The utility model provides a UAV flight control device based on distributed redundancy bus, in which each GPS, IMU and barometric altimeter are connected to the bus, and the measured data are encapsulated into the data packet and transmitted to the bus in real time; each flight control computer receives the data packet transmitted by the collection device on the bus in real time; Each flight control computer is connected to the rest of the flight control computer and the actuating controller through the line, which is used to transmit the data packets to the other flight control computers with their own calculated flight parameters; the flight parameters that are calculated by themselves are encapsulated in the packet to be transmitted to the actuator; the packet includes: device ID Identifier, data type label, data content part and check bit. The utility model can configure a number of flight control computers and acquisition equipment in parallel through a distributed redundancy bus, so that the utility model has more fault-tolerant ability and improves the reliability of UAV flying.
【技术实现步骤摘要】
一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置
本技术涉及无人机领域,尤其是涉及一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle,简称UAV),是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的快速发展,无人机已经被广泛应用于城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等民用行业。通常无人机包括作动控制器、飞控计算机和采集设备,如IMU(Inertialmeasurementunit,惯性测量单元)、GPS、高度测量模块(如气压计、超声波测距、雷达测距)等。IMU、GPS、高度测量模块分别将测量数据传给飞控计算机,飞控计算机利用这些测量参数进行计算,并根据计算结果得到飞行参数,作动控制器利用这些飞行参数控制无人机的飞行。为了提高无人机飞行的可靠性,有些科研人员将与飞控计算机相连的IMU、GPS、高度测量模块均升级为三套,以便当其中一组数据失效后,可以利用其余的数据来控制无人机的飞行。但是,如果无人机配置有多个飞控计算机,按照这种方法来配置IMU、GPS、高度测量模块等,势必会使无人机的重量大大增加,为了承载更多的重量,也需要增加无人机的动力装置,这不仅会增加无人机的成本,而且与无人机的轻量化发展相违背。另外,现有配置有多个飞控计算机的无人机,都是将其中一个飞控计算机设置为主飞控计算机,处于运行状态;其余飞控计算机作为辅助飞控计算机,均处于备份状态。每个飞控计算机都通过独立的两个通道接收采集设备的数据以及地面基站的数据。只有当主飞控计算机出现故障时,才将其中 ...
【技术保护点】
1.一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置,其特征在于,所述无人机飞控装置包括:多个GPS、多个IMU、多个气压高度计、多个飞控计算机和一个作动控制器;每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上,实时将测量得到的测量数据封装到数据包中并传到总线上;每个飞控计算机的输入端均与总线连接,实时接收总线上承载的GPS、IMU和多个气压高度计传输的数据包;每个飞控计算机的输出端为两个,其中一个输出端通过线路分别与其余的飞控计算机相连,用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机;另一个输出端与作动控制器相连,用以将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器;所述数据包均包括:设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。
【技术特征摘要】
1.一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置,其特征在于,所述无人机飞控装置包括:多个GPS、多个IMU、多个气压高度计、多个飞控计算机和一个作动控制器;每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上,实时将测量得到的测量数据封装到数据包中并传到总线上;每个飞控计算机的输入端均与总线连接,实时接收总线上承载的GPS、IMU和多个气压高度计传输的数据包;每个飞控计算机的输出端为两个,其中一个输出端通过线路分别与其余的飞控计算机相连,用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机;另一个输出端与作动控制器相连,用以将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器;所述数据包均包括:设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。2.根据权利要求1所述的一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置,其特征在于,所述总线包括总线Ⅰ和总线Ⅱ。3.根据权利要求1或2所...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁寅博,王少华,储国松,
申请(专利权)人:中航联创科技有限公司,梁寅博,
类型:新型
国别省市:北京,11
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