可编程全自动变形机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可编程全自动变形机器人，它包括电源单元、机器人主体、操作控制系统和舵机系统；机器人主体包括头部（1）、躯干（10）、左肩臂（2）、左手（3）、右肩臂（4）、右手（5）、左腿（6）、右腿（8）、左脚（7）、右脚（9）以及用于连接上述各部位、起到上述各部位支撑和传动作用的多个关节；舵机系统中各舵机以TTL电平多层连接方式通过共用总线连接，各舵机均采用专用数码舵机且可拆卸置换。本发明专利技术的可编程全自动变形机器人，21个舵机即21个自由度，实现了机器人的人形态和/或汽车形态以及全自动变形控制，机器人采用了3D编程系统和手机APP控制系统，通过PC端编程控制和手机端软件控制实现人机互动。

Programmable fully automatic deformable robot

The invention relates to a programmable fully automatic deformable robot, which includes a power unit, a robot body, an operation control system and a rudder system. The body of the robot consists of the head (1), the trunk (10), the left shoulder arm (2), the left hand (3), the right shoulder arm (4), the right (5), the left leg (6), the right leg (8) and the left foot. (7), right foot (9) and multiple joints used to connect the above parts to the support and transmission of the above parts; each rudder in the steering system is connected by a TTL level multi-layer connection through a common bus, and a special digital rudder is used and dismantled by the steering gear. The programmable fully automatic deformable robot with 21 rudders, that is, 21 degrees of freedom, realizes the human shape and / or car shape and automatic deformation control of the robot. The robot adopts the 3D programming system and the APP control system of the mobile phone, and realizes the human-computer interaction through the PC terminal programming control and the mobile terminal soft part control.

【技术实现步骤摘要】
可编程全自动变形机器人
本专利技术涉及变形机器人
，具体涉及一种可编程全自动变形机器人。
技术介绍
