吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法技术

公开一种吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，包括可自主移动的吸尘机器人，所述的吸尘机器人内部设置控制器，与所述的控制器连接的防卡死传感器，所述的防卡死传感器安装在所述的吸尘机器人的顶部，分别设置在所述的吸尘机器人顶部的左前方，正前方和右前方，所述的防卡死传感器包括圆筒形的壳体和圆形的底座，所述的底座上设置弹簧和在所述的弹簧中心的轻触开关，所述的轻触开关连接所述的控制器，所述的壳体顶端设置圆形的卡环，内部设置可上下移动的圆球，所述的弹簧向上顶住所述的圆球，所述的圆球向上顶住所述的卡环，所述的控制器内部设置卡死脱离方法。

Anti jam sensor and stuck away method for dust suction robot

An anti card dead sensor and a die disengagement method for a vacuum cleaning robot, including an autonomous mobile dust robot, an interior setting controller and an anti card dead sensor connected with the controller. The anti card dead sensor is installed at the top of the vacuum cleaning robot, and respectively set up. The anti card death sensor includes a cylindrical shell and a circular base on the left front of the top of the dust - absorbing robot, including a cylindrical shell and a circular base. The base is set with a spring and a light touch switch in the center of the spring. The light touch switch is connected with the controller, and the top of the shell is set round. A round ball is arranged inside and up and down in the form of a circle. The spring is able to hold the ball upwards, and the ball is upwards to the ring, and the inside of the controller is provided with a die disengagement method.

