The invention relates to a method of controlling the straight line of a robot and a microchip and robot. Through the gyroscope and the odometer, the initial position information of the straight line to be walked and the specific current position information during the walking process of the robot, and the deviation from the angle in the initial position information and the current position information and the current position deviation from the initial position information and the current position information. The vertical distance of a straight line is used to determine whether the robot's walk deviates from the straight line to be traveled. If there is a deviation, the robot can be returned to the straight line by adjusting the speed of the driving wheel of the robot. The control method and chip of this robot can control the robot to keep a good linear walking effect with the help of the detection data of the gyroscope and the odometer. At the same time, the processing of the control data is relatively simple, and it does not need a high performance processor, which is further reduced. The hardware cost of the system computing resources and the processor.
【技术实现步骤摘要】
机器人走直线的控制方法和芯片及机器人
本专利技术涉及机器人领域,具体涉及一种机器人走直线的控制方法和芯片及机器人。
技术介绍
现有的机器人在路面行走过程中,由于地面对左右驱动轮的摩擦力不一样,而且路面情况的平坦程度不同,对驱动轮的影响也会有所不同,所以要让机器人保持沿着某一条直线行走,实现起来比较困难,特别是随着行走距离的增大,所产生的偏差也会越大。有的机器人通过采用激光或者视觉等辅助手段对走直线过程中出现的偏差进行纠正,以此保证机器人的直线行走效果。但是,采用这些辅助手段需要价格比较昂贵的激光传感器或者摄像头,导致机器人的成本提高,此外还需要配合比较复杂的算法,对机器人处理器的性能要求也比较高,不适于推广应用。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人走直线的控制方法和芯片及机器人,只需要陀螺仪和里程计的配合就可以纠正机器人走直线的偏差,以较低的成本保证机器人走直线的效果。本专利技术的具体技术方案如下:一种机器人走直线的控制方法,包括如下步骤:步骤S1:确定机器人待行走的直线的初始位置为(X1,Y1,θ1)。步骤S2:基于里程计和陀螺仪实时检测的数据,确定机器人的当前位置为(X2,Y2,θ2)。步骤S3:判断θ2是否等于θ1或者所述当前位置距所述直线的垂直距离是否等于0;如果θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0,则回到步骤S2;如果θ2不等于θ1,或者所述当前位置距所述直线的垂直距离不等于0,则进入步骤S4。步骤S4:调整机器人的驱动轮的速度,直到θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0。进一步地,步骤S3中所述的判断所述当前 ...
【技术保护点】
1.一种机器人走直线的控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1:确定机器人待行走的直线的初始位置为(X1,Y1,θ1);步骤S2:基于里程计和陀螺仪实时检测的数据,确定机器人的当前位置为(X2,Y2,θ2);步骤S3:判断θ2是否等于θ1或者所述当前位置距所述直线的垂直距离是否等于0;如果θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0,则回到步骤S2;如果θ2不等于θ1,或者所述当前位置距所述直线的垂直距离不等于0,则进入步骤S4;步骤S4:调整机器人的驱动轮的速度,直到θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0。
【技术特征摘要】
1.一种机器人走直线的控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1:确定机器人待行走的直线的初始位置为(X1,Y1,θ1);步骤S2:基于里程计和陀螺仪实时检测的数据,确定机器人的当前位置为(X2,Y2,θ2);步骤S3:判断θ2是否等于θ1或者所述当前位置距所述直线的垂直距离是否等于0;如果θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0,则回到步骤S2;如果θ2不等于θ1,或者所述当前位置距所述直线的垂直距离不等于0,则进入步骤S4;步骤S4:调整机器人的驱动轮的速度,直到θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤S3中所述的判断所述当前位置距所述直线的垂直距离是否等于0,包括如下步骤:确定所述初始位置到所述当前位置的直线距离为L,L=;确定所述初始位置与所述当前位置的角度差值为θ,θ=θ1-θ2;确定所述当前位置距所述直线的垂直距离为H,H=L*sinθ;判断H是否等于0。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤S4包括如下步骤:步骤S41:确定机器人的左驱动轮和右驱动轮的控制速度为V;步骤S42:确定机器人的行走误差为T,T=P1*H+P2*(θ1-θ2),其中,P1和P2为常数;步骤S43:判断θ是否大于0;如果是,则进入步骤S44,如果否,则进入步骤S45;步骤S44:调整右驱动轮的速度为V1,直到θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0,其中,V1的数值为控制速度的数值与行走误差的数值的绝对值之间的差值;步骤S45:调整左驱动轮的速度为V2,直到θ2等于θ1,且所述当前位置距所述直线的垂直距离等于0,其中,V2的数值为控制速度的数值与行走误差的数值的绝对值之间的差值。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述P1=100,所述P2=200。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,步骤S44中所述的调整右驱动轮的速度为V1,包括如下步骤:确定t-2时刻,所述右驱动轮的控制速度...
【专利技术属性】
技术研发人员:李永勇,肖刚军,
申请(专利权)人:珠海市一微半导体有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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