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一种自动配药机器人及其配药方法技术

技术编号:18453702 阅读:29 留言:0更新日期:2018-07-18 11:10
本发明专利技术公开一种自动配药机器人,包括有履带行走机构,及安装于履带行走机构上的配药机构,所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带,所述三角形支架呈竖直设置,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上,所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池,所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接,所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接;该自动配药机器人能够避免药品及药具污染,保护作业人员身体,节约作业人员时间。

【技术实现步骤摘要】
一种自动配药机器人及其配药方法
本专利技术具体涉及一种自动配药机器人及其配药方法。
技术介绍
目前,大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成,其操作流程如下:配药前,操作人员准备好待配药品及药具(安瓿瓶,西林瓶,输液袋,注射器等);检查相关药品及药具信息(三查七对);开启药品容器(安瓿瓶,西林瓶,输液袋,注射器等);接触部位的消毒(主要针对安瓿瓶,西林瓶,输液袋);人工采用注射器进行药品抽吸;把药品注射进输液袋或输液瓶;填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。上述人工配药过程,存在如下问题:1.配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高,容易对药品及药具造成污染;2.当配制有毒的治疗药物时,药物的微粒会逸出,形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾,进入配药护士的人体;3.工作量大,占用了大量宝贵的护理资源,长期的重复性工作,易疲劳出错。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够避免药品及药具污染,保护作业人员身体,节约作业人员时间的自动配药机器人及其配药方法。为了解决上述技术问题,本专利技术的技术方案是:一种自动配药机器人,包括有履带行走机构,及安装于履带行走机构上的配药机构,所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带,所述三角形支架呈竖直设置,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上,所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池,所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接,所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接,进一步的,所述驱动轮位于导向轮和张紧轮的上方。进一步的,所述履带环绕驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面、并与其传动连接。进一步的,所述机械手臂由主臂、第一活动臂、第二活动臂和活动抓手组成,所述主臂、第一活动臂和第二活动臂依次采用轴连接,所述第二活动臂与活动抓手固定连接。进一步的,所述智能控制系统包括中央处理器、数据存储模块、定位模块,所述中央处理器分别与机械手臂和识别模块电性连接。本专利技术所要解决的另一技术问题为提供一种自动配药机器人的配药方法,包括以下步骤:1)采用识别模块对药品及药具进行扫描,获取药品及药具的位置信息;2)识别模块传输数据至智能控制系统,智能控制系统通过中央处理器和定位模块来控制机械手臂作业;3)机械手臂采用夹持作业,将配制好的药物依次进行处理作业,在处理完成后,放到相应处,进行取药即可。进一步的,在步骤3)中,机械手臂采用夹持作业,将配制好的药物伸入消毒处进行消毒,在消毒作业完成后,放入称重秤中称重;称重完成后,将药材进行切碎或捣烂;在切碎或捣烂后,将药材放入打包机中进行打包处理。本专利技术技术效果主要体现在以下方面:在行走方面,三角形设计的履带轮具有着较佳的缓冲性,避免了传统平直的履带轮易倾倒的问题,在配药方面,通过履带行走机构与配药机构的配合,可根据扫描的药方在无菌环境下自行配药,并可进行相应的处理作业,解决了传统手工配药存在的各种问题,具有配药环境洁净,配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染,又保护了配药人员的健康安全,在提高了配药效率的同时,降低了配药成本。附图说明图1为本专利技术的自动配药机器人的结构示意图。具体实施方式在本实施例中,需要说明的是,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。另,在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式,其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或钉销固定,或销轴连接等方式,因此,在本实施例中不再详述。实施例参阅图1所示,一种自动配药机器人,包括有履带行走机构1,及安装于履带行走机构1上的配药机构2,所述履带行走机构1包括三角形支架11、驱动轮12、导向轮13、张紧轮14和履带15,所述三角形支架11呈竖直设置,所述驱动轮12、导向轮13、张紧轮14分别设置于所述三角形支架11的三个顶角上,所述配药机构2包括有智能控制系统21、机械手臂22、识别模块23和蓄电池24,所述智能控制系统21和识别模块23分别与蓄电池24电性连接,所述识别模块23、机械手臂22和智能控制系统21依次电性连接,所述驱动轮12位于导向轮13和张紧轮14的上方,所述履带15环绕驱动轮12、导向轮13、张紧轮14的圆周面、并与其传动连接,所述机械手臂22由主臂221、第一活动臂222、第二活动臂223和活动抓手224组成,所述主臂221、第一活动臂222和第二活动臂223依次采用轴连接,所述第二活动臂223与活动抓手224固定连接,所述智能控制系统21包括中央处理器、数据存储模块、定位模块,所述中央处理器分别与机械手臂22和识别模块23电性连接。在上述实施例中,识别模块采用基恩士图像识别传感器模块CV-E500,控制器PLC为三菱PLCFX1N-14MT-001控制器PLC,数据存储模块采用菲尼克斯存储模块FLIFMEM2TX-D、定位模块采用松下FPG-PP21定位模块。一种自动配药机器人的配药方法,包括以下步骤:1)采用识别模块对药品及药具进行扫描,获取药品及药具的位置信息;2)识别模块传输数据至智能控制系统,智能控制系统通过中央处理器和定位模块来控制机械手臂作业;3)机械手臂采用夹持作业,将配制好的药物依次进行处理作业,在处理完成后,放到相应处,进行取药即可。在步骤3)中,机械手臂采用夹持作业,将配制好的药物伸入消毒处进行消毒,在消毒作业完成后,放入称重秤中称重;称重完成后,将药材进行切碎或捣烂;在切碎或捣烂后,将药材放入打包机中进行打包处理。本专利技术技术效果主要体现在以下方面:在行走方面,三角形设计的履带轮具有着较佳的缓冲性,避免了传统平直的履带轮易倾倒的问题,在配药方面,通过履带行走机构与配药机构的配合,可根据扫描的药方在无菌环境下自行配药,并可进行相应的处理作业,解决了传统手工配药存在的各种问题,具有配药环境洁净,配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染,又保护了配药人员的健康安全,在提高了配药效率的同时,降低了配药成本。以上所述,仅为本专利技术的具体实施方式,但本专利技术的保护范围并不局限于此,任何不经过创造性劳动想到的变化或替换,都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动配药机器人,包括有履带行走机构,及安装于履带行走机构上的配药机构,其特征在于,所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带,所述三角形支架呈竖直设置,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上,所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池,所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接,所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动配药机器人,包括有履带行走机构,及安装于履带行走机构上的配药机构,其特征在于,所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带,所述三角形支架呈竖直设置,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上,所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池,所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接,所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接。2.根据权利要求1所述的自动配药机器人,其特征在于,所述驱动轮位于导向轮和张紧轮的上方。3.根据权利要求1所述的自动配药机器人,其特征在于,所述履带环绕驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面、并与其传动连接。4.根据权利要求1所述的自动配药机器人,其特征在于,所述机械手臂由主臂、第一活动臂、第二活动臂和活动抓手组成,所述主臂、第一活动臂和第二活动臂依次采用轴连接...

【专利技术属性】
技术研发人员:张锐
申请(专利权)人:张锐
类型:发明
国别省市:广东,44

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