随着现代科技的发展，集合机电、传感器、计算机等技术于一体的具有摆动、发声、调节运动的人形可变性机器人产品得到了快速地发展。公开号为CN102698440A的中国专利技术专利公开的一种变形机器人玩具，具有躯壳、车顶和用于连接躯壳和车顶的支架，全身设置多个转动轴，可在战车和机器人之间变换。公开号为CN202590353U的中国技术专利公开的一种变形机器人玩具，包括上躯体、左臂、右臂、可转变为左枪管壳体组件的左腿、可转变为右枪管壳体组件的右腿、扳机，可在人形与枪形之间进行转变。这两种机器人的造型结构和变形方式比较简单。公开号为CN202876340U的中国技术专利公开了一种具有头部连接件、胸腔装置、设有U型架的左腿装置和右腿装置、设有左支架的左胳膊装置、设有右支架的右胳膊装置以及舵机的可变形机器人。公开号为CN204050955U的中国技术专利公开了一种具有头部、躯干、四肢及连接件的可变形机器人，其中，上肢包括可相对活动的上臂及前臂，下肢包括可相对活动的大腿及小腿，躯干、上肢、手部及下肢的大腿部分可变形形成车头，头部可变形包裹至车头中，下肢的小腿部分及所述脚部可变形形成车身。公开号CN205549560U的中国技术专利公开了一种可变形机器人玩具车，其包括车尾部、车身壳、车头部、车门、身躯部、手臂部和头部，身躯部的下端铰接在车尾部的前部，车尾部内设有能驱动身躯部相对车尾部向上翻转站立的翻转机构，车身壳的下端铰接在车尾部的尾部，车尾部的尾部两侧设有后轮，并在车尾部内设有能驱动后轮转动的驱动装置，车尾部的前部底面设有支撑小轮，通过翻转机构驱动身躯部向上翻转站立或向下翻转平躺相应自动实现在玩具车和机器人之间互变。公开号为CN205434963U的中国技术转公开了一种变形汽车机器人玩具，包括组成汽车整体外观结构的车架、底盘、车门、车尾、车前盖、车仓盖及铰接部件，车门分别通过连杆铰装在第一连接架两侧，车门上铰装有前车轮，车尾前部与底盘尾部通过轴铰接，车尾中部与车架后部通过轴铰接，车架的前端中部设有连接块，车前盖通过轴铰装在连接块上，车架上位于连接块的下部固定连接有机器人头部，车尾两侧通过轴分别连接有后车轮，车仓盖固装在车架上，产品具有的变形机构能够产品在汽车和机器人之间进行变换。这几种机器人的结构较为复杂，人形态与汽车形态的变形更为灵活，但变形自由度、可控性不够。鉴于目前的现有技术情况，申请人对机器人进行了独具匠心的结构设计：新型机器人产品，全身具有21个自由度，在人形态下可双足直立行走，在人形态和汽车形态下均可移动，配套手机APP和计算机3D高清图形化编程系统，一键实现人到汽车的自由变形。
技术实现思路
本专利技术提供一种可编程全自动变形机器人，机器人全身具有21个自由度，可在人形态下双足直立行走，可在人形态和汽车形态下均可移动，配套手机APP和计算机3D高清图形化编程系统，一键即可实现人到汽车的自由变形。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案。本专利技术公开了一种可编程全自动变形机器人，包括电源单元、机器人主体和操作控制系统；本专利技术的可编程全自动变形机器人还包括舵机系统；所述电源单元包括电源装置和低电压保护装置；所述机器人主体包括头部、躯干、左肩臂、左手、右肩臂、右手、左腿、右腿、左脚、右脚，还包括用于连接头部、躯干、左肩臂、左手、右肩臂、右手、左腿、右腿、左脚、右脚以及起到机器人主体各部位支撑和传动作用的多个关节；所述舵机系统包括前胸舵机装置、左肩臂舵机装置、左手臂舵机装置、左胯关节舵机装置、左腿舵机装置、左脚舵机装置、右肩臂舵机装置、右手臂舵机装置、右胯关节舵机装置、右腿舵机装置和右脚舵机装置，所述前胸舵机装置、左胯关节舵机装置、右胯关节舵机装置分设于机器人主体的躯干，所述左肩臂舵机装置和左手臂舵机装置设置于机器人主体的左肩臂及左手，所述右肩臂舵机装置和右手臂舵机装置设置于机器人主体的右肩臂及右手，所述左腿舵机装置和左脚舵机装置分别设置于机器人主体的左腿和左脚，所述右腿舵机装置和右脚舵机装置分别设置于机器人主体的右腿和右脚，各舵机装置通过共用总线连接，实现机器人的人形态和/或汽车形态以及全自动变形控制；所述操作控制系统包括编程系统和手机APP控制系统，通过对机器人的PC端编程控制和手机端软件控制，实现人机互动。