【技术实现步骤摘要】
吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法
本专利技术涉及吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，属于传感器领域。
技术介绍
吸尘机器人作为家庭地面清洁的自动化工具，已经非常普遍了，可以取代我们日常地面的清洁工作。因为家庭环境非常复杂，各种各种的环境都可能出现，对于吸尘机器人的可靠工作具有非常大的挑战性。其中，书架，衣柜，床，凳子等家具，底部具有一定的缝隙，缝隙高度正好等于吸尘机器人的高度，吸尘机器人可以进入，由于驱动轮具有上下的弹性，很快就卡住，但是吸尘机器人上部没有检测传感器，无法识别这种故障，被长时间或者一直困在缝隙内，直到电池耗尽。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，该方案可检测障碍物对吸尘机器人顶部的压迫情况，具有检测可靠，安装方便，不易损坏的优点。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，包括可自主移动的吸尘机器人，所述的吸尘机器人内部设置控制器，还包括与所述的控制器连接的防卡死传感器，所述的防卡死传感器安装在所述的吸尘机器人的顶部，分别设置在所述的吸尘机器人顶部的左前方，正前方和右前方。所述的防卡死传感器包括圆筒形的壳体和圆形的底座，所述的底座上设置弹簧和在所述的弹簧中心的轻触开关，所述的轻触开关连接所述的控制器，所述的壳体顶端设置圆形的卡环，内部设置可上下移动的圆球，所述的弹簧向上顶住所述的圆球，所述的圆球向上顶住所述的卡环，所述的圆球顶端与所述的壳体顶端的间隙H大于所述的圆球底部与所述的轻触开关的间隙h，所述的圆球在外物的作用下，向下移动，并触发所述的轻触开关，所述的轻触开关输出信号给所述的控制器。所述的控制器内部设置卡死脱离方法，所述的卡死脱离方法包括以下步骤：（1）首先，所述的吸尘机器人自主移动，当进入狭窄缝隙，所述的防卡死传感器输出信号给所述的控制器，如果是左前方的防卡死传感器输出信号，则进入步骤2；右前方的防卡死传感器输出信号，则进入步骤3；正前方的防卡死传感器输出信号或者正前方与左前方和右前方的防卡死传感器同时输出信号，则进入步骤4；正前方与左前方的防卡死传感器同时输出信号，则进入步骤5；正前方与右前方的防卡死传感器同时输出信号，则进入步骤6；（2）所述的吸尘机器人向右转动一段时间T，然后向后移动一段时间T，重复上述过程，直到左前方的防卡死传感器的输出信号消除，然后返回步骤1，其中，所述的时间T为预设的时间间隔;（3）所述的吸尘机器人向左转动一段时间T，然后向后移动一段时间T，重复上述过程，直到右前方的防卡死传感器的输出信号消除，然后返回步骤1;（4）所述的吸尘机器人向后移动一段时间T，然后向左转动一段时间T，向右转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器的输出信号消除，然后返回步骤1；（5）所述的吸尘机器人向后移动一段时间T，然后向右转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器的输出信号消除，然后返回步骤1；（6）所述的吸尘机器人向后移动一段时间T，然后向左转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器的输出信号消除，然后返回步骤1。本专利技术的有益效果主要表现在：1、检测障碍物对吸尘机器人顶部的压迫情况，可识别顶部被卡死情况；2、接触式检测，并且采用球形接触面，检测可靠，不易损坏。附图说明图1是吸尘机器人的外观示意图；图2是防卡死传感器的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述：参照图1－2，吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，包括可自主移动的吸尘机器人1，所述的吸尘机器人1内部设置控制器，所述的控制器进行集中控制，还包括与所述的控制器连接的防卡死传感器2，所述的防卡死传感器2安装在所述的吸尘机器人1的顶部，分别设置在所述的吸尘机器人1顶部的左前方，正前方和右前方，这样无论前进还是旋转过程中与障碍物发生卡死情况，都可以迅速检测。因为所述的吸尘机器人1是在室内自主移动，因此传感器在设计过程中，不仅要考虑检测的有效性，还必须考虑可靠性，也就是说不易损坏。基于这些因素，所述的防卡死传感器2进行了如下设计：包括圆筒形的壳体3和圆形的底座4，所述的底座4上设置弹簧8和在所述的弹簧8中心的轻触开关7，所述的轻触开关7连接所述的控制器，所述的壳体3顶端设置圆形的卡环6，内部设置可上下移动的圆球5，所述的弹簧8向上顶住所述的圆球5，所述的圆球5向上顶住所述的卡环6，所述的圆球5顶端与所述的壳体3顶端的间隙H大于所述的圆球5底部与所述的轻触开关7的间隙h。这样，正常情况系下所述的弹簧8的弹力使所述的圆球5与所述的轻触开关7保持脱离状态，而在外物的作用下，所述的圆球5与向下移动，并触发所述的轻触开关7，所述的轻触开关7输出信号给所述的控制器，显示所述的吸尘机器人1在这个位置发生了卡死状态。而与障碍物接触的是所述的圆球5，可以接受任意方向的外力，并且不易损坏。所述的控制器内部设置卡死脱离方法，当所述的吸尘机器人1卡死在狭窄区域，所述的防卡死传感器2输出有效信号给所述的控制器，所述的控制器执行所述的卡死脱离方法进行脱离。所述的卡死脱离方法包括以下步骤：(1)首先，所述的吸尘机器人1自主移动，当进入狭窄缝隙，所述的防卡死传感器2输出信号给所述的控制器，如果是左前方的防卡死传感器2输出信号，则进入步骤2；右前方的防卡死传感器2输出信号，则进入步骤3；正前方的防卡死传感器2输出信号或者正前方与左前方和右前方的防卡死传感器2同时输出信号，则进入步骤4；正前方与左前方的防卡死传感器2同时输出信号，则进入步骤5；正前方与右前方的防卡死传感器2同时输出信号，则进入步骤6；(2)所述的吸尘机器人1向右转动一段时间T，然后向后移动一段时间T，重复上述过程，直到左前方的防卡死传感器2的输出信号消除，然后返回步骤1，其中，所述的时间T为预设的时间间隔;(3)所述的吸尘机器人1向左转动一段时间T，然后向后移动一段时间T，重复上述过程，直到右前方的防卡死传感器2的输出信号消除，然后返回步骤1;(4)所述的吸尘机器人1向后移动一段时间T，然后向左转动一段时间T，向右转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器2的输出信号消除，然后返回步骤1；(5)所述的吸尘机器人1向后移动一段时间T，然后向右转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器2的输出信号消除，然后返回步骤1；(6)所述的吸尘机器人1向后移动一段时间T，然后向左转动一段时间T，重复上述过程，直到所有的防卡死传感器2的输出信号消除，然后返回步骤1。步骤1中，所述的控制器根据传感器的检测情况，判断卡死的位置，然后选择不同的挣脱方法。步骤2-6为具体的挣脱方法，采用与卡死位置相反的方向进行反复挣脱，直到脱离困境。在实际使用过程中，即使卡死牢固的情况，经过多次的挣脱过程，所述的吸尘机器人1都可以脱离困境，重新回到正常的工作状态。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，包括可自主移动的吸尘机器人，所述的吸尘机器人内部设置控制器，其特征在于：还包括与所述的控制器连接的防卡死传感器，所述的防卡死传感器安装在所述的吸尘机器人的顶部，分别设置在所述的吸尘机器人顶部的左前方，正前方和右前方。

【技术特征摘要】
1.吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，包括可自主移动的吸尘机器人，所述的吸尘机器人内部设置控制器，其特征在于：还包括与所述的控制器连接的防卡死传感器，所述的防卡死传感器安装在所述的吸尘机器人的顶部，分别设置在所述的吸尘机器人顶部的左前方，正前方和右前方。2.根据权利要求1所述的吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，其特征在于：所述的防卡死传感器包括圆筒形的壳体和圆形的底座，所述的底座上设置弹簧和在所述的弹簧中心的轻触开关，所述的轻触开关连接所述的控制器，所述的壳体顶端设置圆形的卡环，内部设置可上下移动的圆球，所述的弹簧向上顶住所述的圆球，所述的圆球向上顶住所述的卡环，所述的圆球顶端与所述的壳体顶端的间隙H大于所述的圆球底部与所述的轻触开关的间隙h，所述的圆球在外物的作用下，向下移动，并触发所述的轻触开关，所述的轻触开关输出信号给所述的控制器。3.根据权利要求1所述的吸尘机器人的防卡死传感器和卡死脱离方法，其特征在于：所述的控制器内部设置卡死脱离方法，所述的卡死脱离方法包括以下步骤：（1）首先，所述的吸尘机器人自主移动，当进入狭窄缝隙，所述的防卡死传感器输出信号给所述的控制器，如果是左前方的防...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33