Autonomous mobile robot. An autonomous mobile robot includes a robot body, a mobile unit, a detector and a controller. The mobile unit moves the robot main body to the destination. The detector detects the state of the person in the vicinity of the destination. The controller controls the mobile unit to enable the autonomous mobile robot to follow the person in the vicinity of the destination where different travel routes are located along the state of the person detected by the detector.
【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人
本专利技术涉及自主移动机器人。
技术介绍
日本特开第2004-209562号公报公开了一种在参照关于环境的信息的同时自主移动的移动机器人。该移动机器人包括:检测机器人的当前位置和当前姿势的单元;确定机器人到达的目标位置和在目标点要采取的目标姿势的单元;以及将当前位置和当前姿势与目标位置和目标姿势进行比较以便设置行进路线的单元。设置行进路线的单元设置路线,使得从机器人的特定点朝向目标点延伸的方位轴与沿机器人的行进方向的方位轴之间的角度不超过预定值。当前,装配有传感器和微型计算机的机器人读取关于其周围的信息,并且不仅在特殊环境(诸如工厂或建筑工地)还在人们通常活动的生活空间中自主移动。可能存在这种机器人接近用户附近的情况。在这种情况下,如果机器人直线行进并且刚好在用户的前面突然停下,则用户可能感到不舒服或受惊吓。
技术实现思路
因此,本专利技术的目的是提供一种自主移动机器人,与自主移动机器人直线行进到目的地点的情况相比,该自主移动机器人使存在于目的地点附近的人感觉没那么不舒服或受惊吓。根据本专利技术的第一方面,提供了一种包括机器人主体、移动单元、检测器和控制器的自主移动机器人。所述移动单元使所述机器人主体移动到目的地点。所述检测器检测所述目的地点附近存在的人的状态。所述控制器控制所述移动单元,以便使所述自主移动机器人沿着根据由所述检测器检测到的所述人的状态而不同的行进路线接近所述目的地点附近存在的人。根据本专利技术的第二方面,在自主移动机器人中,所述检测器包括评估单元,其从所述目的地点附近存在的人的视线评估视野;并且所述控制器控制所述移动单元,以便 ...
【技术保护点】
1.一种自主移动机器人,所述自主移动机器人包括:机器人主体;移动单元,所述移动单元使所述机器人主体移动到目的地点;检测器,所述检测器检测所述目的地点附近存在的人的状态;以及控制器,所述控制器控制所述移动单元,以便使所述自主移动机器人沿着根据由所述检测器检测到的人的状态而不同的行进路线接近所述目的地点附近存在的人。
【技术特征摘要】
2017.01.06 JP 2017-0011341.一种自主移动机器人,所述自主移动机器人包括:机器人主体;移动单元,所述移动单元使所述机器人主体移动到目的地点;检测器,所述检测器检测所述目的地点附近存在的人的状态;以及控制器,所述控制器控制所述移动单元,以便使所述自主移动机器人沿着根据由所述检测器检测到的人的状态而不同的行进路线接近所述目的地点附近存在的人。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人,其中所述检测器包括评估单元,所述评估单元从所述目的地点附近存在的人的视线评估视野,以及所述控制器控制所述移动单元,以便使所述自主移动机器人根据由所述检测器检测到的人的状态,以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。3.根据权利要求2所述的自主移动机器人,其中所述控制器控制所述移动单元,以便使所述自主移动机器人根据时间段,以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。4.根据权利要求2所述的自主移动机器人,其中所述控制器控制所述移动单元,以便在所述自主移动机器人在由所述评估单元评估的所述视野内的情况下,使所述自主移动机器人以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:樱井康晴,坪田浩和,山本训稔,
申请(专利权)人:富士施乐株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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