The utility model discloses a track type walking unit, which is characterized in that the walking unit platform of the driving part is erected above the I-steel track and has an installation hole on the walking unit platform, and the output shaft of the servo motor is vertically mounted above the I-steel track through a mounting hole. The output shaft of the servo motor is connected with the gear, the rack is meshed with the rack track, and the guide section includes 4 support wheel groups, divided into two groups, and each two support wheel group 11 is arranged on both sides of the I-steel track 4 by the double head screw column 7 symmetrically, and the support wheel group is connected to the four corners of the walking unit platform through the nut. The support wheel group includes the wheel shell and the support wheel, and the wheel housing is mounted with two support wheels through the bolt, and the support wheel rolls on the two wings of the I-steel track floor.
【技术实现步骤摘要】
轨道式行走单元
本技术涉及一种行走单元,特别是一种轨道式行走单元,属于工业自动化领域。
技术介绍
机器人技术及其驱动器技术作为一种战略性高科技技术,对未来新兴产业具有极强的带动性与技术辐射性,发展机器人技术、驱动技术及感知技术,对促进经济社会发展、增强国防实力、提高突发事件应急处理能力、改善民生等具有深远意义。目前,机器人在人机交互领域已得到了广泛应用,如在工业领域,机器人已经开始参与人类劳动,并与人协作完成任务;在服务行业,也已经推出了餐饮业服务机器人、人形机器人等。行走单元是机器人巡检的重要组成部分,目前,机器人的行走单元方式主要分为腿式、轮式、履带式和复合式等类型,但都有控制复杂、成本较高、设计难度大等缺点,而且工业自动化领域中,对于机器人的要求往往为线路固定,直线往复运动,如:变电站轨道巡检、皮带机状态监测、室内巡检机器人等应用。因此基于轨道式的机器人应用得到了广泛发展,而轨道式行走部分设计也变的尤为关键。传统的轨道式行走单元,一般采用多级驱动,传递过程复杂且精度低,不易爬坡,且结构较为复杂,传动部件容易磨损,对环境要求高,应用受限。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种轨道式行走单元,所述行走单元不仅结构简单,承载力大、而且可以实现爬坡运动,传动精度高、有效寿命长。为了达到上述目的,本技术所采用的技术方案为:一种轨道式行走单元,包括驱动部分和导向部分,所述驱动部分包括伺服电机、行走单元平台、齿轮、齿条轨道、工字钢轨道,所述行走单元平台架设在工字钢轨道的上方,行走单元平台上开有安装孔,所述伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方,所述伺服电机 ...
【技术保护点】
1.一种轨道式行走单元,其特征在于,包括驱动部分和导向部分,所述驱动部分包括伺服电机、行走单元平台、齿轮、齿条轨道、工字钢轨道,所述行走单元平台架设在工字钢轨道的上方,行走单元平台上开有安装孔,所述伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方,所述伺服电机的输出轴与齿轮连接,所述齿条轨道平行固定于工字钢轨道上部肋板的一侧,所述齿条与齿条轨道啮合;所述导向部分包括支撑轮组、双头螺柱,所述支撑轮组为4个,分为两组,每两个支撑轮组通过双头螺柱对称设置在工字钢轨道4的两侧,所述双头螺柱的两端分别通过螺母一固定,所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处,所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮,所述支撑轮为尼龙材料制成,所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮,所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。
【技术特征摘要】
1.一种轨道式行走单元,其特征在于,包括驱动部分和导向部分,所述驱动部分包括伺服电机、行走单元平台、齿轮、齿条轨道、工字钢轨道,所述行走单元平台架设在工字钢轨道的上方,行走单元平台上开有安装孔,所述伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方,所述伺服电机的输出轴与齿轮连接,所述齿条轨道平行固定于工字钢轨道上部肋板的一侧,所述齿条与齿条轨道啮合;所述导向部分包括支撑轮组、双头螺柱,所述支撑轮组为4个,分为两组,每两个支撑轮组通过双头螺柱对称设置在工字钢轨道4的两侧,所述双头螺柱的两端分别通过螺母一固定,所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐超权,李艾民,杨晓东,杨孝新,肖鹿,刘善增,孟德远,陈飞,龚桂荣,陈鑫,
申请(专利权)人:中国矿业大学,新疆天池能源有限责任公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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