The utility model discloses an automatic oil workover rod pipe operation industrial robot. The robot comprises a main rod pipe handling mechanism, a rod pipe palletizing mechanism, a rod pipe conveying device, a subsidiary hydraulic oil pipe kava, a sucker rod card tile, a rod pipe on-line flaw detection device and a GPS positioning device, and the main body pipe handling mechanism includes the main bottom. A disc, a guide device and a mechanical arm device; a stacker device is provided with a palletizing base, a moving mechanism and a manipulator device; a palletizing base is provided with a horizontal load for shelving a tubing and a sucker rod. The rod pipe conveying device includes a conveying device one and a conveying device two; the conveying device is set on the left side of the main chassis and is located in a flexible machine. Under the arm device, an encoder length measuring device is arranged on the back side of the conveying device, and the conveying device two is located on the front end of the bar pipe stacker mechanism, and the transmission device is in the same line as the transmission device.
【技术实现步骤摘要】
一种全自动石油修井杆管作业工业机器人
本技术涉及石油修井设备智能控制
,具体涉及一种全自动石油修井杆管作业工业机器人。
技术介绍
在油田生产过程中,由于油井或设备故障减产或停产时,或者由于油井工作条件发生变化,需要根据新情况改变生产工艺措施时,必须对油井进行修井作业施工。如自喷井转抽油井、改变抽油泵下入深度、型号或遇到油管漏失、抽油杆断裂等情况时都需要起下油管进行修井作业。这些工作通常需修井机设备来完成。现有技术中原有的井口修井机是每班现场至少要有4-6人组成,其中1人开绞车,井口2人交替操作油管卡瓦及更换油管吊卡并操作液压油管钳,现场油管人工排放1-2人,存在工人劳动强度大,工作环境恶劣,现场安全性差,工作效率低,容易造成环境污染等,技术工人流情况严重。近几年来国内针对这种情况陆续推出了杆管远程控制自动排放系统和半自动的修井机器人,例如申请号为201320473958.3的技术专利公开了一种修井油套管输送装置,包括管柱、移动小车、机架主体、下料机构、升降支腿、小车夹紧液缸、小车移动滚筒机构、上料机构、液压管汇、液压站及控制柜总成、折叠机构。所述移动小车安装于机架主体上,移动小车内安装有小车夹紧液缸,下料机构安装在机架主体内侧,小车移动滚筒机构安装于移动小车一边的机架主体内,升降支腿安装于机架主体的两端部,上料机构安装于机架主体的一侧,折叠机构安装于机架主体的一端,液压管汇分别与小车夹紧液缸和液压站及控制柜总成相连接。该文献公开的技术虽然一定程度上降低了现场人工排放油套管的劳动强度,但井口作业人员的数量并没有得到减少。又如申请号为2012103701 ...
【技术保护点】
1.一种全自动石油修井杆管作业工业机器人,其特征在于:该全自动石油修井杆管作业工业机器人包括主体杆管处理机构(I)、杆管码垛机构(II)、杆管输送装置(III)、附属液压油管卡瓦(IV)、抽油杆卡瓦(V)、杆管在线探伤装置(VI)和GPS定位装置;所述杆管输送装置(III)包括输送装置一(4)和输送装置二(12),输送装置一(4)和输送装置二(12)分别设置在主体杆管处理机构(I)和杆管码垛机构(II)上;所述主体杆管处理机构(I)包括主体底盘(1)、导轨装置(2)和机械臂装置(3),所述主体底盘(1)底部通过液压支腿支撑在地面上,所述导轨装置(2)上安装有液压吊卡(5)和液压杆管钳(6),导轨装置(2)铰接在主体底盘(1)的前端;所述机械臂装置(3)包括大臂摆动装置(7)和柔性机械手装置(8),所述大臂摆动装置(7)与安装在主体底盘(1)上的摆动座铰接,所述柔性机械手装置(8)铰接在大臂摆动装置(7)顶部,柔性机械手装置(8)能够随大臂摆动装置(7)摆动至完全水平或完全竖直位置;所述输送装置一(4)设置在主体底盘(1)左侧且位于柔性机械手装置(8)下方,在输送装置一(4)的后侧设置有 ...
【技术特征摘要】
1.一种全自动石油修井杆管作业工业机器人,其特征在于:该全自动石油修井杆管作业工业机器人包括主体杆管处理机构(I)、杆管码垛机构(II)、杆管输送装置(III)、附属液压油管卡瓦(IV)、抽油杆卡瓦(V)、杆管在线探伤装置(VI)和GPS定位装置;所述杆管输送装置(III)包括输送装置一(4)和输送装置二(12),输送装置一(4)和输送装置二(12)分别设置在主体杆管处理机构(I)和杆管码垛机构(II)上;所述主体杆管处理机构(I)包括主体底盘(1)、导轨装置(2)和机械臂装置(3),所述主体底盘(1)底部通过液压支腿支撑在地面上,所述导轨装置(2)上安装有液压吊卡(5)和液压杆管钳(6),导轨装置(2)铰接在主体底盘(1)的前端;所述机械臂装置(3)包括大臂摆动装置(7)和柔性机械手装置(8),所述大臂摆动装置(7)与安装在主体底盘(1)上的摆动座铰接,所述柔性机械手装置(8)铰接在大臂摆动装置(7)顶部,柔性机械手装置(8)能够随大臂摆动装置(7)摆动至完全水平或完全竖直位置;所述输送装置一(4)设置在主体底盘(1)左侧且位于柔性机械手装置(8)下方,在输送装置一(4)的后侧设置有测长装置;所述杆管码垛机构(II)设有码垛底座(9)、移动机构(10)和机械手装置(11),码垛底座(9)上方设有用于搁置油管和抽油杆(13)的横担(14),移动机构(10)固定在码垛底座(9)的后端,机械手装置(11)设置在移动机构(10)上,输送装置二(12)设置在码垛底座(9)的前端;所述输送装置二(12)与输送装置一(4)处于同一直线上实现油管和抽油杆(13)的传输;机械手装置(11)将油管和抽油杆(13)送到输送装置二(12)上,油管和抽油杆(13)由输送装置二(12)经输送装置一(4)输送给主体杆管处理机构(I)并完成下放;反之,主体杆管处理机构(I)也能够将从井内起出的油管和抽油杆(13)经输送装置一(4)送出到杆管码垛机构(II)的输送装置二(12)上,杆管码垛机构(II)对接受的油管和抽油杆(13)进行排列码垛并将信息自动输入到计算机管理系统。2.如权利要求1所述的一种全自动石油修井杆管作业工业机器人,其特征在于:所述码垛底座(9)包括码垛底架(15)和立柱(16),立柱(16)固定在码垛底架(15)后端;所述移动机构(10)包括固定导架(17)、移动导架(18)和方框形的机械手支架(19),固定导架(17)水平焊接在立柱(16)上,移动导架(18)设置在固定导架(17)下方且能够通过齿条传动沿固定导架(17)前后移动,所述移动导架(18)两外侧设有滑块,机械手支架(19)内侧设有滑槽且通过滑槽与移动导架(18)两侧的滑块连接,机械手支架(19)在液压缸的带动下能够沿移动导...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜建胜,蔡童新,焦勇,
申请(专利权)人:济南芯乐智能设备有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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