The invention relates to a small unmanned ship underwater surveying and mapping method, including the following steps: selecting a mapping area, placing the unmanned ship on the edge of the area of Surveying and mapping, as an initial position O, making the unmanned ship running straight along the X direction, turning at a certain distance and running straight along the Y direction, making the unmanned ship straight in the direction of the y. Driving, turning in a certain distance, running straight along the X direction; judging whether the remaining mapping areas are satisfied with the presupposition conditions, if not, return to the steps above, if the following steps are carried out; to stop surveying and mapping, to calculate and draw the topographic map of the surveying and mapping area. The unmanned ship of the invention can detect the underwater obstacle and the boundary of the surveying area accurately, and overcome the traditional technical obstacle that can not realize GPS positioning and information transmission under water. It can effectively obtain the overall condition of the underwater area, and facilitate the fishing and diving operations under water.
【技术实现步骤摘要】
一种小型无人船水下测绘方法及设备
本专利技术属于水下测绘
,尤其涉及一种小型无人船水下测绘方法及设备。
技术介绍
现有技术中,对于陆地地表地形测量,基本上是利用航空拍摄的方法进行测量,对于水下地形测量则不能使用航空拍摄,通常,根据不同的水域,进行水下测量的方法也不尽相同,在水流平静面积较小的河流湖泊使用经纬仪、电磁波测距仪、标尺等就可以测出地形图,对于流水湍急的河流则需要别的特殊方法进行测量了。在面积广阔的湖面上定位的精度要求不高时使用无线电测量,精度要求较高时则采用电子数据采集和微波测距系统测量。但这些方法基本局限于对水域表面的测量,而如果要对水底的情况进行测量,原始的方法只能使用测深锤和测深杆进行测量,但是这些只能测量深度信息,而不能绘制水下的准确情况。有鉴于此,如今迫切需要设计一种视能够准确测量水下的地形地貌的方法,对不同水域下的复杂环境能够准确的进行测量并绘制地形图,为水下作业提供极大的便利。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种小型无人船水下测绘方法及设备,以解决现有水下无法准确测绘的技术问题。本专利技术实施例提供的一种小型无人船水下测绘方法,包括如下步骤:S100:选择一测绘区域,将所述无人船置于所述测绘区域的边缘,记为初始位置O;S200:使无人船沿x方向直线行驶,行驶一定距离后转弯,沿y方向直线行驶;S300:使无人船沿y方向直线行驶,行驶一定距离后转弯,沿x方向直线行驶;S400:判断剩余待测绘区域是否满足预设条件,若否,返回步骤S200,若是,执行如下步骤;S500:停止测绘,计算并绘制所述测绘区域地形图。进一步的,所述步骤S20 ...
【技术保护点】
1.一种小型无人船水下测绘方法,其特征在于,包括如下步骤:S100:选择一测绘区域,将所述测绘区域的边缘设定为初始位置;S200:使无人船沿x方向直线行驶,行驶一距离后转弯,沿y方向直线行驶;S300:使无人船沿y方向直线行驶,行驶另一距离后转弯,沿x方向直线行驶;S400:判断剩余待测绘区域是否满足预设条件,若否,返回步骤S200,若是,执行如下步骤;S500:停止测绘,计算并绘制所述测绘区域地形图。
【技术特征摘要】
1.一种小型无人船水下测绘方法,其特征在于,包括如下步骤:S100:选择一测绘区域,将所述测绘区域的边缘设定为初始位置;S200:使无人船沿x方向直线行驶,行驶一距离后转弯,沿y方向直线行驶;S300:使无人船沿y方向直线行驶,行驶另一距离后转弯,沿x方向直线行驶;S400:判断剩余待测绘区域是否满足预设条件,若否,返回步骤S200,若是,执行如下步骤;S500:停止测绘,计算并绘制所述测绘区域地形图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤S200包括:使无人船沿x方向直线行驶,行驶一距离后,当声呐装置探测到所述无人船行驶到所述测绘区域边沿时转弯,沿y方向直线行驶,此时所述一距离a1满足如下关系:a1=v·t=a-w/2其中,a1为当前无人船行驶距离,v为行驶速度,t为行驶时间,a为测绘区域x方向长度,w为声呐扫描范围直径。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤S200还包括:更新长度a为a1,再次转弯时满足如下关系:a2=v·t=a1-w/2=a-w直到第n次转弯时满足如下关系:an=v·t=an-1-w其中,n为自然数,表示第n次转弯。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述步骤S300包括:所述无人船沿y方向直线行驶,行驶另一距离后转弯,沿x方向直线行驶,其中,所述另一距离b1满足如下关系:b1=v·t=b-d/2-w/2其中,b1为当前无人船行驶距离,v为行驶速度,t为行驶时间,b为测绘区域y方向长度,d为无人船宽度,w为声呐扫描范围直径。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述步骤S300包括:更新长度b为b1,再次转弯时满足如下关系:b2=...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:北京臻迪科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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