优选的是，所述机器人主体的关节包括左肩臂关节、左手臂关节、左胯关节、左腿关节、左腿膝盖关节、左脚关节、右肩臂关节、右手臂关节、右胯关节、右腿关节、右腿膝盖关节、右脚关节，所述左肩臂关节、左胯关节、右肩臂关节、右胯关节设置于躯干部位，所述左手臂关节、右手臂关节分设于左肩臂、右肩臂部位，所述左腿关节、左腿膝盖关节设置于左腿部位，所述右腿关节、右腿膝盖关节设置于右腿部位，所述左脚关节、右脚关节分设于左脚、右脚部位。在上述任一技术方案中优选的是，所述机器人主体还包括前机盖、后机盖、左腿外壳、左脚外壳、右腿外壳、右脚外壳，所述前机盖、后机盖分设于躯干部位，所述左腿外壳、左脚外壳分设于左腿、左脚部位，所述右腿外壳、右脚外壳分设于右腿、右脚部位。在上述任一技术方案中优选的是，所述前胸舵机装置安装于机器人的躯干的前胸部位；所述前胸舵机装置包括前胸舵机、舵盘一和前机盖，舵盘一连接前胸舵机与前机盖，前胸舵机用于实现前胸位置的转动和变形。在上述任一技术方案中优选的是，所述左肩臂舵机装置安装于机器人左肩臂及左肩臂关节位置；所述左肩臂舵机装置包括左臂舵机、舵盘二、左肩部舵机固定件、舵盘三、左肩舵机和U型件一，舵盘二连接左臂舵机，舵盘三连接左肩舵机，左肩部舵机固定件连接舵盘二与舵盘三并通过U型件一连接左前从动轮，左臂舵机与左肩舵机实现左肩臂部位左肩臂关节的转动和变形。在上述任一技术方案中优选的是，所述左手臂舵机装置安装于机器人左肩臂及左手臂关节位置；所述左手臂舵机装置包括左侧上臂舵机、舵盘四、左手臂连接件、舵盘五、左手舵机，舵盘四连接左侧上臂舵机，舵盘五连接左手舵机，左手臂连接件连接舵盘四与舵盘五并通过U型件一连接左前从动轮，左手舵机与左侧上臂舵机实现左肩臂部位左手臂关节的转动和变形。在上述任一技术方案中优选的是，所述左胯关节舵机装置安装于机器人躯干及左胯关节位置；所述左胯关节舵机装置包括左胯关节舵机、左胯部十字架，左胯关节舵机通过左胯部十字架固定连接于左胯关节位置，实现机器人躯干部位左胯关节的转动和变形。在上述任一技术方案中优选的是，所述左腿舵机装置安装于机器人左腿及左腿关节、左腿膝盖关节位置；所述左腿包括左大腿、左膝盖和左小腿；所述左腿舵机装置包括左腿舵机、左腿部舵机固定件、左后驱动轮、左腿部舵机连接小件、左侧大腿舵机、左侧膝盖舵机和左侧小腿舵机；左腿部舵机固定件连接左腿舵机、左侧大腿舵机、左侧膝盖舵机及左侧小腿舵机，左腿部舵机连接小件连接左后驱动轮、左腿舵机和左侧大腿舵机，左腿舵机还通过左胯部十字架连接躯干部位左胯关节；左侧大腿舵机设置于左大腿，左侧膝盖舵机设置于左膝盖，左侧小腿舵机设置于左小腿，左腿舵机、左侧大腿舵机、左侧膝盖舵机和左侧小腿舵机用于实现左腿部位左腿关节、左腿膝盖关节的转动和变形，以及与右腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可编程全自动变形机器人，包括电源单元、机器人主体和操作控制系统，其特征在于：它还包括舵机系统；所述电源单元包括电源装置和低电压保护装置；所述机器人主体包括头部（1）、躯干（10）、左肩臂（2）、左手（3）、右肩臂（4）、右手（5）、左腿（6）、右腿（8）、左脚（7）、右脚（9），还包括用于连接头部（1）、躯干（10）、左肩臂（2）、左手（3）、右肩臂（4）、右手（5）、左腿（6）、右腿（8）、左脚（7）、右脚（9）以及起到机器人主体各部位支撑和传动作用的多个关节；所述舵机系统包括前胸舵机装置、左肩臂舵机装置、左手臂舵机装置、左胯关节舵机装置、左腿舵机装置、左脚舵机装置、右肩臂舵机装置、右手臂舵机装置、右胯关节舵机装置、右腿舵机装置和右脚舵机装置，所述前胸舵机装置、左胯关节舵机装置、右胯关节舵机装置分设于机器人主体的躯干（10），所述左肩臂舵机装置和左手臂舵机装置设置于机器人主体的左肩臂（2）及左手（3），所述右肩臂舵机装置和右手臂舵机装置设置于机器人主体的右肩臂（4）及右手（5），所述左腿舵机装置和左脚舵机装置分别设置于机器人主体的左腿（6）和左脚（7），所述右腿舵机装置和右脚舵机装置分别设置于机器人主体的右腿（8）和右脚（9），各舵机装置通过共用总线连接，实现机器人的人形态和/或汽车形态以及全自动变形控制；所述操作控制系统包括编程系统和手机APP控制系统，通过对机器人的PC端编程控制和手机端软件控制，实现人机互动。...

