一种适用于不同物料的码垛手抓制造技术

一种适用于不同物料的码垛手抓，属于码垛技术领域，包括借助法兰盘与机械手连接的机架、设置在机架上的物料吸取机构，所述码垛手抓还包括与物料吸取机构配套的物料跌落保护机构；所述物料吸取机构包括对称设置在机架底部两端的U型件、铰接在两U型件之间的连杆机构、配套安装在连杆机构上的真空吸盘组以及控制连杆机构形变的垂直驱动机构，所述连杆机构由左吸盘安装板、中吸盘安装板、右吸盘安装板依次并联铰接组成，所述左吸盘安装板和右吸盘安装板分别铰接在U型件端口两侧。

A palletizing hand for different materials

A palletizing hand grasping for different materials belongs to the field of palletizing technology, which includes a frame connected by a flange plate and a mechanical hand and a material absorbing mechanism on the rack. The palletizing hand also includes a material falling protection mechanism matching the material absorbing mechanism. The material absorption mechanism includes a symmetrical setting in the machine. The U type parts at the bottom of the bottom of the frame, the connecting rod mechanism hinged between the two U parts, the vacuum sucker group installed on the connecting rod mechanism and the vertical driving mechanism controlling the deformation of the connecting rod mechanism. The connecting rod mechanism is composed of the left suction plate mounting plate, the middle suction plate mounting plate and the right suction plate mounting plate in turn. The mounting plate and the right suction plate mounting plate are respectively articulated on the sides of the U type parts.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于不同物料的码垛手抓
本技术属于码垛
，具体涉及一种适用于不同物料的码垛手抓。
技术介绍
现有的码垛手抓大多只能针对一种物料进行码垛，并且不同形状和长度的物料码垛的工况下所使用的抓具和保护装置均有局限性。因此急需一种适用于弧形表面的物料、平整表面物料的抓取的码垛手抓，搬运和码垛，结构简单，操作灵活，可靠。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种适用于不同物料的码垛手抓，通过物料吸取机构结构进行改进，克服了崎岖不平的物料表面对吸附效果的影响，同时配套物料跌落保护机构，可在搬运过程可对物料进行跌落保护，防止损伤物料。本技术采用的技术方案是：一种适用于不同物料的码垛手抓，包括借助法兰盘与机械手连接的机架、设置在机架上的物料吸取机构，所述码垛手抓还包括与物料吸取机构配套的物料跌落保护机构；所述物料吸取机构包括对称设置在机架底部两端的U型件、铰接在两U型件之间的连杆机构、配套安装在连杆机构上的真空吸盘组以及控制连杆机构形变的垂直驱动机构，所述连杆机构由左吸盘安装板、中吸盘安装板、右吸盘安装板依次并联铰接组成，所述左吸盘安装板和右吸盘安装板分别铰接在U型件端口两侧。进一步，所述真空吸盘每三个一组且分别设置在左吸盘安装板、中吸盘安装板和右吸盘安装板上。进一步，所述垂直驱动机构包括设置在机架上的驱动气缸、设置在驱动气缸输出轴和中间吸盘安装板之间的连接件以及设置在机架和中吸盘安装板之间的垂直导向机构。进一步，所述垂直导向机构包括对称设置在机架上的导向孔以及配套设置在中吸盘安装板上的导向杆。进一步，所述物料跌落保护机构包括设置在机架上端面的驱动电机、借助主动齿轮与驱动电机输出端连接的主动转轴、借助啮合齿轮组合与主动转轴连接的从动转轴以及铰接在从动转轴上具有竖直向转动自由度的保护爪。进一步，所述保护爪呈提勺状、其保护面附着有弹性吸能材料。本技术产生的有益效果：本技术通过物料吸取机构结构进行改进，克服了崎岖不平的物料表面对吸附效果的影响，同时配套物料跌落保护机构，可在搬运过程可对物料进行跌落保护，防止损伤物料。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是物料吸取机构的结构示意图；图3是图2的侧视示意图；图4是物料跌落保护机构去掉驱动电机的原理示意图；附图中：1是法兰盘，2是机架，3是物料吸取机构，3-1是U型件，3-2是真空吸盘，3-3-1是左吸盘安装板，3-3-2是中吸盘安装板，3-3-3是右吸盘安装板，3-4是驱动气缸，3-5是连接件，3-6是导向杆，4是物料跌落保护机构，4-1是驱动电机，4-2是主动转轴，4-3是从动转轴，4-4是保护爪。具体实施方式参看附图1-4，一种适用于不同物料的码垛手抓，包括借助法兰盘1与机械手连接的机架2、设置在机架2上的物料吸取机构3，所述码垛手抓还包括与物料吸取机构3配套的物料跌落保护机构4；所述物料吸取机构3包括对称设置在机架2底部两端的U型件3-1、铰接在两U型件3-1之间的连杆机构、配套安装在连杆机构上的真空吸盘3-2组以及控制连杆机构形变的垂直驱动机构，所述连杆机构由左吸盘安装板3-3-1、中吸盘安装板3-3-2、右吸盘安装板3-3-3依次并联铰接组成，所述左吸盘安装板3-3-1和右吸盘安装板3-3-3分别铰接在U型件3-1端口两侧。所述真空吸盘3-2每三个一组且分别设置在左吸盘安装板3-3-1、中吸盘安装板3-3-2和右吸盘安装板3-3-3上。所述垂直驱动机构包括设置在机架2上的驱动气缸3-4、设置在驱动气缸3-4输出轴和中间吸盘安装板3-3-2之间的连接件3-5以及设置在机架2和中吸盘安装板3-3-2之间的垂直导向机构。所述垂直导向机构包括对称设置在机架2上的导向孔以及配套设置在中吸盘安装板3-3-2上的导向杆3-6。物料吸取机构3主要由驱动气缸3-4、U型件3-1、连接件3-5、导向杆3-6、左吸盘安装板3-3-1、中吸盘安装板3-3-2、右吸盘安装板3-3-3和真空吸盘3-2组成，其中3块吸盘安装板组成可活动一定角度的连杆机构，椭圆形扁平真空吸盘3-2分别安装在3块吸盘安装板上组成三列吸盘组合，长度可根据实际使用工况确定；其中驱动气缸3-4可通过连接件3-5驱动中吸盘安装板3-3-2进行角度变换，3个一组的真空吸盘3-2处于同一平面时吸取平整表面的物料，3个一组的真空吸盘3-2成一定角度可吸取弧形表面的物料，改变驱动气缸3-4的行程对角度进行调整；其中每一个真空吸盘3-2配装有一个真空逻辑阀，使每一个真空吸盘3-2相对于其他吸盘独立，在不使用或者漏气的的情况下可通过真空逻辑阀自动关闭，从而适应不同长度的物料吸取。所述物料跌落保护机构4包括设置在机架2上端面的驱动电机4-1、借助主动齿轮与驱动电机4-1输出端连接的主动转轴4-2、借助啮合齿轮组合与主动转轴4-2连接的从动转轴4-3以及铰接在从动转轴4-3上具有竖直向转动自由度的保护爪4-4。所述保护爪4-4呈提勺状、其保护面附着有弹性吸能材料。在具体实施时，法兰盘1与机械手或者其他工装连接，可产生一定角度的倾斜，以适应高低位置倾斜摆放的物料；物料吸取机构3由U型件3-1、连杆机构、真空吸盘3-2组和垂直驱动机构组成，可适应具有弧形表面的物料和平整表面的物料，并且多个真空吸盘3-2组合的吸取方式可克服崎岖不平的物料表面对吸附效果的影响；物料跌落保护机构4主要由驱动电机4-1、借助主动齿轮与驱动电机4-1输出端连接的主动转轴4-2、借助啮合齿轮组合与主动转轴4-2连接的从动转轴4-3以及铰接在从动转轴4-3上具有竖直向转动自由度的保护爪4-4组成，其中保护抓4-4可绕从动转轴4-3转一定角度，在取料或卸料的时候保护抓4-4处于向上翘起状态，为物料吸取机构3让出足够空间进行抓取；在物料搬运过程中保护抓4-4处于图1所示的保护状态，搬运过程可对物料进行跌落保护，防止损伤物料。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于不同物料的码垛手抓，包括借助法兰盘（1）与机械手连接的机架（2）、设置在机架（2）上的物料吸取机构（3），其特征在于：所述码垛手抓还包括与物料吸取机构（3）配套的物料跌落保护机构（4）；所述物料吸取机构（3）包括对称设置在机架（2）底部两端的U型件（3‑1）、铰接在两U型件（3‑1）之间的连杆机构、配套安装在连杆机构上的真空吸盘（3‑2）组以及控制连杆机构形变的垂直驱动机构，所述连杆机构由左吸盘安装板（3‑3‑1）、中吸盘安装板（3‑3‑2）、右吸盘安装板（3‑3‑3）依次并联铰接组成，所述左吸盘安装板（3‑3‑1）和右吸盘安装板（3‑3‑3）分别铰接在U型件（3‑1）端口两侧。

