The present invention discloses a controller for a robot, a control method and a robot. The controller consists of a sensor module, a processing module and a communication module. The sensor module is connected to the processing module through a SPI interface. The processing module is connected with the communication module through a TTL serial port. The sensor module includes a first sensor and a second sensor, and the first sensor is used for a detection machine. The second sensor is used to correct the accumulated deviation caused by the movement of the robot. This application solves the technical problem of robot attitude control in the field of robot controller.
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的控制器、控制方法及机器人
本申请涉及机器人领域,具体而言,涉及一种用于机器人的控制器、控制方法及机器人。
技术介绍
机器人,是自动执行工作的机器装置,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一。机器人行走过程中的平衡是很难解决的问题,而姿态检测是其中不可或缺的一个环节。专利技术人发现,目前的机器人控制器领域存在机器人姿态控制精度不高的问题。针对相关技术机器人运动姿态控制的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的控制器、控制方法及机器人,以解决机器人姿态控制精度不高的问题。为了实现上述目的,根据本申请的一个方面,提供了一种用于机器人的控制器。根据本申请的控制器包括:传感器模块、处理模块和通信模块,所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接,所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接;所述传感器模块包括:第一传感器和第二传感器,所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态,所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。进一步的,所述第一传感器包括:加速度传感器和陀螺仪,所述加速度传感器用于测量所述机器人的加速度运动状态,所述陀螺仪用于测量所述机器人的方向运动状态。进一步的,所述第二传感器包括磁力计,所述磁力计用于修正机器人运动时产生的累计偏差。进一步的,所述处理模块包括单片机,所属单片机用于处理所述传感器模块检测到的所述机器人的运动状态信息。进一步的,所述通信模块包括:FPGA处理器,用于与所述机器人系统总线通信。为了实现上述目的,根据本申请的另一方面,提供了一种机器人,包括 ...
【技术保护点】
1.一种用于机器人的控制器,其特征在于,包括:传感器模块、处理模块和通信模块,所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接,所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接;所述传感器模块包括:第一传感器和第二传感器,所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态,所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的控制器,其特征在于,包括:传感器模块、处理模块和通信模块,所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接,所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接;所述传感器模块包括:第一传感器和第二传感器,所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态,所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。2.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述第一传感器包括:加速度传感器和陀螺仪,所述加速度传感器用于测量所述机器人的加速度运动状态,所述陀螺仪用于测量所述机器人的方向运动状态。3.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述第二传感器包括磁力计,所述磁力计用于修正机器人运动时产生的累计偏差。4.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述处理模块包括单片机,所属单片机用于处理所述传感器模块检测到的所述机器人的运动状态信息。5.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述通信模块包括:FPGA处理器,用于与所述机器人系统总线通信。6.一种机器人,其特征在于,包括如权利要求1至5所述的控制器。7.一种用于机器人的控制方法,其特征在于,用于在至少包括:传感器模块、处理模块和通信模块的机器人控制器中执行控制操作,所述方法包括以下步骤:所述处理模块通过SPI接口读取所述传...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙伟民,李江涛,徐浩益,
申请(专利权)人:北京钢铁侠科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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