The invention relates to the control technical field of comprehensive mechanized roadheader, in particular to an automatic navigation control system and a control method of a mechanized mechanized equipment, including a IMU inertial measurement unit and a mileage fixed on the fuselage of a mechanized excavator, an automatic navigation control system installed in the fuselage of a tunnelling machine, and set in a fully mechanized system. The internal mechanized mining machine body and the gun head control the oil road and the fully mechanized mining machine alarm system is set on the left side of the driving position of the mechanized excavator. It realizes the high precision automatic detection and control of the fully mechanized excavator and its gun head position, improves the driving efficiency of the mechanized excavator and reduces the labor intensity of the workers, and is suitable for automatic automatic guide in the coal mine heading face. The navigation control and control work needs, especially to realize the precise control of the distance, direction and the boundary of the gun head, so as to ensure the track of the driving and the tidy cutting of the coal wall, and realize the closed loop control of the fuselage and the position and position of the gun head during the course of the driving.
【技术实现步骤摘要】
综掘机械装备的自动导航控制系统及控制方法
本专利技术涉及综合机械化掘进机(综掘机)控制
,具体涉及一种综掘机械装备的自动导航控制系统及控制方法。
技术介绍
当前煤矿井下掘进工作面的综掘机位置和位姿测定工作,仅利用激光指向仪为综掘机在掘进过程中提供指向辅助,综掘机机身的具体位姿仍需通过人工来加以判断,无法实现综掘机位姿的自动导航控制,更无法实现对综掘机炮头边界(X、Y方向,如图1所示)的精确控制。整个掘进控制过程为人工、开环控制,无法实现综掘机掘进边界、机身和炮头位姿的自动控制。这不仅严重地影响井下工作面的掘进准确性,而且掘进的效率、安全性也无法得到保证。因此,有必要设计一种综掘机械装备自动导航控制系统,以实现综掘机自身及其炮头位姿的自动监测与闭环控制。
技术实现思路
本专利技术为解决当前煤矿井下掘进工作面的综掘机位置和位姿测定工作中,机身的具体位姿仍需通过人工来加以判断,无法实现综掘机掘进边界、机身和炮头位姿的自动控制的技术问题,提供一种综掘机械装备的自动导航控制系统及控制方法。为解决上述技术问题,本专利技术所采用的技术方案为:一种综掘机械装备的自动导航控制系统,包括固定于综掘机机身之上的IMU惯性测量单元和里程计、安装于掘进机的机身内的自动导航控制系统计算机、设置在综掘机内部的综掘机机身和炮头控制油路、设置在综掘机驾驶位左侧的综掘机报警系统;IMU惯性测量单元和里程计、自动导航控制系统计算机及综掘机机身和炮头控制油路为输出部件,IMU惯性测量单元和里程计检测综掘机机身的位姿实时数据,综掘机机身和炮头控制油路发出的控制指令,均与自动导航控制系统计算机保持 ...
【技术保护点】
1.一种综掘机械装备的自动导航控制系统,其特征在于,包括固定于综掘机机身之上的IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)、安装于掘进机的机身内的自动导航控制系统计算机(3)、设置在综掘机内部的综掘机机身和炮头控制油路(4)、设置在综掘机驾驶位左侧的综掘机报警系统(5);IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)、自动导航控制系统计算机(3)及综掘机机身和炮头控制油路(4)为输出部件,IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)检测综掘机机身的位姿实时数据,综掘机机身和炮头控制油路(4)发出的控制指令,均与自动导航控制系统计算机(3)保持实时通讯;IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)同样也是输入部件,监测综掘机机身的位姿变化信号,自动导航控制系统计算机(3)为自动导航控制系统中间部分,负责接受IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)发出的信号,并与综掘机机身和炮头的控制油路(4)和综掘机报警系统(5)保持通讯联系,形成闭环控制系统。
【技术特征摘要】
1.一种综掘机械装备的自动导航控制系统,其特征在于,包括固定于综掘机机身之上的IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)、安装于掘进机的机身内的自动导航控制系统计算机(3)、设置在综掘机内部的综掘机机身和炮头控制油路(4)、设置在综掘机驾驶位左侧的综掘机报警系统(5);IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)、自动导航控制系统计算机(3)及综掘机机身和炮头控制油路(4)为输出部件,IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)检测综掘机机身的位姿实时数据,综掘机机身和炮头控制油路(4)发出的控制指令,均与自动导航控制系统计算机(3)保持实时通讯;IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)同样也是输入部件,监测综掘机机身的位姿变化信号,自动导航控制系统计算机(3)为自动导航控制系统中间部分,负责接受IMU惯性测量单元(1)和里程计(2)发出的信号,并与综掘机机身和炮头的控制油路(4)和综掘机报警系统(5)保持通讯联系,形成闭环控制系统。2.一种如权利要求1所述的综掘机械装备的自动导航控制系统的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:首先,向自动导航控制系统计算机(3)导入预设的巷道掘进轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁春豪,丛佩超,梁婧玉,李丽绒,
申请(专利权)人:山西焦煤集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:山西,14
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