自主驾驶系统和自主驾驶方法技术方案

本发明专利技术提供了自主驾驶系统和自主驾驶方法。一种具有自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统，该自主驾驶系统包括：网关单元，与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中的路由器无线通信；信号处理单元，在设置与每个路由器的无线通信链接时，提供车辆的标识信息，并且在每一设置周期将车辆的行驶路径信息提供至路由器；路径追踪单元，确定包括在行驶路径信息中的车辆的速度、前进方向和转向角，以便基于行驶路径信息驾驶车辆；速度控制单元，基于由路径追踪单元确定的速度控制车辆的速度；以及转向角控制单元，基于由路径追踪单元确定的前进方向和转向角控制车辆的转向角。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶系统和自主驾驶方法相关申请的引证本申请要求于2017年1月6日提交的韩国专利申请第10-2017-0002282号的优先权和权益，其全部内容通过引证结合于此。
本公开涉及一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统包括安装在车辆上的自主驾驶辅助装置。
技术介绍
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可不构成现有技术。随着车辆技术的进步，已进入了自主驾驶时代，其中，车辆按照其确定而在道路上驾驶。自主驾驶车辆安装有用于自主驾驶的自主驾驶系统，并且基于该自主驾驶系统执行自主驾驶。然而，很大程度上依赖于当前普通道路的自主驾驶是显著困难的，因为在道路上存在很多变数。此外，自主驾驶系统需要安装在每个车辆上以自主驾驶，并且存在显著的成本负担，并且因此，安装自主驾驶系统是低效率的。在此
技术介绍
部分中公开的以上信息仅用于加强对本公开的
技术介绍
的理解，并且因此，本公开可包含不构成对于本领域普通技术人员而言已经知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开提供一种被设计为安装在道路上的自主驾驶系统，通过该自主驾驶系统，对应的道路变为自主驾驶道路并且使自主驾驶车辆以及另外普通车辆能够在自主驾驶道路上自主驾驶。本公开另外提供一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统能够在没有中央服务器的情况下实现自主驾驶系统。本公开的示例性形式可用于实现除了该目的以外未详细提及的其他目的。本公开的示例性形式提供一种包括自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统。该自主驾驶系统包括：网关单元，被配置为与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中处于通信范围内的路由器执行无线通信；信号处理单元，被配置为在设置与每个路由器的无线通信链接时，提供车辆的标识信息，并且在每一设置周期将车辆的行驶路径信息提供至路由器；路径追踪单元，被配置为确定包括在行驶路径信息中的车辆的速度、前进方向和转向角，使得车辆基于从路由器接收的行驶路径信息驾驶；速度控制单元，被配置为基于由路径追踪单元确定的速度信息来控制车辆的速度；以及转向角控制单元，被配置为基于由路径追踪单元确定的前进方向和转向角来控制车辆的转向角。当从安装在自主驾驶道路的进入道路上的入口路由器接收到针对车辆的规格信息的请求时，信号处理单元可将车辆的规格信息提供至入口路由器，并且当车辆的规格信息满足设定规格时，网关单元可从入口路由器接收行驶路径信息，并且当规格信息不满足设定规格时，网关单元可从入口路由器接收自主驾驶道路中的阻止驾驶通告。在前方道路是诸如十字路口等的道路分支点或者存在自主驾驶道路的驶出点并且车辆在道路分支点处转弯或者去往驶出点的情况下，在当前位置与道路分支点或驶出点之间的距离在预定距离内时，信号处理单元可向目前处于通信的路由器通告道路分支点处的前进方向或者向驶出点的出口意图。网关单元可接收从多个路由器中的每个路由器接收的行驶路径信息，并且行驶路径信息可以是用于在设定路段中驾驶车辆的行驶路径信息。设定路段可以是最大距离路段，在该最大距离路段中，多个路由器中的一个路由器被配置为与自主驾驶道路上的车辆执行无线通信。网关单元可从异常路由器的前路由器接收需要由该异常路由器提供的行驶路径信息，并且当存在该异常路由器时，提供行驶路径信息。当接收到其他车辆的异常或多个路由器中的至少一个路由器的异常的信息时，信号处理单元可将所接收的信息提供至控制中心。自主驾驶系统可进一步包括：入口路由器，安装在自主驾驶道路的每个进入道路中；驶出路由器，安装在自主驾驶道路的每个驶出道路中；以及多个路由器，安装在每个入口路由器与每个驶出路由器之间的道路上，其中，每个入口路由器、每个驶出路由器以及多个路由器中的每一个具有唯一标识信息，并且被配置为与通信范围内的车辆执行无线通信，并且将针对设定路段的行驶路径信息提供至车辆，以允许车辆基于行驶路径信息驾驶至设定路段内的设定移动路径。每个入口路由器、每个驶出路由器以及多个路由器中的每一个可与相邻路由器执行无线通信以确定该相邻路由器是否故障。每个入口路由器、每个驶出路由器以及多个路由器中的位于弯曲路段中的路由器可确定与车辆类型相对应的车辆动力学建模系数，并且基于所确定的车辆动力学建模系数执行车辆动力学解释以确定行驶路径信息，并且将所确定的行驶路径信息提供至车辆。每个入口路由器、每个驶出路由器以及多个路由器中的每一个可比较从车辆接收的车辆速度和转向角与包括在提供至相应车辆的行驶路径信息中的车辆速度和转向角，以确定相应车辆是否异常。当前路由器以及位于当前路由器之后的路由器被配置为基于车辆的前进方向，通过相邻路由器中的无线通信，将与转向以及出口相对应的行驶路径信息提供至自主驾驶辅助装置，以允许相应车辆将方向改变为目标方向或者在道路分支点处将相应车辆引导至对应驶出点，并且自主驾驶辅助装置被配置为在道路分支点处提供前进方向上的出口意图或者向驶出点的出口意图。在本公开的示例性形式中，使自主驾驶车辆以及另外普通车辆能够低成本自主驾驶。此外，通过适用于针对普通车辆的每个车辆类型的特性的车辆动力学解释，能够进行可靠的自主驾驶。此外，本公开提供在不使用中央服务器的情况下可实现的自主驾驶系统，并且因此创新性降低系统构造成本。此外，该自主驾驶系统可用作普通道路以及自主驾驶道路上的交通事故预防系统。从本文所提供的描述，进一步领域的适用性将变得显而易见。