自动行驶。

【技术实现步骤摘要】
自动停车方法及系统
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种自动停车方案及系统。
技术介绍
目前市场上的自动泊车(APA)方案只能解决距离停车位几米以内的停车问题，而且需要驾驶员实时参与，用户体验度不高。家庭用车时自家的固定停车点或停车位离家一般还有一定的距离，对于家里有小朋友或者身体活动不便的人群来说停车后仍需步行一定距离回家，对于正常人群在恶劣天气下也不便利。因此，本领域需要一种改进的自适应、可调整路线的高自动化的停车方案。
技术实现思路
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。根据本专利技术的一方面，提供了一种自动停车方法，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，该自动停车方法包括：S1：响应于启动录制停车路线指令，录制一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点，其中录制每条停车路线包括：S11：在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；以及S12：至少基于采集到的该车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图；S2：响应于自动停车指令，确定目标停车路线；以及S3：控制该车辆沿该目标停车路线向停车点自动行驶。在一实例中，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆环境数据，S12还包括基于采集到的该车辆位置数据和该车辆环境数据来生成该条停车路线的停车路线图。在一实例中，该车辆环境数据包括环境视频信息和/或Lidar扫描信息，S12具体包括基于数据标注和融合算法将该视频环境信息和/或该Lidar扫描信息与该车辆位置数据相融合以形成该停车路线图。在一实例中，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆相对于两侧环境中障碍物的障碍物距离信息，以及该S1还包括S13：基于采集到的该障碍物距离信息为生成的停车路线图标记可接受等级，以供用户确认是否接受保存生成的停车路线图或重新执行S11和S12以进行路线修正，该S12还包括响应于用户的保存确认以存储生成的停车路线图。在一实例中，该S2还包括响应于自动停车指令，首先执行车辆状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。在一实例中，该执行车辆状态检测包括检测车辆主要部件是否存在明显故障状态和/或电池SOC是否高于预定阈值。在一实例中，该S2还包括响应于自动停车指令，首先执行环境状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。在一实例中，该执行环境状态检测包括判断可视范围内是否有明显的障碍物。在一实例中，该执行环境状态监测包括判断车辆当前位置距离最近的预定下车点的距离是否超过预定阈值。在一实例中，该确定目标停车路线包括：判断是否接收到用户的路线选择指示；若收到路线选择指示，则将用户选择的停车路线确定为该目标停车路线；否则确定当前位置是否存在默认停车路线，若存在则选择该默认停车路线作为该目标停车路线；若不存在则选择距离最短的停车路线作为该目标停车路线。在一实例中，S3还包括在自动行驶过程中监测车辆运行状态；以及若运行状态异常，则向用户发送运行状态异常通知。在一实例中，该运行状态异常包括车辆距离停车点的距离大于距离阈值并且车辆处于静止状态超过预定时间阈值；和/或车辆距离停车点的距离小于该距离阈值并且停车时间超过规定的最大停车时间。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于车辆的自动停车系统，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，该自动停车系统包括：位置采集单元，用于响应于启动录制停车路线指令在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；处理器，用于响应于该启动录制停车路线指令至少基于采集到的该车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图，该位置采集单元和该处理器录制有一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点；以及控制器，用于响应于自动停车指令，确定目标停车路线，以及控制该车辆沿该目标停车路线向停车点自动行驶。在一实例中，该系统还包括环境采集单元，用于在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆环境数据，该处理器基于采集到的该车辆位置数据和该车辆环境数据两者来生成该条停车路线的停车路线图。在一实例中，该环境采集单元包括摄像头，用于采集环境视频信息；和/或Lidar传感器，用于采集Lidar扫描信息，该处理器基于数据标注和融合算法将该视频环境信息和/或该Lidar扫描信息与该车辆位置数据相融合以形成该停车路线图。在一实例中，该系统还包括环境采集单元，用于在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆相对于两侧环境中障碍物的障碍物距离信息，该处理器基于采集到的该障碍物距离信息为生成的停车路线图标记可接受等级，以供用户确认是否接受保存生成的停车路线图或重新执行路线录制以进行路线修正，该处理器进一步响应于用户的保存确认以存储生成的停车路线图。在一实例中，该控制器响应于自动停车指令，首先执行车辆状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。在一实例中，该执行车辆状态检测包括检测车辆主要部件是否存在明显故障状态和/或电池SOC是否高于预定阈值。在一实例中，该控制器响应于自动停车指令，首先执行环境状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。在一实例中，该系统还包括环境采集单元，该处理器针对该环境采集单元采集到的环境信息执行环境状态检测以判断可视范围内是否有明显的障碍物。在一实例中，该执行环境状态监测包括判断车辆当前位置距离最近的预定下车点的距离是否超过预定阈值。在一实例中，该控制器进一步判断是否接收到用户的路线选择指示，若收到路线选择指示，则将用户选择的停车路线确定为该目标停车路线，否则确定当前位置是否存在默认停车路线，若存在则选择该默认停车路线作为该目标停车路线，若不存在则选择距离最短的停车路线作为该目标停车路线。在一实例中，该控制器进一步在自动行驶过程中监测车辆运行状态，若运行状态异常，则向用户发送运行状态异常通知。在一实例中，该运行状态异常包括车辆距离停车点的距离大于距离阈值并且车辆处于静止状态超过预定时间阈值；和/或车辆距离停车点的距离小于该距离阈值并且停车时间超过规定的最大停车时间附图说明在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。图1示出了根据本专利技术的一方面的自动停车系统的框图；图2示出了根据本专利技术的一方面的自动停车方法的流程图；图3示出了根据本专利技术的一实施例的录制停车路线的流程图；图4示出了根据本专利技术的另一实施例的录制停车路线的流程图；图5示出了根据本专利技术的一方面的自动停车条件判断的流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动停车方法，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，所述自动停车方法包括：S1：响应于启动录制停车路线指令，录制一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点，其中录制每条停车路线包括：S11：在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；以及S12：至少基于采集到的所述车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图；S2：响应于自动停车指令，确定目标停车路线；以及S3：控制所述车辆沿所述目标停车路线向停车点自动行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自动停车方法，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，所述自动停车方法包括：S1：响应于启动录制停车路线指令，录制一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点，其中录制每条停车路线包括：S11：在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；以及S12：至少基于采集到的所述车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图；S2：响应于自动停车指令，确定目标停车路线；以及S3：控制所述车辆沿所述目标停车路线向停车点自动行驶。2.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆环境数据，S12还包括基于采集到的所述车辆位置数据和所述车辆环境数据来生成该条停车路线的停车路线图。3.如权利要求2所述的自动停车方法，其特征在于，所述车辆环境数据包括环境视频信息和/或Lidar扫描信息，S12具体包括基于数据标注和融合算法将所述视频环境信息和/或所述Lidar扫描信息与所述车辆位置数据相融合以形成该停车路线图。4.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆相对于两侧环境中障碍物的障碍物距离信息，以及所述S1还包括S13：基于采集到的所述障碍物距离信息为生成的停车路线图标记可接受等级，以供用户确认是否接受保存生成的停车路线图或重新执行S11和S12以进行路线修正，所述S12还包括响应于用户的保存确认以存储生成的停车路线图。5.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述S2还包括响应于自动停车指令，首先执行车辆状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定所述目标停车路线。6.如权利要求5所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行车辆状态检测包括检测车辆主要部件是否存在明显故障状态和/或电池SOC是否高于预定阈值。7.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述S2还包括响应于自动停车指令，首先执行环境状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定所述目标停车路线。8.如权利要求7所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行环境状态检测包括判断可视范围内是否有明显的障碍物。9.如权利要求7所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行环境状态监测包括判断车辆当前位置距离最近的预定下车点的距离是否超过预定阈值。10.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述确定目标停车路线包括：判断是否接收到用户的路线选择指示；若收到路线选择指示，则将用户选择的停车路线确定为所述目标停车路线；否则确定当前位置是否存在默认停车路线，若存在则选择该默认停车路线作为所述目标停车路线；若不存在则选择距离最短的停车路线作为所述目标停车路线。11.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，S3还包括：在自动行驶过程中监测车辆运行状态；以及若运行状态异常，则向用户发送运行状态异常通知。12.如权利要求11所述的自动停车方法，其特征在于，所述运行状态异常包括车辆距离停车点的距离大于距离阈值并且车辆处于静止状态超过预定时间阈值；和/或车辆距离停车点的距离小于所述距离阈值并且停车时间超过规定的最大停车时间。13.一种用于车辆的自动停车系统，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，所述自...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙姗姗，凌玺炯，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31