一种导线行走机器人的行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可偏离或抵接所述导线。具有可以远程控制，自动抓住导线，且行走平稳的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种导线行走机器人的行走装置
本专利技术涉及电力设备领域，具体涉及导线行走机器人。
技术介绍
输电线路是电网中电能传输的主要环节，输电线路正常、安全地运行是避免电网事故的重要保障，有关分析表明，导线、地线断股和损伤是导致线路非计划停运的重要原因之一，因此对输电线路进行巡视和修复，将事故消除在萌芽状态，对确保输电线路的安全和稳定运行具有十分重要的意义。目前，对输电线路进行巡视主要有地面目测和直升飞机航测两种方法，地面目测通过人工巡线的方式进行，采用肉眼或望远镜对输电线路进行观测，由于输电线路所处地理位置等条件限制，人工巡线精度低、劳动强度大，且存在盲区；直升飞机可携带多种仪器设备对输电线路进行航测，精度和效率较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。对输电线路的修复(包括除冰、清障、维修等)主要有人工修复和机器修复两种方法，人工修改是通过工作人员爬到输电线路上，再通过手动操作各种工具进行修复，但是该修复方法劳动强度大、危险性高，且效率低下；机器修复是通过在导线行走机器人上安装各种修复工具(包括除冰器、清障臂、喷火枪等)，再通过地面人员遥控进行修复工作，但是该修复方法对导线行走机器人要求高，现有导线行走机器人很难满足使用要求，而且如何将导线机器人运输到导线上也存在很大难度。针对我国输电线路里程长、覆盖范围广，很大一部分线路需要经过高山大河原始森林等地区，人工巡检、修复难度大等等实际情况，也随着机器人技术的不断进步，采用基于机器人技术的巡线、修复机器人来辅助人工巡检、修复并且逐步代替人工巡检、修复已成为大势所趋。这对于提高电力部门自动化作业程度，改善作业人员劳动条件，提高作业水平，以及提高作业质量具有重要的意义，对保证我国输电线路的良好运行有着积极的作用。因此，如何对现有的导线行走机器人进行改进，使其克服上述存在的问题，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种可以远程控制，自动抓住导线，且行走平稳的行走装置。本专利技术的另一个目的在于提供一种通过绳索进行升降，且能进行远程控制，自动抓住导线，在导线上行走平稳的绳索升降的导线行走机器人。本专利技术的还一个目的在于提供一种操作方便，效率高，且安全可靠的导线行走机器人的工作方法。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种绳索升降的导线行走机器人，其特征在于：包括机架、升降装置和行走装置；所述升降装置设置于所述机架下侧，所述升降装置包括绳索、升降动力机构、转盘和压紧件，所述绳索设置于所述转盘和所述压紧件之间，所述升降动力机构固定设置于所述机架上，所述转盘固定设置于所述升降动力机构上，所述压紧件设置于所述机架上，所述升降动力机构驱动所述转盘转动且通过所述压紧件始终压制所述绳索，使所述行走机器人沿着所述绳索升降；所述行走装置设置于所述机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或位抵接导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可可偏离或位抵接所述导线。作为改进，所述压紧件可拆卸的设置于所述机架上，且所述压紧件可相对所述绳索进行转动。方便绳索缠绕进转盘，另外压紧件的可转动设置将原有压紧件和绳索之间的滑动摩擦转变成了滚动摩擦，为了达到绳索和转盘之间相同的最大静摩擦力(即最大负重)，滚动摩擦力远远小于滑动摩擦力，从而实现绳索和压紧件磨损更小，产生的热量也更少。进一步改进，所述升降装置还包括导锁轮，所述导锁轮转动设置于所述机架上，所述导锁轮位于所述转盘上方且对准所述转盘中心位置，所述绳索穿过所述导锁轮。导锁轮的设置能使绳索始终保持中心位置，起到平衡稳定作用。作为优选，所述旋转臂上固定设置有转轴，所述转轴转动设置于所述机架上，所述转轴上同心且固定设置于第一齿轮，所述旋转动力机构上固定设置有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述旋转动力机构通过所述第二齿轮、所述第一齿轮和所述转轴的配合，驱动所述旋转臂转动。