自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集系统和方法技术方案

本发明专利技术公开一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集系统和方法，该采集车配置有：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，用于获取车载测量传感系统的状态信息；其中协同采集作业平台用于通过联网设备接入网络，控制车载测量传感系统协同作业并获取车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。因此，通过实施本发明专利技术能够实时且直观地进行信息共享，实现采集作业流程协同推进。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集系统和方法
本专利技术涉及用于地图数据采集领域，尤其涉及一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集系统和方法。
技术介绍
自动驾驶技术的发展越来越迅速，这就要求作为自动驾驶不可或缺的重要支撑技术的高精度地图快速成熟起来，提供更精准更鲜活的地图数据。目前，自动驾驶地图数据获取的核心渠道是通过多传感器集成移动采集车来进行外业数据采集，这也是一个地图生产制作的重要环节。然而，在实际采集过程中，本专利技术的专利技术人发现：采集自动驾驶地图的采集车和基站之间需要通过人工进行信息沟通，不仅增加人力负担，且使两者之间信息表达不直观且不具有可视性、实时性，降低了外业数据采集的效率和质量。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶地图数据采集车、基站及协同采集系统和方法，能够实时且直观地进行信息共享，实现采集作业流程协同推进。其中，本专利技术公开的一种地图数据采集车配置有：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，用于连接并控制所述车载测量传感系统及所述联网设备，并用于获取所述车载测量传感系统的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感系统获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感系统协同作业并获取所述车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。可选地，基于上述技术方案，所述联网设备进一步包括：WIFI路由器，用于将有线网络信号和移动网络信号转换成无线网络信号，将接收的数据发送至目的地址；通信接口，包括路由交换模块、网口模块、串口/网口转换模块、串口模块、USB/网口转换模块、和/或USB接口，分别用于基于相应的通信协议进行接收或发送数据。可选地，基于上述技术方案，所述车载测量传感系统进一步包括：车载激光扫描仪、全景相机、组合导航设备及其他测量传感器，分别与所述车载计算机连接，分别用于获取激光点云数据、全景影像数据、组合导航数据以及车辆实时信息。可选地，基于上述技术方案，所述车载计算机还包括：控制系统，用于产生时空同步控制信号，该同步控制信号用于记录实时时空信息和驱动所述车载测量传感系统进行时空同步的数据采集，并对所述车载测量传感系统采集的数据进行时空融合处理；其中，所述传感采集系统进一步用于在采集作业中按照所述控制系统同步控制信号的触发进行测绘地理信息数据和车辆实时信息采集。可选地，基于上述技术方案，所述协同采集作业平台进一步包括：账号登录系统，用于登录所述协同采集作业平台；数据模块，用于存储有定期更新的地图底图数据；协同模块，用于与其他终端的协同作业平台协同作业，进行数据传输与信息共享；监控模块，用于根据所述协同模块获取的信息，监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围及作业异常情况，并进行预警、报警及事件记录。可选地，基于上述技术方案，所述车载计算机进一步包括：连网模块，用于通过所述联网设备接入互联网，通过协同采集作业平台的账号登录系统与其他登录所述协同采集作业平台的终端进行通信连接；显示模块，用于显示账号登录系统的界面以登录所述协同采集作业平台，以及用于在地图底图上显示登录所述协同采集系统的其他终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及有效测量的覆盖范围。此外，本专利技术公开的一种移动采集测量基站包括：GPS测量基站，架设于待采集区域内，用于为采集车提供基站GPS数据；基站侧便携采集终端，配置有协同采集作业平台，运行基站侧协同采集作业平台，通过网络协议实时获取采集车及基站的采集数据及状态信息；所述基站侧协同采集作业平台用于通过移动网络与其他终端上的协同采集作业平台实现帐号连接与数据通信；以及用于根据基站位置及有效覆盖范围设置电子围栏，并对临界或越界于电子围栏的情况进行预警、报警及记录事件。另外，本专利技术公开的一种自动驾驶地图数据协同采集系统包括：至少一辆上述任一技术方案公开的地图数据采集车和上述任一技术方案公开的移动采集测量基站，所述采集车与所述基站通过移动互联网进行通信连接，分别在采集车侧和基站侧运行的协同采集作业平台通过帐号系统进行连接，并进行数据传输与信息通信，实现自动驾驶地图外业数据的协同采集。可选地，基于上述技术方案，所述协同采集作业平台用于调用地图底图并在其上实时显示各平台登录终端的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站有效覆盖范围，并对超出有效测量范围的越界事件进行预警、报警及事件记录；各平台登录终端之间通过所述协同采集作业平台进行文字或语音通讯，实现采集车与基站之间的实时信息共享及采集作业流程协同推进。