【技术特征摘要】
1.一种适用于不同物料的码垛手抓，包括借助法兰盘（1）与机械手连接的机架（2）、设置在机架（2）上的物料吸取机构（3），其特征在于：所述码垛手抓还包括与物料吸取机构（3）配套的物料跌落保护机构（4）；所述物料吸取机构（3）包括对称设置在机架（2）底部两端的U型件（3-1）、铰接在两U型件（3-1）之间的连杆机构、配套安装在连杆机构上的真空吸盘（3-2）组以及控制连杆机构形变的垂直驱动机构，所述连杆机构由左吸盘安装板（3-3-1）、中吸盘安装板（3-3-2）、右吸盘安装板（3-3-3）依次并联铰接组成，所述左吸盘安装板（3-3-1）和右吸盘安装板（3-3-3）分别铰接在U型件（3-1）端口两侧。2.根据权利要求1所述的适用于不同物料的码垛手抓，其特征在于：所述真空吸盘（3-2）每三个一组且分别设置在左吸盘安装板（3-3-1）、中吸盘安装板（3-3-2）和右吸盘安装板（3-3-3）上。3.根据权利要求1所述的适用于不同物料的码垛手抓，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玉达，欧智华，王小飞，刘孟明，
申请(专利权)人：河北汇金机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13