自动泊车系统和自动泊车方法技术方案

技术编号:18437763 阅读:38 留言:0更新日期:2018-07-14 03:21
一种自动泊车系统包括:传感器系统,测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置;和控制器,被配置为:分析由传感器系统感测到的数据,以计算本车辆周围的泊车区域;基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围;提供在为所述至少两种泊车类型提供移动路径生成可能范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域;将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内。

Automatic parking system and automatic parking method

An automatic parking system includes a sensor system to measure whether there is a parking space and the location of the surrounding vehicles; and the controller is configured to analyze the data measured by the sensor system to calculate the parking area around the vehicle; to calculate the possible range of the mobile path based on the parking area; The mobile path range selected for the parking type, and the optimal parking area for the selected mobile path range, are provided for the possible range of the mobile path generation for the at least two types of parking vehicles, and the vehicle is automatically parked in the optimal parking area.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统和自动泊车方法
本公开的示例性实施例涉及自动泊车,更具体地,涉及使用泊车区域的检测的自动泊车系统和自动泊车方法。
技术介绍
自动泊车系统是能够使泊车经验不足的驾驶员能够方便地停放他/她的车辆的系统。在自动泊车系统中,当泊车时,驾驶员通过使用安装在车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置,并且选择平行泊车或垂直泊车,然后自动泊车系统执行预定的操作。特别地,在使用相机的自动泊车系统的情况下,一旦驾驶员在通过监视器检查后方视野的同时选择泊车位置并且最终选择停放车辆,自动泊车系统就自动地使用传感器值控制车辆的方向盘,由此安全地停放车辆。此外,可以通过相机和传感器预先设定泊车区域,并且自动泊车系统通过由相机和传感器获得的数据执行自动泊车。此时,相机可以感测所有前方区域、后方区域和侧方区域,并且可以通过全景监视(AVM)来实现。一般而言,AVM系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶员的功能,驾驶员没有获得泊车的帮助,因为他和她直接需要从通过AVM提供的图像中确定泊车状况。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法,该自动泊车系统可以通过经由传感器设定最佳泊车区域来执行自动泊车。本公开的另一个目的是提供一种自动泊车系统,其使用安装在车辆中的多个相机来获得车辆周围的图像,转换所获得的图像以识别可用的泊车区域,并向驾驶员提供对应于泊车区域的移动路径,以及自动泊车方法。本公开的又一个目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法,其能够自动停放车辆,以减少在泊车后当驾驶者进出本车辆和其他车辆时由于空间不足而感到的不便之处。通过以下描述可以理解本公开的其他目的和优点,并且参照本公开的实施例变得显而易见。而且,对于本公开所属领域的技术人员显而易见的是,本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。一种自动泊车系统,包括:传感器系统,测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置;和控制器,被配置为:分析由所述传感器系统感测到的数据以计算本车辆周围的泊车区域;基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围;在移动路径生成可能范围内,确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型,并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围;提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域;以及自动地将本车辆停放在最佳泊车区域中。传感器系统在最佳泊车区域中可以感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离,并且控制器将预定基准距离与间隔距离进行比较,以控制本车辆。泊车类型可以是前方泊车、后方泊车、平行泊车和对角线泊车中的至少两种。传感器系统可以包括:第一传感器,感测泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置;和第二传感器,感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离,并且当在本车辆周围未识别到泊车区间线时,控制器基于间隔距离来计算移动路径生成可能范围。控制器可以控制本车辆,使得基于间隔距离,将与位于本车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆的第一间隔距离调整为预定基准距离。当第一间隔距离小于基准距离时,控制器可以将第一间隔距离调整为基准距离,然后确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于基准距离。当第二间隔距离等于或大于基准距离时,控制器可以控制本车辆,使得第二间隔距离是基准距离。当第二间隔距离小于基准距离时,控制器可以控制本车辆,使得第二间隔距离是预定的最小间隔距离。最小间隔距离被设定为位于本车辆与驾驶员座椅侧车辆之间的主车道与本车辆之间的距离。当第一间隔距离小于基准距离时,控制器可以确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定临界距离,并且临界距离被设定为通过将预定的最小间隔距离与以将第一间隔距离调整到基准距离的方式移动了的距离相加而获得的值。该自动泊车系统可以还包括:显示控制器,向驾驶员通知泊车区域和与泊车区域对应的移动路径,其中,显示控制器向控制器发送关于由驾驶员选择的泊车区域和移动路径中的任一个的数据。控制器可以控制本车辆的转向、加速、制动、换挡和泊车制动。一种用于自动停放本车辆的自动泊车方法包括以下步骤:由本车辆的驾驶员设定自动泊车模式;由传感器系统感测本车辆周围存在或不存在泊车区间线以及周围车辆的位置;由控制器分析泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置,以计算本车辆周围的泊车区域;由控制器基于泊车区域计算移动路径生成可能范围;由控制器在移动路径生成可能范围内确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型,并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度以及本车辆的旋转角度,来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围;由控制器提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域;以及由控制器将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内,其中,通过在最佳泊车区域中感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离来控制本车辆。该自动泊车方法可以还包括以下步骤:在自动停放本车辆的步骤之后,终止自动泊车模式,其中,终止自动泊车模式的步骤是通过关闭自动泊车模式开关或将挡位切换到停车挡来执行的。在自动停放本车辆的步骤中,当关闭了自动泊车模式开关或将挡位切换到停车挡时,终止自动泊车模式。在自动停放本车辆的步骤中,当执行了换挡、转向变更和制动操作中的任一个时,停止自动泊车模式。间隔距离包括本车辆与位于本车辆的乘客侧的乘客座椅侧车辆之间的第一间隔距离以及本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离,并且在自动停放本车辆的步骤中,控制本车辆,使得第一间隔距离和第二间隔距离被调整为预定的基准距离。附图说明根据以下结合附图的详细描述,将更清楚地理解本公开的上述和其他目的、特征和其他优点,其中:图1是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的组件的图;图2是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车方法的顺序的流程图;图3是示出根据本公开的示例性实施例的在平行泊车时的泊车区域的图;图4是示出根据本公开的示例性实施例的在平行泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图;图5是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时的泊车区域的图;图6是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图;图7是示出根据本公开的示例性实施例的控制器的配置的图;图8A至图8F是用于描述根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的控制操作的图;图9A至图9D是示出根据本公开的示例性实施例的计算泊车时的移动路径的方法的视图;图10是用于说明根据本公开的第二实施例的自动泊车时的间隔距离的调整的图;和图11是用于说明根据本公开的第二实施例的自动泊车时的间隔距离的调整的图。具体实施方式在下文中,将参考附图详细描述本公开的实施例,使得本领域技术人员可以容易地实践本公开。然而,本公开可以以各种不同的形式来实现,而不限于本说明书中提供的实施例。为了清楚地描述本公开,省略了与描述不相关的部分,并且在整个说明书中将使用相同的附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车系统,包括:传感器系统,测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置;和控制器,被配置为:分析由所述传感器系统感测到的数据,以计算本车辆周围的泊车区域;基于所述泊车区域来计算移动路径生成可能范围;在所述移动路径生成可能范围内,确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型,并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围;提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域;以及将本车辆自动地停放在所述最佳泊车区域中,其中,所述传感器系统在所述最佳泊车区域中感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离,并且所述控制器将预定基准距离与所述间隔距离进行比较,以控制本车辆。