基于同一专利技术构思，本专利技术还公开一种地图数据协同采集方法，采用上述技术方案所述的自动驾驶地图数据协同采集系统，该方法包括：移动采集测量基站布设完成后，分别在采集车侧和基站侧运行协同采集作业平台，通过帐号登录系统进行通信连接；在采集车端，通过所述协同采集作业平台调用地图底图，并在其上显示基站状态、采集车实时位置、基站位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、以及下一个基站点的设计位置及其覆盖范围；采集车端接收到基站开始正常工作的信号后，开始正式进行数据采集工作；并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；在基站侧，基站侧便携采集终端上运行协同采集作业平台，调用地图底图并显示采集车采集状态、采集车实时位置、基站的位置及以该基站位置和覆盖范围形成的电子围栏、下一个基站点的设计位置及其覆盖范围，并对临界或越界情况进行预警、报警及记录事件；以及在收到采集车侧结束采集任务消息时，对基站进行迁移。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：从上述公开的各技术方案可以看出，本专利技术公开的自动驾驶地图数据采集协同作业系统、采集车、基站，通过各自的采集终端通过移动网络实现二者之间信息共享，并在各自的协同采集平台中显示对方的位置信息、任务执行情况、数据采集状态以及基站覆盖范围，并对临界或异常情况给与及时的预警、报警及事件记录。由此构建自动驾驶地图数据采集车与移动测量基站之间的协同作业系统，实现采集系统的有效沟通与高效作业，并通过协同采集作业平台实现二者之间实时且直观的信息共享、高效率沟通、工作流程协同推进。因此，本专利技术公开的自动驾驶地图数据采集车、基站以及采集协同作业系统能够有效地减轻人力负担，优化采集作业流程，提升外业数据采集的效率和质量。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的自动驾驶地图数据采集车的配置示意图；图2为本专利技术实施例中的通信网口的组成框图；图3为本专利技术实施例提供的自动驾驶地图数据协同采集系统组成框图；图4为是本专利技术实施例中自动驾驶地图数据协同采集系统的协同作业示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，该采集车配置有：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，与所述车载测量传感系统及所述联网设备连接，并用于获取所述车载测量传感系统的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感系统获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感系统协同作业并获取所述车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，该采集车配置有：车载测量传感系统，用于获取车辆实时位置信息及测绘地理信息数据；联网设备，用于搭建车载网络及通信环境，并用于建立通信连接；车载计算机，配置有协同采集作业平台，与所述车载测量传感系统及所述联网设备连接，并用于获取所述车载测量传感系统的状态信息以及接收、解析并存储车载测量传感系统获取的数据；所述协同采集作业平台用于通过所述联网设备接入网络，控制所述车载测量传感系统协同作业并获取所述车载测量传感系统采集的数据，以及用于监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围，在超出有效测量范围时进行越界报警并记录该越界报警事件。2.根据权利要求1所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述联网设备进一步包括：WIFI路由器，用于将有线网络信号和移动网络信号转换成无线网络信号，将接收的数据发送至目的地址；通信接口，包括路由交换模块、网口模块、串口/网口转换模块、串口模块、USB/网口转换模块、和/或USB接口，分别用于基于相应的通信协议进行接收或发送数据。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述车载测量传感系统进一步包括：车载激光扫描仪、全景相机、组合导航设备及其他测量传感器，分别与所述车载计算机连接，分别用于获取激光点云数据、全景影像数据、组合导航数据以及车辆实时信息。4.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于：所述车载计算机还包括：控制系统，用于产生时空同步控制信号，该同步控制信号用于记录实时时空信息和驱动所述车载测量传感系统进行时空同步的数据采集，对所述车载测量传感系统采集的数据进行时空融合处理；其中，所述传感采集系统进一步用于在采集作业中按照所述控制系统同步控制信号的触发进行测绘地理信息数据和车辆实时信息采集。5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述协同采集作业平台进一步包括：账号登录系统，用于登录所述协同采集作业平台；数据模块，用于存储有定期更新的地图底图数据；协同模块，用于与其他终端的协同作业平台协同作业，进行数据传输与信息共享；监控模块，用于根据所述协同模块获取的信息，监测车辆实时位置信息并判断车辆是否超出有效测量范围及作业异常情况，并进行预警、报警及事件记录。6.根据权利要求1-5任一项所述的自动驾驶地图数据采集车，其特征在于，所述车载计算机进一步包括：连网模块，用于通过所述联网设备接入互联网，通过协同采集作业平台的账号登录系统与其他登录所述协同采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹亮，李雪冬，何圆球，吕枘蓬，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11