一种车辆避障的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆避障的方法和装置，所述方法包括：获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。通过本发明专利技术实施例，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。

A method and device for vehicle obstacle avoidance

An embodiment of the invention provides a method and device for vehicle obstacle avoidance. The method comprises the following steps: obtaining a depth image of the specified direction; wherein the depth image is generated by the structured light encoding information collected from the specified direction; the obstacle information up to the specified party is determined according to the depth image; and the target is generated. The reminder message in the specified direction is displayed and the reminder message is displayed, wherein the reminder message contains the obstacle information. Through the embodiment of the invention, the obstacle is automatically recognized according to the depth image, and the depth image is obtained by using the structured light, and the accuracy of the obstacle recognition is improved, and the safe driving of the vehicle is ensured.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避障的方法和装置
本专利技术涉及车载终端领域，特别是涉及一种车辆避障的方法和装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，车辆等驾驶工具得到广泛的应用，给生活带来便利，但同时也造成了很多安全事故。在车辆的使用过程中，如倒车入库，通常在车辆的后方设置摄像头，采用摄像头拍摄车辆后方的实时图像，驾驶员可以通过设置在车辆内的显示屏查看摄像头拍摄的实时图像，进而避开障碍物。然而，采用这种方式需要安装摄像头和显示屏，成本较高，且摄像头拍摄的实时图像仅仅为二维图像，驾驶员通过实时图像并不能准确判断障碍物的具体情况，从而影响车辆的安全行驶。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆避障的方法和装置，以解决障碍物识别不准确的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆避障的方法，所述方法包括：获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆避障的装置，所述装置包括：深度图像获取模块，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；障碍物信息确定模块，用于依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；提醒消息展示模块，用于生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，通过获取指定方向的深度图像；其中，深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成，然后可以依据深度图像，确定指定方向上的障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，并展示提醒消息，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的一种车辆避障的方法的步骤流程图；图2是本专利技术实施例的一种车辆避障的装置的结构框图；图3是本专利技术实施例的一种移动终端的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1，示出了本专利技术实施例的一种车辆避障的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；在本专利技术实施例中，车辆可以具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头，然后采用位于指定方向的深度摄像头获取指定方向的深度图像。在本专利技术一种优选实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：子步骤11，从所述指定方向采集结构光编码信息；实际上，深度摄像头可以包括结构光投射器和结构光传感器，深度摄像头可以采用结构光投射器将光点、光缝、光栅、格网或斑纹投影至被测物体，然后采用结构光传感器采集被测物体的结构光编码信息，如经过被测物体的表面调制后编码图案。作为一种示例，结构光可以为红外光(InfraredRadiation，IR)。在本专利技术一种优选实施例中，子步骤11可以包括如下子步骤：当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。在本专利技术实施例中，可以检测车辆的行驶模式，当检测到车辆进入指定模式时，如倒车模式，可以确定指定模式对应的指定方向，开启位于指定方向的深度摄像头，然后采用深度摄像头采集指定方向的结构光编码信息。子步骤12，依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；在本专利技术实施例中，可以采用空间编码方式对结构光进行编码，如DeBruijn序列编码，和/或，可以采集时间编码方式对结构光进行编码，如二进制编码、格雷编码，空间编码方式可以仅投射单个预置结构光编码信息，如单帧的结构光编码图案，时间编码方式可以投射多个不同的预置结构光编码信息，如多帧不同的结构光编码图案。针对空间编码方式，可以在将采集到的结构光编码信息进行解码后，通过将结构光编码信息与预置结构光编码信息进行比对，得到两者的匹配关系，结合三角测距原理，计算得到景深信息。针对时间编码方式，结构光传感器可以采集经过第二移动物体的表面调制后的多个结构光编码信息，通过对获得的多个结构光编码信息进行解码，结合三角测距原理，计算得到景深信息。子步骤13，采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。在获得景深信息后，本专利技术实施例可以依据各个像素点的景深信息，生成各个像素点的三维坐标，然后根据三维坐标进行三维重建，得到指定方向的深度图像。步骤102，依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；在获得深度图像后，本专利技术实施例可以从深度图像中检测障碍物，如人、车辆等，然后可以获取障碍物的障碍物信息。在本专利技术一种优选实施例中，步骤102可以包括如下子步骤:子步骤21，从所述深度图像中，确定障碍物；在本专利技术实施例中，可以对深度图像进行特征识别，进而从深度图像中确定障碍物，如在深度图像中识别到人脸特征，进而可以从深度图像中确定人脸特征对应的区域。子步骤22，对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；一方面，本专利技术实施例可以依据景深信息识别障碍物的轮廓，如可以通过获取障碍物的特征点，然后确定与特征点对应的像素点邻接，且景深信息连续变化的像素点，组成障碍物的轮廓，进而依据轮廓可以得到障碍物的尺寸、名称类别等属性信息。子步骤23，计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；另一方面，本专利技术实施例可以依据景深信息计算障碍物与车辆之间的距离值，如可以从障碍物对应的各个像素点中，选取景深信息最小的目标像素点，计算目标像素点的景深信息对应的距离值，为障碍物与车辆之间的距离。子步骤24，将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。在获得属性信息和距离值后，本专利技术实施例可以将障碍物的属性信息与距离值组织成障碍物信息。在本专利技术实施例中，通过采用结构光获取障碍物的深度图像，进而从深度图像中确定障碍物的属性信息、障碍物与车辆之间的距离值，实现了对障碍物的精确识别，获得障碍物的详细信息，以保证驾驶员更好的进行避障。步骤103，生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。在确定障碍物信息后，本专利技术实施例可以依据障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，然后展示提醒消息。具体的，步骤103可以包括如下子步骤：将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。在本专利技术实施例中，可以将指定方向与障碍物信息组织成提醒消息，如“在车辆后方距离50米有大型货车”，然后可以对提醒消息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆避障的方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障的方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息的步骤包括：从所述深度图像中，确定障碍物；对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取指定方向的深度图像的步骤包括：从所述指定方向采集结构光编码信息；依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述指定方向采集结构光编码信息的步骤包括：当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息的步骤包括：将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头。7.一种车辆避障的装置，其特征在于，所述装置包括：深度图像获取模块，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兆丰，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44