电动自动导引车制动装置与制动方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动自动导引车制动装置，包括车架，与车架连接的水平螺杆，设于螺杆下部的壳体，设于壳体内的电机，设于电机转动轴上的第一齿轮，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块连接，设于车架下部的轮胎传动盘，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器，设于导引车上的车载控制器，设于导引车上的陀螺仪和设于控制中心的控制台；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接。本发明专利技术具有可精准控制制动力输出，便于操作的特点。

【技术实现步骤摘要】
电动自动导引车制动装置与制动方法
本专利技术涉及自动导引车制动
，尤其是涉及一种可精准控制制动力输出，便于操作的电动自动导引车制动装置与制动方法。
技术介绍
传统的制动系统，采用制动踏板，助力器主缸，制动油管，轮边制动器的模式，由驾驶员操纵制动踏板，经助力器助力后，在制动主缸建立油压，制动油管将油压传递到轮边制动器，实现刹车。由于传递结构较多，不能精确的控制输出的制动力，不能主动刹车。自动导引车相比于传统汽车，对制动力的要求更为精确可控，并且能主动刹车。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是为了克服现有技术中的制动力输出不精准，结构复杂的不足，提供了一种可精准控制制动力输出，便于操作的电动自动导引车制动装置与制动方法。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种电动自动导引车制动装置，包括车架，与车架连接的水平螺杆，设于螺杆下部的壳体，设于壳体内的电机，设于电机转动轴上的第一齿轮，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块连接，设于车架下部的轮胎传动盘，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器，设于导引车上的车载控制器，设于导引车上的陀螺仪和设于控制中心的控制台；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接。本专利技术通过电机与齿轮结构控制制动结构的位置，通过控制台、车载控制器、陀螺仪的控制操作，可以极为精准的控制制动力的大小，作为动力源，可以实现主动刹车。作为优选，第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。作为优选，水平螺杆中部设有外螺纹，外螺纹的左右两端均设有橡胶环。作为优选，第二齿轮的内径上设有若干个内齿，第二齿轮可沿水平螺杆左右移动；第二齿轮下部位于壳体内并与壳体固定连接。作为优选，车架下部设有通孔，推杆穿过通孔并伸出车架之外。作为优选，摩擦块呈一端开口的圆柱状，摩擦块开口的一端套接在推杆上，摩擦块与轮胎传动盘相接触的一端的表面上设有用于增加摩擦力的花纹。作为优选，位置传感器的探测头位于壳体内。一种基于电动自动导引车制动装置的制动方法，包括以下步骤：(8-1)控制台预先设定自动电动导引车的行驶轨迹，行驶速度v，行驶距离，制动位置，停靠位置，制动位置与停靠位置的距离S1；(8-2)当自动电动导引车行驶到制动位置时，控制台向自动电动导引车的车载控制器下发制动指令；(8-3)自动电动导引车的车载控制器控制电机进行转动，经过齿轮传递后，第二齿轮的内齿与螺杆的外螺纹配合，带动壳体和推杆向车架移动；(8-4)摩擦块与轮胎传动盘接触，摩擦产生制动；(8-5)车载陀螺仪测量自动电动导引车的减速度a；(8-6)车载控制器计算在减速度a下，自动电动导引车到停止所需要的时间t和到停止自动电动导引车所经过的距离S：t＝v/a；S＝v*t-a*t*t/2；(8-7)自动电动导引车将S与S1进行对比，判定减速度a是否合适；(8-8)车载控制器根据减速度a调整壳体与车架的距离，控制摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力。作为优选，(8-7)包括以下步骤：(9-1)若S＞S1，说明减速度a过小，导引车超过预定的停车位置；(9-2)若S＜S1，说明减速度a过大，导引车未到达预定停车位置时停止；(9-3)若S＝S1，说明减速度a适合，记为a0，导引车到达停车位置停止。作为优选，(8-8)包括以下步骤：(10-1)若减速度a＜a0，位置传感器向车载控制器上报壳体与车架的距离，车载控制器将电机的转速增大，减小壳体与车架的距离，增加摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力，增加减速度a；(10-2)若减速度a＞a0，位置传感器向车载控制器上报壳体与车架的距离，车载控制器将电机的转速减小或者反向旋转，增加壳体与车架的距离，减小摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力，减小减速度a。因此，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术采用控制台设定自动导引车的行车轨迹、行驶速度v，行驶距离，制动位置，停靠位置和制动位置与停靠位置的距离S1，控制台下发制动指令，车载控制器根据陀螺仪、位置传感器测定的数据控制电机转动，根据壳体与车架的距离增加或者减小摩擦块的摩擦力，实现了精准控制制动力，主动刹车；本专利技术操作简便，计算精准。附图说明图1是本专利技术的一种结构示意图；图2是本专利技术的一种电连接示意图。图中：车架1，水平螺杆2，壳体3，电机4，第一齿轮5，第二齿轮6，推杆7，摩擦块8，轮胎传动盘9，位置传感器10，车载控制器11，陀螺仪12，控制台13，外螺纹14，橡胶环15。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步的描述。如图1所示的实施例是一种电动自动导引车制动装置，包括车架1，与车架连接的水平螺杆2，设于螺杆下部的壳体3，设于壳体内的电机4，设于电机转动轴上的第一齿轮5，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮6，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆7，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块8连接，设于车架下部的轮胎传动盘9，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器10，设于导引车上的车载控制器11，设于导引车上的陀螺仪12和设于控制中心的控制台13；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接。第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。水平螺杆中部设有外螺纹14，外螺纹的左右两端均设有橡胶环15。第二齿轮的内径上设有若干个内齿，第二齿轮可沿水平螺杆左右移动；第二齿轮下部位于壳体内并与壳体固定连接。车架下部设有通孔，推杆穿过通孔并伸出车架之外。摩擦块呈一端开口的圆柱状，摩擦块开口的一端套接在推杆上，摩擦块与轮胎传动盘相接触的一端的表面上设有用于增加摩擦力的花纹。位置传感器的探测头位于壳体内。一种基于电动自动导引车制动装置的制动方法，包括以下步骤：步骤100，控制台预先设定自动电动导引车的行驶轨迹，行驶速度v，行驶距离，制动位置，停靠位置，制动位置与停靠位置的距离S1；步骤200，当自动电动导引车行驶到制动位置时，控制台向自动电动导引车的车载控制器下发制动指令；步骤300，自动电动导引车的车载控制器控制电机进行转动，经过齿轮传递后，第二齿轮的内齿与螺杆的外螺纹配合，带动壳体和推杆向车架移动；步骤400，摩擦块与轮胎传动盘接触，摩擦产生制动；步骤500，车载陀螺仪测量自动电动导引车的减速度a；步骤600，车载控制器计算在减速度a下，自动电动导引车到停止所需要的时间t和到停止自动电动导引车所经过的距离S：t＝v/a；S＝v*t-a*t*t/2；步骤700，自动电动导引车将S与S1进行对比，判定减速度a是否合适：步骤710，若S＞S1，说明减速度a过小，导引车超过预定的停车位置；步骤720，若S＜S1，说明减速度a过大，导引车未到达预定停车位置时停止；步骤730，若S＝S1，说明减速度a适合，记为a0，导引车到达停车位置停止；步骤800，车载控制器根据减速度a调整壳体与车架的距离，控制摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力：步骤810，若减速度a＜a0，位置传感器向车载控制器上报壳体与车架的距离，车载控制器将电机的转速增大，减小壳体与车架的距离，增加摩擦块与轮胎传动盘的摩擦力，增加减速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动自动导引车制动装置，其特征是，包括车架(1)，与车架连接的水平螺杆(2)，设于螺杆下部的壳体(3)，设于壳体内的电机(4)，设于电机转动轴上的第一齿轮(5)，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮(6)，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆(7)，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块(8)连接，设于车架下部的轮胎传动盘(9)，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器(10)，设于导引车上的车载控制器(11)，设于导引车上的陀螺仪(12)和设于控制中心的控制台(13)；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接。

【技术特征摘要】
1.一种电动自动导引车制动装置，其特征是，包括车架(1)，与车架连接的水平螺杆(2)，设于螺杆下部的壳体(3)，设于壳体内的电机(4)，设于电机转动轴上的第一齿轮(5)，设于第一齿轮上部的与第一齿轮啮合的第二齿轮(6)，第二齿轮与水平螺杆转动连接，设于壳体底部外侧的推杆(7)，推杆一端与壳体下部连接，推杆另一端与摩擦块(8)连接，设于车架下部的轮胎传动盘(9)，摩擦块可与轮胎传动盘接触，设于车架上的位置传感器(10)，设于导引车上的车载控制器(11)，设于导引车上的陀螺仪(12)和设于控制中心的控制台(13)；电机固定在壳体内表面上；控制台与车载控制器电连接，车载控制器分别与位置传感器、电机和陀螺仪电连接。2.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。3.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，水平螺杆中部设有外螺纹(14)，外螺纹的左右两端均设有橡胶环(15)。4.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，第二齿轮的内径上设有若干个内齿，第二齿轮可沿水平螺杆左右移动；第二齿轮下部位于壳体内并与壳体固定连接。5.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，车架下部设有通孔，推杆穿过通孔并伸出车架之外。6.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，摩擦块呈一端开口的圆柱状，摩擦块开口的一端套接在推杆上，摩擦块与轮胎传动盘相接触的一端的表面上设有用于增加摩擦力的花纹。7.根据权利要求1所述的电动自动导引车制动装置，其特征是，位置传感器的探测头位于壳体内。8.一种基于权利要求1所述的电动自动导引车制动装置的制动方法，其特征是，包括以下步骤：(8-1)控制台预先设...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋建勋，
申请(专利权)人：浙江零跑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33