该驱动方式简单可靠。作为优选，所述行走动力机构固定设置于所述旋转臂上，所述行走动力机构上固定设置有法兰盘，所述行走动力机构驱动所述法兰盘转动，所述行走轮同心固定设置于所述法兰盘上，所述行走轮和所述行走动力机构之间设置有轴承。同样的该驱动方式简单可靠，而且相当于将行走动力机构集成到行走轮内(类似电瓶车后轮与电机的集成结构)，其结构更加合理、紧凑、美观。作为改进，所述行走轮从外到内依次包括限位部、法兰部、导线部和轴承部，所述限位部向外围延伸，限制所述导线脱离所述行走轮，所述法兰部用于固定连接所述法兰盘，且平滑过渡所述限位部和所述导线部，所述导线部呈下凹型，用于容纳所述导线，所述轴承部包围所述行走动力机构，所述轴承过盈装配于所述轴承部和所述行走动力机构之间。该结构的行走轮使用更加可靠，运行更加稳定，装配更加方便。作为优选，所述法兰部上开设有螺纹孔，所述螺纹孔内安装有螺钉，所述行走轮通过螺钉固定设置于所述法兰盘上；所述轴承部上开设有凹槽，所述凹槽内卡设有卡簧，所述卡簧限制所述轴承沿轴向滑动。上述连接和固定方式为常用结构，其结构简单可靠，能满足使用需求。作为优选，所述压紧臂上固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮转动设置于所述机架上，所述压紧动力机构上固定设置有第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮啮合，所述压紧动力机构通过所述第四齿轮和所述第三齿轮的配合，驱动所述压紧臂转动。该驱动方式简单可靠。进一步优选，所述行走轮、所述行走动力机构、所述压紧臂、所述压紧轮和所述压紧动力机构均为两组，且对称设置于所述机架两侧。两组的设置运行更加平稳，而且能增加负重。作为改进，所述机架上还设置有操控绳，所述操控绳延伸至地面。在上升过程中，方便操纵导线行走机器人，使其能准确的“挂”到导线上。一种导线行走机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：先将绳索一端固定，再将绳索另一端拉升至导线高度，并绕过导线，最后将绳索另一端拉至地面；步骤B：将绳索另一端穿过转盘和压紧件之间，再将绳索另一端固定；步骤C：启动升降动力机构，使导线行走机器人沿着绳索上升，直到行走轮高于导线；上升过程中行走轮和压紧轮处于远离导线位置；步骤D：启动旋转动力机构，使旋转臂向导线翻转，直到行走轮位于导线正上方；步骤E：再次启动升降动力机构，使导线行走机器人沿着绳索下降，直到行走轮接触导线；步骤F：启动压紧动力机构，使压紧臂向导线翻转，直到压紧轮位于导线正下方并接触该导线；步骤G：解除绳索两端的固定；步骤H：启动行走动力机构，使导线行走机器人拖着绳索在导线上行走；步骤I：需要下降时，停止行走动力机构，将绳索两端分别拉紧，并分别固定在导线行走机器人正下方的地面上；步骤J：启动旋转动力机构和压紧动力机构，使旋转臂和压紧臂远离导线翻转，直到行走轮和压紧轮处于远离导线位置；步骤K：启动升降动力机构，使导线行走机器人沿着绳索下降，直到导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可偏离或抵接所述导线。

【技术特征摘要】
1.一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可偏离或抵接所述导线。2.根据权利要求1所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述旋转臂上固定设置有转轴，所述转轴转动设置于所述机架上，所述转轴上同心且固定设置于第一齿轮，所述旋转动力机构上固定设置有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述旋转动力机构通过所述第二齿轮、所述第一齿轮和所述转轴的配合，驱动所述旋转臂转动。3.根据权利要求1所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走动力机构固定设置于所述旋转臂上，所述行走动力机构上固定设置有法兰盘，所述行走动力机构驱动所述法兰盘转动，所述行走轮同心固定设置于所述法兰盘上，所述行走轮和所述行走动力机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕伟宏，赖建防，
申请(专利权)人：浙江弘安智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33