应理解，描述和具体实例旨在仅仅用于举例说明，而并非旨在限制本公开的范围。附图说明为了可充分理解本公开，现在将参考附图，通过举例的方式，描述本公开的各种形式，其中：图1是自主驾驶系统的配置示图；图2是路由器和自主驾驶辅助装置的框图；图3是示出自主驾驶环境的示例性示图；图4是自主驾驶系统的操作流程图；以及图5是用于描述车辆动力学建模的示图。本文描述的附图仅用于说明性目的，并且并非旨在以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述实际上仅是示例性的并且并不旨在限制本公开、应用或使用。应理解，贯穿附图，对应的参考标号指代相似或对应的部件或特征。如本领域技术人员将理解的，在不完全背离本公开的精神或范围的前提下，可以以各种不同的方式对所描述的形式进行修改。在附图中，为了清楚描述本公开的示例性形式，与描述不相关的部件被省略。此外，公知的已知技术的详细描述将被省略。贯穿本说明书，除非明确描述为相反，否则词语“包括(comprise)”以及诸如“包含(comprises)”或者“含有(comprising)”的变型应被理解为暗示包括所述元件，但并不排除任何其他的元件。此外，在本说明书中公开的包括“单元”、“模块”等的术语是指处理至少一个功能或操作的单元，并且可通过硬件或软件或者硬件和软件的组合来实现。在下文中，将参考附图描述本公开的示例性形式中的自主驾驶系统。图1是本公开的示例性形式中的自主驾驶系统的配置示图。参考图1，自主驾驶系统包括安装在道路上的多个路由器100以及安装在车辆上的自主驾驶辅助装置200。多个路由器100中的每一个具有唯一标识信息(标识码)，并且安装在道路的边缘处或者人行道或道路上，使得安装有路由器100的普通道路变为自主驾驶道路。在一个形式中，相应路由器100可在通信范围彼此重叠的同时以预定间隔安装，但是路由器100可安装在直线路段中，使得通信范围不会彼此重叠或者具有比弯曲路段更大的间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包括自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：网关单元，被配置为与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中的通信范围内的路由器执行无线通信；信号处理单元，被配置为在设置与所述多个路由器中的每个路由器的无线通信链路时，提供车辆的标识信息，并且所述信号处理单元被配置为在每一设置周期将所述车辆的行驶路径信息提供至所述路由器；路径追踪单元，被配置为确定包含在所述行驶路径信息中的所述车辆的速度、前进方向和转向角，使得所述车辆基于从所述路由器接收的所述行驶路径信息行驶；速度控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的速度控制所述车辆的速度；以及转向角控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的前进方向和转向角控制所述车辆的转向角。

【技术特征摘要】
2017.01.06 KR 10-2017-00022821.一种包括自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：网关单元，被配置为与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中的通信范围内的路由器执行无线通信；信号处理单元，被配置为在设置与所述多个路由器中的每个路由器的无线通信链路时，提供车辆的标识信息，并且所述信号处理单元被配置为在每一设置周期将所述车辆的行驶路径信息提供至所述路由器；路径追踪单元，被配置为确定包含在所述行驶路径信息中的所述车辆的速度、前进方向和转向角，使得所述车辆基于从所述路由器接收的所述行驶路径信息行驶；速度控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的速度控制所述车辆的速度；以及转向角控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的前进方向和转向角控制所述车辆的转向角。2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中：所述信号处理单元被配置为，当从安装在自主驾驶道路的进入道路上的入口路由器接收到针对所述车辆的规格信息的请求时，将所述车辆的所述规格信息提供至所述入口路由器，并且所述网关单元被配置为，当所述车辆的所述规格信息满足设定规格时，从所述入口路由器接收所述行驶路径信息，当所述规格信息不满足所述设定规格时，从所述入口路由器接收所述自主驾驶道路中的阻止驾驶通告。3.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中：所述信号处理单元被配置为，当前方道路是道路分支点或者存在所述自主驾驶道路的驶出点并且所述车辆在所述道路分支点处转弯或者驶出所述驶出点时，在当前位置与所述道路分支点或所述驶出点之间的距离在预定距离内时，向目前处于通信的路由器通告在所述道路分支点处的所述前进方向或者向所述驶出点的驶出意图。4.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其中：所述道路分支点是十字路口。5.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中：所述网关单元被配置为接收从所述多个路由器中的每个路由器接收的所述行驶路径信息，并且所述行驶路径信息是用于在设定路段中驾驶所述车辆的行驶路径信息。6.根据权利要求5所述的自主驾驶系统，其中：所述设定路段是最大距离路段，在所述最大距离路段中，所述多个路由器中的一个路由器被配置为与所述自主驾驶道路上的所述车辆执行无线通信。7.根据权利要求5所述的自主驾驶系统，其中：所述网关单元被配置为从异常路由器的前路由器接收需要由所述异常路由器提供的所述行驶路径信息，并且当存在所述异常路由器时，所述行驶路径信息被提供。8.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中：当接收到另一车辆的异常或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李起昌，李熙承，申炯，宋永旭，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR