The invention is based on the V2X vehicle positioning device and its position fusion system, and uses the existing V2X base station module, the vehicle to adapt to the vehicle module installed in the intelligent traffic network, without the hardware equipment, and borrows the accurate location information of the base station module itself in the intelligent traffic network, according to the vehicle. The speed, the time stamp in the data frame, the time of receiving the data frame, the speed of the data frame, and so on, the distance between the vehicle distance and the distance of an accurate landmark (the base station module of the road test) is simply obtained, thus improving the positioning accuracy of the vehicle in the intelligent traffic environment, without relying on the mobile communication network and the satellite positioning system, and not by the weather and the city. The impact of Canyon effect provides reliable location services without increasing hardware.
【技术实现步骤摘要】
基于V2X车辆定位装置及运用其的位置融合系统
本专利技术涉及无线车辆定位
,具体涉及基于V2X车辆定位装置及运用其的位置融合系统。
技术介绍
当前智能网联汽车技术发展迅猛,将给交通运输领域带来革命性变革。但是智能网联汽车的应用需要实现高精定位,目前高精定位技术主要有:全球导航卫星系统(GlobalNavigationStatelliteSystem,GNSS)和基于高精地图的定位方式(Simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)。全球导航卫星系统信号是通过无线电信号进行传播及通讯的,所以在一些特殊的环境、条件下,是会受到干扰及影响的。例如:卫星讯号干扰;天气因素(如太阳黑子,恶劣天气)、电离层、闪电、气候(阴雨,乌云)等均会影响GNSS的信号,遮蔽物下(如高架,高楼、建筑物里、车辆里、隔热纸、金属成份遮蔽)会降低讯号强度,有可能导致定位不准确甚至无法定位。而高精地图的定位方式主要使用实时定位与地图构建(Simultaneouslocalizationandmapping,SLAM),利用传感器识别环境特征和高精地图的特征进行匹配,从而实现定位。主要包括视觉和激光雷达两种。基于视觉的方案传感器成本低,但是算法复杂,实现难度高,精度相对较低;基于激光雷达的方案虽然精度高、算法简单,但是传感器成本太高,不利于大规模商用。
技术实现思路
本专利技术公开了基于V2X车辆定位装置,为利用现有智能交通车辆硬件网络(VehicletoX,V2X)实现低成本高精度的智能交通车辆网络环境下车辆的精确定位。本专利技术公开的基于V2X车辆定位 ...
【技术保护点】
1.基于V2X车辆定位装置,包括路测基站模块和车载模块;所述路测基站模块布置在智能交通网络路段,其存储有基站自身、基站四周一定距离内本地地图及位置信息;所述车载模块布置在车辆内,车辆内存储本地地图,当车辆运行到路测基站模块管辖范围内,所述路测基站模块向车载模块发送道路交通信号信息;其特征在于:当车辆运行到路测基站模块管辖范围内,路测基站模块与车载模块进行数据帧通信;根据发出数据帧与接收数据帧的时间差、数据帧传输速度计算车辆到路测基站模块距离;根据车辆的运动方向、车辆到路测基站模块距离,路测基站模块内或车辆内的本地地图匹配获得车辆在地图的行驶位置和方向,从而得到车辆精确位置。
【技术特征摘要】
1.基于V2X车辆定位装置,包括路测基站模块和车载模块;所述路测基站模块布置在智能交通网络路段,其存储有基站自身、基站四周一定距离内本地地图及位置信息;所述车载模块布置在车辆内,车辆内存储本地地图,当车辆运行到路测基站模块管辖范围内,所述路测基站模块向车载模块发送道路交通信号信息;其特征在于:当车辆运行到路测基站模块管辖范围内,路测基站模块与车载模块进行数据帧通信;根据发出数据帧与接收数据帧的时间差、数据帧传输速度计算车辆到路测基站模块距离;根据车辆的运动方向、车辆到路测基站模块距离,路测基站模块内或车辆内的本地地图匹配获得车辆在地图的行驶位置和方向,从而得到车辆精确位置。2.如权利要求1所述的基于V2X车辆定位装置,其特征在于:路测基站模块接收车载模块发送的数据帧获得车辆的运动速度、运动方向信息,根据数据帧的时间戳与收到时间的差值获得数据帧传输时间T,根据数据帧传输速度,计算车辆到路测基站模块距离;路测基站模块根据车辆的运动方向、车辆到路测基站模块距离,与路测基站模块内的本地地图匹配获得车辆在地图的行驶位置和方向,从而得到车辆精确位置,并将车辆的精确位置信息传送给车载模块。3.如权利要求1所述的基于V2X车辆定位装置,其特征在于:车载模块接收路测基站模块发送的数据帧,数据...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨志伟,张盼,李增文,牛雷,蒲果,邓杰,梁锋华,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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