【技术特征摘要】
2016.12.30 KR 10-2016-01842971.一种自动泊车系统,包括:传感器系统,测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置;和控制器,被配置为:分析由所述传感器系统感测到的数据,以计算本车辆周围的泊车区域;基于所述泊车区域来计算移动路径生成可能范围;在所述移动路径生成可能范围内,确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型,并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围;提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域;以及将本车辆自动地停放在所述最佳泊车区域中,其中,所述传感器系统在所述最佳泊车区域中感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离,并且所述控制器将预定基准距离与所述间隔距离进行比较,以控制本车辆。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,所述泊车类型是前方泊车、后方泊车、平行泊车和对角线泊车中的至少两种。3.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,所述传感器系统包括:第一传感器,感测泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置;和第二传感器,感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离,并且当在本车辆周围未识别到泊车区间线时,所述控制器基于所述间隔距离来计算移动路径生成可能范围。4.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,所述控制器控制本车辆,使得基于所述间隔距离,将与位于本车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆的第一间隔距离调整为所述预定基准距离。5.根据权利要求4所述的自动泊车系统,其中,当所述第一间隔距离小于所述基准距离时,所述控制器将所述第一间隔距离调整为所述基准距离,然后确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于所述基准距离。6.根据权利要求5所述的自动泊车系统,其中,当所述第二间隔距离等于或大于所述基准距离时,所述控制器控制本车辆,使得所述第二间隔距离是所述基准距离。7.根据权利要求5所述的自动泊车系统,其中,当所述第二间隔距离小于所述基准距离时,所述控制器控制本车辆,使得所述第二间隔距离是预定的最小间隔距离。8.根据权利要求7所述的自动泊车系统,其中,所述最小间隔距离被设定为位于本车辆与驾驶员座椅侧车辆之间的主车道与本车辆之间的距离。9.根据权利要求4所述的自动泊车系统,其中,当所述第一间隔距离小于所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员:金润洙梁柱雄尹大仲蒋裕珍崔在燮河京秀李民秉朴胜煜朴辰晧郑仁溶
申请(专利权)人:现代自动车株式会社起亚自动车株式会社
类型:发明
国别省市:韩国,KR

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1