【技术特征摘要】
1.一种可编程全自动变形机器人，包括电源单元、机器人主体和操作控制系统，其特征在于：它还包括舵机系统；所述电源单元包括电源装置和低电压保护装置；所述机器人主体包括头部（1）、躯干（10）、左肩臂（2）、左手（3）、右肩臂（4）、右手（5）、左腿（6）、右腿（8）、左脚（7）、右脚（9），还包括用于连接头部（1）、躯干（10）、左肩臂（2）、左手（3）、右肩臂（4）、右手（5）、左腿（6）、右腿（8）、左脚（7）、右脚（9）以及起到机器人主体各部位支撑和传动作用的多个关节；所述舵机系统包括前胸舵机装置、左肩臂舵机装置、左手臂舵机装置、左胯关节舵机装置、左腿舵机装置、左脚舵机装置、右肩臂舵机装置、右手臂舵机装置、右胯关节舵机装置、右腿舵机装置和右脚舵机装置，所述前胸舵机装置、左胯关节舵机装置、右胯关节舵机装置分设于机器人主体的躯干（10），所述左肩臂舵机装置和左手臂舵机装置设置于机器人主体的左肩臂（2）及左手（3），所述右肩臂舵机装置和右手臂舵机装置设置于机器人主体的右肩臂（4）及右手（5），所述左腿舵机装置和左脚舵机装置分别设置于机器人主体的左腿（6）和左脚（7），所述右腿舵机装置和右脚舵机装置分别设置于机器人主体的右腿（8）和右脚（9），各舵机装置通过共用总线连接，实现机器人的人形态和/或汽车形态以及全自动变形控制；所述操作控制系统包括编程系统和手机APP控制系统，通过对机器人的PC端编程控制和手机端软件控制，实现人机互动。2.如权利要求1所述的可编程全自动变形机器人，其特征在于：所述机器人主体的关节包括左肩臂关节、左手臂关节、左胯关节、左腿关节、左腿膝盖关节、左脚关节、右肩臂关节、右手臂关节、右胯关节、右腿关节、右腿膝盖关节、右脚关节，所述左肩臂关节、左胯关节、右肩臂关节、右胯关节设置于躯干（10）部位，所述左手臂关节、右手臂关节分设于左肩臂（2）、右肩臂（4）部位，所述左腿关节、左腿膝盖关节设置于左腿（6）部位，所述右腿关节、右腿膝盖关节设置于右腿（8）部位，所述左脚关节、右脚关节分设于左脚（7）、右脚（9）部位。3.如权利要求1所述的可编程全自动变形机器人，其特征在于：所述机器人主体还包括前机盖、后机盖、左腿外壳（45）、左脚外壳（44）、右腿外壳、右脚外壳，所述前机盖、后机盖分设于躯干（10）部位，所述左腿外壳（45）、左脚外壳（44）分设于左腿（6）、左脚（7）部位，所述右腿外壳、右脚外壳分设于右腿（8）、右脚（9）部位。4.如权利要求1所述的可编程全自动变形机器人，其特征在于：所述前胸舵机装置安装于机器人的躯干（10）的前胸部位；所述前胸舵机装置包括前胸舵机（35）、舵盘一和前机盖，舵盘一连接前胸舵机（35）与前机盖，前胸舵机（35）用于实现前胸位置的转动和变形。5.如权利要求1所述的可编程全自动变形机器人，其特征在于：所述左肩臂舵机装置安装于机器人左肩臂（2）及左肩臂关节位置；所述左肩臂舵机装置包括左臂舵机（15）、舵盘二、左肩部舵机固定件（36）、舵盘三、左肩舵机（16）和U型件一（37），舵盘二连接左臂舵机（15），舵盘三连接左肩舵机（16），左肩部舵机固定件（36）连接舵盘二与舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小森，
申请(专利权)人：森汉智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44